国产精品视频一区二区三区四,亚洲av美洲av综合av,99国内精品久久久久久久,欧美电影一区二区三区电影

方案背景

        2014年，在美國華盛頓舉行的美國科技年會上，美國KMelRobotics公司的一組四旋翼無人機(jī)在三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)環(huán)境下，非常嫻熟地演奏了施特勞斯的交響樂《查拉圖斯特拉如是說》。運(yùn)用三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多旋翼無人機(jī)的飛行定位，已經(jīng)在國外普及，在國內(nèi)逐漸受到關(guān)注。

方案概述

        在室內(nèi)環(huán)境下，由于GPS信號的接收限制，因此缺乏高精度的飛行定位方法。2010年，美國賓夕法尼亞大學(xué)GRASP實(shí)驗(yàn)室利用三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)解決了室內(nèi)飛行定位的難題，這種方法精度高且穩(wěn)定可靠，受到國內(nèi)外的多旋翼無人機(jī)的研究機(jī)構(gòu)或?qū)I(yè)公司的特別關(guān)注，如瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院、北京航空航天大學(xué)、百度、大疆等。圖-1：四旋翼無人機(jī)標(biāo)記點(diǎn)圖例

        該方案需要給多旋翼無人機(jī)上布置被動標(biāo)記點(diǎn)（近紅外光線下反光）或主動標(biāo)記點(diǎn)（主動發(fā)射近紅外光線），紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)通過識別標(biāo)記點(diǎn)來認(rèn)知無人機(jī)，實(shí)時捕獲無人機(jī)飛行姿態(tài)和位置信息，如圖-1。

        整套系統(tǒng)的工作流程如圖-2所示，控制計算機(jī)通過WIFI、藍(lán)牙或無線數(shù)傳等數(shù)據(jù)傳輸模塊輸出飛行控制指令給無人機(jī)，無人機(jī)接收到飛行指令后自主飛行。運(yùn)動捕捉系統(tǒng)實(shí)時捕捉到無人機(jī)的六自由度信息，并傳回控制計算機(jī)?？刂朴嬎銠C(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)的飛行軌跡和實(shí)際的飛行軌跡的差別，修正飛行參數(shù)，并重新發(fā)送飛行控制指令給無人機(jī)，從而控制無人機(jī)高精度的、平穩(wěn)的、無偏差的飛行。

圖-2：系統(tǒng)工作流程示意圖

        技術(shù)優(yōu)勢

    相比于其他飛行定位的方案，三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)擁有以下五點(diǎn)優(yōu)勢：

        ● 室內(nèi)定位：室內(nèi)環(huán)境下沒有GPS信號，無人機(jī)無法定位；
 
        ● 高速：攝像機(jī)的拍攝速度在100FPS以上，能夠提供冗余的定位信息；

        ●  高精度：位置坐標(biāo)到0.1mm，姿態(tài)角到0.1°，遠(yuǎn)高于其他的定位方案；

        ●魯棒性：跟蹤固定在無人機(jī)上的剛體，跟蹤數(shù)據(jù)幾乎不會丟失；

        ● 價格：自主編隊(duì)飛行的成本較低。

        無人機(jī)開發(fā)人員可以運(yùn)動三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)進(jìn)行無人機(jī)飛行控制精度的驗(yàn)證，調(diào)整飛控參數(shù)，優(yōu)化飛控系統(tǒng)。另外，使用三維紅外運(yùn)動捕捉系統(tǒng)還可以實(shí)時修正無人機(jī)的飛行軌跡，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)編隊(duì)飛行。

        產(chǎn)品詳情

     
         產(chǎn)品特性

    ●Prime41捕捉范圍高達(dá)100英尺（約30.5米）

    ●擁有低畸變鏡頭技術(shù)，含寬帶抗反射鍍膜，防止外界光線干擾，捕捉數(shù)據(jù)純凈、無雜點(diǎn)

    ●采用850nm波段的近紅外照明，更穩(wěn)定，不易受自然光的干擾，支持室外捕捉

        ●  支持通過一根千兆網(wǎng)線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、供電，僅一根線纜能讓系統(tǒng)的安裝、布線更方便

    ●擁有輔助瞄準(zhǔn)按鈕，按下后，軟件將顯示全屏的2D預(yù)覽視角，為用戶安裝提供極大的便捷

    ●用戶使用NatNetSDK自定義開發(fā)數(shù)據(jù)通信接口，或使用MotiveAPI自定義開發(fā)應(yīng)用程序直接控制系統(tǒng)

    ●支持zui多定位24架多旋翼無人機(jī)

       ●實(shí)時預(yù)覽和輸出六自由度數(shù)據(jù)，包括三維空間XYZ軸坐標(biāo)，偏航角Yaw，橫搖角Roll，俯仰角Pitch

         主要應(yīng)用

      ●無人機(jī)研究：飛行控制系統(tǒng)的優(yōu)化

   ●自主飛行：特種任務(wù)執(zhí)勤（如災(zāi)情偵查），自助服務(wù)（如快遞、送餐）

   ●編隊(duì)飛行：會展表演