伺服模塊是一個(gè)2軸的閉環(huán)伺服模塊，可接收來自ControlLogix控制 器的軌跡信息。通過監(jiān)測正交編碼器輸入的位置反饋
，并向驅(qū)動(dòng)器發(fā) 出一個(gè)模擬命令基準(zhǔn)，伺服模塊就可確保執(zhí)行器（電機(jī)）跟隨給定軌 跡。將位置反饋?zhàn)鳛檩斎耄?plusmn;10V
模擬信號作為輸出，位置和速度環(huán) 每200微秒即可完成一次閉環(huán)調(diào)節(jié)。 
重要事項(xiàng)：伺服模塊必須與控制伺服模塊的ControlLogix控制器處于同 一個(gè)機(jī)架。如果要在不同的位置實(shí)現(xiàn)分布運(yùn)動(dòng)控制
，應(yīng)在每個(gè)插有伺服 模塊的機(jī)架上安裝一個(gè)ControlLogix 控制器。1756-SYNCH SynchLink模塊將ControlLogix機(jī)架連
接到SynchLink光纖 通信鏈路。SynchLink為分布式運(yùn)動(dòng)和協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)控制提供了時(shí)間同步和 數(shù)據(jù)廣播能力。下列設(shè)備支持
SynchLink： 
1756-SYNCH SynchLink 模塊  1756-DM驅(qū)動(dòng)模塊  PowerFlex 700S 驅(qū)動(dòng)器 
1756-SYNCH模塊完成三種功能：  協(xié)調(diào)多個(gè)ControlLogix機(jī)架間的CST時(shí)間；  從一個(gè)框架到另一個(gè)框架高速傳送有*
的數(shù)據(jù)；  允許一個(gè)控制器使用來自另一個(gè)機(jī)架控制器的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)據(jù)；1756-DM驅(qū)動(dòng)模塊允許用戶把已安裝的Reliance分
布電源系統(tǒng)（DPS） 更新和改造到基于ControlLogix系統(tǒng)中。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器模塊接口和一個(gè)單 獨(dú)的電源模塊接口（PMI）框
架連接。用戶可以用1756-DM來加速現(xiàn)有 電源橋的現(xiàn)代化進(jìn)程，實(shí)現(xiàn)從模擬控制到數(shù)字控制的跨越。

規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)通訊 
在本地機(jī)架上，ControlLogix控制器通過背板與1756模塊通 訊。ControlLogix控制器也可以通過背板與通訊接口模塊通信，
 以監(jiān)視和控制掛接在EtherNet/IP、ControlNet、DeviceNet和通 用遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)上的I/O，并監(jiān)視基金會(huì)現(xiàn)場總線（Found
ation Fieldbus）數(shù)據(jù)。在EtherNet/IP, ControlNet, DeviceNet, DH+, 通用遠(yuǎn)程I/O, RS-232 串口（DF1協(xié)議）和DH-485
 網(wǎng)絡(luò)上， ControlLogix控制器可以傳送或接收一般通訊信息。 
消息可直接通過背板從一個(gè)通信接口模塊傳送給另一個(gè)模 塊。用戶多可跨越4個(gè)機(jī)架來發(fā)送信息（8 個(gè)通信中繼站）。 
用戶應(yīng)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)需要來確定通訊結(jié)構(gòu)。主要有三種網(wǎng)絡(luò)類型: 
信息網(wǎng)絡(luò)：  為車間和制造系統(tǒng)之間提供連接；  可連接到多個(gè)廠家的主計(jì)算機(jī)；  具有傳送大型數(shù)據(jù)文件的能力；  支持標(biāo)準(zhǔn)
網(wǎng)絡(luò)管理和排錯(cuò)工具； 
控制網(wǎng)絡(luò)：  提供實(shí)時(shí)性；  具有確定性和可重復(fù)性；  支持對等通訊；  可連接到可編程控制器、個(gè)人計(jì)算機(jī)、人機(jī)接口設(shè)備
、驅(qū) 動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備等；  支持編程及設(shè)備組態(tài)； 
設(shè)備網(wǎng)絡(luò):  降低接線費(fèi)用，因?yàn)樵O(shè)備不再直接連接到可編程序控制 器；  支持設(shè)備級故障診斷；  可連接到多個(gè)廠家的設(shè)備 
 

NetLinx 結(jié)構(gòu) 
對于支持ControlLogix設(shè)備的三個(gè)開放式網(wǎng)絡(luò)（DeviceNet, ControlNet, 和 EtherNet/IP），NetLinx結(jié)構(gòu)是基礎(chǔ)。NetLinx
結(jié)構(gòu)把網(wǎng)絡(luò)服務(wù)、CIP(控制和 信息協(xié)議)以及開放式軟件接口結(jié)合在一起。專門設(shè)計(jì)的NetLinx結(jié)構(gòu)包括了設(shè) 備網(wǎng)、控制網(wǎng)和
信息網(wǎng)。根據(jù)特定的應(yīng)用需求，用戶可以混合搭配一層、兩層 或全部三層網(wǎng)絡(luò)。用戶可以在網(wǎng)絡(luò)間無縫地傳送數(shù)據(jù)，無需額
外的編程、組態(tài) 或創(chuàng)建路由表。 NetLinx是“接線獨(dú)立的”。這意味著用戶可以根據(jù)特定的應(yīng)用場合，來選 擇元件和介質(zhì)。
根據(jù)用戶的選擇，例如基于EtherNet TCP/IP的EtherNet/IP適用于 信息和控制，ControlNet適用于確定性的控制，DeviceN
et適用于設(shè)備級，用戶可 以采用集成了新且*功能的技術(shù)來設(shè)計(jì)控制解決方案。為了進(jìn)一步開發(fā) 用戶的系統(tǒng)，NetLinx結(jié)構(gòu)
混合采用了許多開放式技術(shù)，例如用于過程控制的OLE 技術(shù)（OPC）和來自于羅克韋爾軟件的RSLinx、IOLinx，以實(shí)現(xiàn)用戶
計(jì)算機(jī)系 統(tǒng)與商業(yè)硬件和軟件的無縫連接。EtherNet工業(yè)協(xié)議（EtherNet/IP）是一個(gè)開放式工業(yè)網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，支持隱 性消息
（實(shí)時(shí)I/O消息），顯性消息（消息交換）或二者兼有，并且采用常 用的商用Ethernet通信芯片及物理介質(zhì)。 
 EtherNet/IP標(biāo)準(zhǔn)采用：  IEEE 802.3 物理介質(zhì)及數(shù)據(jù)鏈路標(biāo)準(zhǔn)；  EtherNet TCP/IP協(xié)議組（傳輸控制協(xié)議/Internet協(xié)議)，
thernet工 業(yè)標(biāo)準(zhǔn)；  控制及信息協(xié)議（CIP），該協(xié)議提供了實(shí)時(shí)I/O消息和信息/對等通 訊； 
 

典型情況下，EtherNet/IP 網(wǎng)絡(luò)采用有源星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，在這 個(gè)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)里，設(shè)備組是按點(diǎn)對點(diǎn)連接到交換機(jī)。交換機(jī)提供虛
 擬連接，有助于控制網(wǎng)絡(luò)碰撞并減少網(wǎng)絡(luò)堵塞。在一個(gè)控制應(yīng)用 中，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)訪問對時(shí)間是有苛刻要求的，因此推薦采用網(wǎng)絡(luò)
交 換機(jī)而不是網(wǎng)絡(luò)集線器。星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于支持10Mbps和 100Mbps產(chǎn)品。用戶可以混合使用10Mbps和100Mbps
設(shè)備，以太 網(wǎng)交換機(jī)會(huì)自動(dòng)處理速度差異。星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接的優(yōu)點(diǎn)還包括 接線簡單，易于調(diào)試或查找故障，容易維護(hù)。 全雙
工設(shè)備和交換機(jī)的使用進(jìn)一步增強(qiáng)了Ethernet網(wǎng)的確定 性，這是因?yàn)樗鼫p少了數(shù)據(jù)包沖突并使設(shè)備能同時(shí)發(fā)送和接收數(shù) 據(jù)。所
有由羅克韋爾自動(dòng)化設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的EtherNet/IP實(shí)時(shí)控制設(shè)備 都支持全雙工。1756-ENBT EtherNet/IP通訊接口模塊 EtherNet
/IP通訊模塊通過EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)來控制I/O。該模塊也可 橋接EtherNet/IP 鏈路，以便將消息發(fā)送給其它網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備。

ControlNet網(wǎng)是一個(gè)實(shí)時(shí)的控制網(wǎng)絡(luò)，用于高速傳送實(shí)時(shí)I/O數(shù)據(jù)和消 息數(shù)據(jù)，包括程序上載/下載，組態(tài)數(shù)據(jù)及對等通信，所有
這些都在一 個(gè)單獨(dú)的物理介質(zhì)鏈路上傳送。ControlNet網(wǎng)絡(luò)具有高度的確定性， 這是因?yàn)樗軌蚩煽款A(yù)測數(shù)據(jù)何時(shí)發(fā)送。  
用戶可以連接各種設(shè)備到ControlNet網(wǎng)，包括個(gè)人計(jì)算機(jī)、控制器、 操作員接口設(shè)備、驅(qū)動(dòng)器、I/O模塊以及其他與ControlNet
連接的設(shè)備。 
ControlNet網(wǎng)是一個(gè)開放的網(wǎng)絡(luò)，能滿足關(guān)鍵控制數(shù)據(jù)的要求，例如 I/O刷新及控制器與控制器的互鎖。1756-CNB, -CNBR Co
ntrolNet 通訊接口模塊 
ControlNet 通訊模塊通過橋接ControlNet 鏈路傳遞消息給其它網(wǎng) 絡(luò)上的設(shè)備，比如EtherNet/IP、ControlNet以及DH+網(wǎng)。Co
ntrolNet 通 訊模塊也監(jiān)測和控制遠(yuǎn)離ControlLogix控制器的1756I/O模塊。  
DeviceNet網(wǎng)絡(luò)是一種開放的底層通訊鏈路，它可為簡單的 工業(yè)設(shè)備（如傳感器和執(zhí)行器）與高級設(shè)備（如控制器）之間 提供連
接。基于標(biāo)準(zhǔn)的CAN（Control Area Network）技術(shù)，這 種開放的網(wǎng)絡(luò)提供了多廠商設(shè)備之間的互操作性。DeviceNet網(wǎng) 絡(luò)可提供：
DH+（Data Highway Plus）網(wǎng)是一種專為工廠級應(yīng)用而設(shè)計(jì)的局域網(wǎng)， 它支持遠(yuǎn)程編程和數(shù)據(jù)采集。用戶也可以利用DH+通訊
模塊實(shí)現(xiàn)小型的 對等網(wǎng)絡(luò)。 
 
用戶可以使用DH+網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳送給其它控制器或者上層計(jì)算機(jī)， 并作為一個(gè)通訊鏈路，對多個(gè)控制器進(jìn)行編程。ControlLogi
x控制器可 以通過DH+網(wǎng)絡(luò)與其它控制器或工作站進(jìn)行通訊。 
 DH+網(wǎng)絡(luò)支持菊花鏈型和主干-分支線型組態(tài)。 

通用遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)大和多樣性是緣于它所支持產(chǎn)品的廣泛程 度。除支持1771 I/O以外，通用遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)絡(luò)還支持許多A-B產(chǎn)品和
第三 方廠家的產(chǎn)品。 
通用遠(yuǎn)程I/O網(wǎng)的典型應(yīng)用范圍包括：簡單的I/O與控制器和I/O模 塊的鏈接，以及與各種其它設(shè)備的鏈接。用戶可以通過遠(yuǎn)程I/O適
配器 模塊或內(nèi)置的遠(yuǎn)程I/O適配器來連接設(shè)備。1756-DHRIO DH+和遠(yuǎn)程 I/O 通訊接口模塊 
DH+及遠(yuǎn)程 I/O 模塊支持 DH+網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備與其它網(wǎng)絡(luò) 上的設(shè)備之間的通訊。比如 EtherNet/IP 網(wǎng)絡(luò)、ControlNet 網(wǎng)絡(luò) Device
Net 網(wǎng)絡(luò)。遠(yuǎn)程 I/O 功能使該模塊可用作掃描器，與遠(yuǎn) 程 I/O 設(shè)備之間傳送開關(guān)量數(shù)據(jù)和塊傳送數(shù)據(jù)。

基金會(huì)現(xiàn)場總線（Foundation Fieldbus）網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)基于標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)， 是專為處理過程自動(dòng)化應(yīng)用而設(shè)計(jì)的?，F(xiàn)場總線使諸如感
器、執(zhí)行器和 控制器之類的測量和控制設(shè)備互連?，F(xiàn)場總線環(huán)境是工廠網(wǎng)絡(luò)層的基層 網(wǎng)絡(luò)。 
在設(shè)備層，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)能夠直接把底層設(shè)備連接到工廠級控制器。1788-CN2FF 基金會(huì)現(xiàn)場總線（Foundation Fieldbus） 鏈 接
設(shè)備 通過將基金會(huì)現(xiàn)場總線支持設(shè)備添加到ControlLogix系統(tǒng) 中，基金會(huì)現(xiàn)場總線連接設(shè)備即可簡化分布式控制。每個(gè) ControlNe
t接頭可以有一個(gè)鏈接設(shè)備。這個(gè)鏈接設(shè)備可以：  連接兩個(gè)獨(dú)立的現(xiàn)場總線H1網(wǎng)絡(luò)；  安裝在35mm的DIN卡軌上；  支持閉環(huán)控制； 
基金會(huì)現(xiàn)場總線公布的過程變量是通過鏈接設(shè)備來預(yù)定的， 然后在網(wǎng)絡(luò)更新時(shí)間內(nèi)在ControlNet網(wǎng)絡(luò)上產(chǎn)生（生產(chǎn)者）該變 量。來
自鏈接設(shè)備的預(yù)定數(shù)據(jù)每2毫秒就可以訪問ControlLogix 控制器。反之，由ControlNet設(shè)備產(chǎn)生（生產(chǎn)者）的過程變量可 以被鏈接
設(shè)備使用（客戶），并被其它基金會(huì)現(xiàn)場總線設(shè)備預(yù)定。

DH-485 協(xié)議采用了半雙工RS-485作為它的物理接口。（RS-485是一種 電氣特性的定義，它并不是一個(gè)協(xié)議）。用戶可以組態(tài)Co
ntrolLogix控 制器的RS-232端口，將其作為DH-485接口。在DH-485網(wǎng)絡(luò)上，ControlLogix 控制器可以與網(wǎng)絡(luò)上的其它控 制器發(fā)
送或接收信息。目前，ControlLogix 控制器的DH-485不支持通 過RSLogix 5000系列軟件進(jìn)行的遠(yuǎn)程編程或監(jiān)控。  
掛在DH-485網(wǎng)絡(luò)上的每一個(gè)控制器，都需要一個(gè)1761-NET-AIC+ 轉(zhuǎn)換器。每個(gè)1761-NET-AIC+轉(zhuǎn)換器可帶兩個(gè)控制器，但每個(gè)
控制器 需使用不同的電纜。將一個(gè)控制器連接到端口1（9針連接器），另一個(gè) 控制器連接到端口2（迷你型-DIN連接器）。  
使用何種電纜連接至控制器，取決于使用的1761-NET-AIC+轉(zhuǎn)換器上 的端口。 
如果用戶連接到以下的端口：
端口1 DB-9 RS-232, DTE連接 
1747-CP3 或 1761-CBL-AC00 
端口2 迷你型-DIN 8 RS-232連接 
1761-CBL-AP00 或 1761-CBL-PM02     起步發(fā)                                                                                    AB羅克韋爾PLC模塊1794系列                    AB羅克韋爾PLC模塊1794系列