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這是積分控制的本質(zhì)，但是這個(gè)例子使用了影響控制的人工操作員。人類擅長(zhǎng)這樣的事情。

當(dāng)然，將人放在每個(gè)伺服環(huán)中都是不切實(shí)際的。因此，干擾問(wèn)題的解決方案是用硬件實(shí)現(xiàn)積分控制。這可以通過(guò)現(xiàn)代電子設(shè)備輕松完成; 這個(gè)概念如圖4所示。
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介紹集成
模擬集成通過(guò)運(yùn)算放大器和數(shù)字控制器中的軟件完成。積分器的一個(gè)特性是，只有當(dāng)輸入*等于零時(shí)，其輸出才會(huì)保持其后一個(gè)值。這意味著輸出增加或減少 - 取決于輸入的代數(shù)符號(hào) - 輸入不為零的任何時(shí)間。如果我們將這個(gè)原理應(yīng)用于手頭的電路，我們可以很容易地看到積分器如何執(zhí)行消除干擾誤差所需的功能，從而消除了跟隨誤差。

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