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1、原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米（基準(zhǔn)位置）。

這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

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2、增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點，移動方向和移動量后進行定位。

3、絕對值（ABS）方式

定位到的地址，該地址是以原點為基準(zhǔn)的位置。所以，當(dāng)我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應(yīng)的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準(zhǔn)位置，通過這個基準(zhǔn)位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。

變頻器日常維護內(nèi)容及定期更換配件方法

一、變頻器上電之前

應(yīng)先檢測周圍環(huán)境的溫度及濕度，溫度過高會導(dǎo)致變頻器過熱報警，嚴(yán)重時會直接導(dǎo)致變頻器功率器件損壞、電路短路;空氣過于潮濕會導(dǎo)致變頻器內(nèi)部直接短路。在變頻器運行時要注意其冷卻系統(tǒng)是否正常，如：風(fēng)道排風(fēng)是否流暢，風(fēng)機是否有異常聲音。

一般防護等級比較高的變頻器如：IP20以上的變頻器可直接敞開安裝，IP20以下的變頻器一般應(yīng)是柜式安裝，所以變頻柜散熱效果如何將直接影響變頻器的正常運行，變頻器的排風(fēng)系統(tǒng)如風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)是否流暢，進風(fēng)口是否有灰塵及阻塞物都是我們?nèi)粘z查不可忽略的地方。電動機電抗器、變壓器等是否過熱，有異味;變頻器及馬達是否有異常響聲;變頻器面板電流顯示是否偏大或電流變化幅度太大，輸出UVW三相電壓與電流是否平衡等。

變頻器日常維護內(nèi)容及定期更換配件方法

二、定期保養(yǎng)

定期除塵檢查風(fēng)扇進風(fēng)口是否堵死，每月清掃空氣過濾器冷卻風(fēng)道及內(nèi)部灰塵。

定期檢查，應(yīng)一年進行一次：檢查螺絲釘、螺栓以及即插件等是否松動，輸入輸出電抗器的對地及相間電阻是否有短路現(xiàn)象，正常應(yīng)大于幾十兆歐。導(dǎo)體及絕緣體是否有腐蝕現(xiàn)象，如有要及時用酒精擦拭干凈。測量開關(guān)電源輸出各電路電壓的平穩(wěn)性，如：5V、12V、15V、24V等電壓。接觸器的觸點是否有打火痕跡，嚴(yán)重的要更換同型號或大于原容量的新品接觸器;確認控制電壓的正確性，進行順序保護動作試驗;確認保護顯示回路無異常;確認變頻器在單獨運行時輸出電壓的平衡度。

認真做好變頻器的日常維護保養(yǎng)及其檢修工作，內(nèi)容主要包括：

1、定期對變頻器進行除塵，重點是整流柜、逆變柜和控制柜，必要時可將整流模塊、逆變模塊和控制柜內(nèi)的線路板拆出后進行除塵。變頻器下進風(fēng)口、上出風(fēng)口是否積塵或因積塵過多而堵塞。變頻器因本身散熱要求通風(fēng)量大，故運行一定時間以后，表面積塵十分嚴(yán)重，須定期清潔除塵。

2、將變頻器前門打開, 拆開,仔細檢查交、直流母排有無變形、腐蝕、氧化，母排連接處螺絲有無松脫，各安裝固定點處堅固螺絲有無松脫，固定用絕緣片或絕緣柱有無老化開裂或變形，如有應(yīng)及時更換，重新緊固，對已發(fā)生變形的母排須校正后重新安裝。

3、對線路板、母排等除塵后，進行必要的防腐處理，涂刷絕緣漆，對已出現(xiàn)局部放電、拉弧的母排須去除其毛刺后，再進行處理。對已絕緣擊穿的絕緣板，須去除其損壞部分，在其損壞附近用相應(yīng)絕緣等級的絕緣板對其進行隔絕處理，緊固并測試絕緣并認為合格后方可投入使用。

4、整流柜、逆變柜內(nèi)風(fēng)扇運行及轉(zhuǎn)動是否正常，停機時，用手轉(zhuǎn)動，觀察軸承有無卡死或雜音，必要時更換軸承或維修。

5、對輸入、整流及逆變、直流輸入快熔進行全面檢查，發(fā)現(xiàn)燒毀及時更換。

6、中間直流回路中的電容器有無漏液，外殼有無膨脹、鼓泡或變形，安全閥是否破裂，有條件的可對電容容量、漏電流、耐壓等進行測試，對不符合要求的電容進行更換，對新電容或長期閑置未使用的電容，更換前須對其進行鈍化處理。濾波電容的使用周期一般為5年，對使用時間在5年以上，電容容量、漏電流、耐壓等指標(biāo)明顯偏離檢測標(biāo)準(zhǔn)的，應(yīng)酌情部分或全部更換。

7、對整流、逆變部分的二極管、GTO用萬用表進行電氣檢測，測定其正向、反向電阻值，并在事先制定好的表格內(nèi)認真做好記錄，看各極間阻值是否正常，同一型號的器件一致性是否良好，必要時進行更換。

8、對A1、A2進線柜內(nèi)的主接觸器及其它輔助接觸器進行檢查，仔細觀察各接觸器動靜觸頭有無拉弧、毛刺或表面氧化、凹凸不平，發(fā)現(xiàn)此類問題應(yīng)對其相應(yīng)的動靜觸頭進行更換，確保其接觸安全可靠。

9、仔細檢查端子排有無老化、松脫，是否存在短路隱性故障，各連接線連接是否牢固，線皮有無破損，各電路板接插頭接插是否牢固。進出主電源線連接是否可靠，連接處有無發(fā)熱氧化等現(xiàn)象，接地是否良好。

10、電抗器有無異常鳴叫、振動或糊味。

另外，有條件的可對濾波后的直流波形、逆變輸出波形及輸入電源諧波成分進行測定。