管道檢測機(jī)器人系統(tǒng)一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測及測量工作的管道機(jī)器人，具有強(qiáng)勁的動力性能，驅(qū)動及越障能力強(qiáng)，即使在惡劣的管道條件下也能正常工作。
管道閉路電視檢測系統(tǒng)可以實現(xiàn)排水管道的內(nèi)窺檢測工作：可以檢測管道的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況：采用模式識別和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等一系列圖像處理技術(shù)，將采集到的圖像進(jìn)行進(jìn)一步的處理，能更好的識別管道病害情況，輔助人工進(jìn)行管道損傷判斷，減少出錯的幾率，提高檢測效率；使用數(shù)字羅盤采集機(jī)器人的實時位姿數(shù)據(jù)，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法實現(xiàn)自動糾偏控制，使得機(jī)器人更加智能化、人性化，操作起來更加簡單方便等等。
中文名 管道閉路電視系統(tǒng) 外文名 cctv 特    點 具有強(qiáng)勁的動力性能
目錄
1 基本信息
2 管道閉路電視（CCTV）檢測
? 檢測功能
? 檢測設(shè)備之體現(xiàn)
? 檢測所需的條件
? 管道檢測機(jī)器人主要功能特點
? 檢測范圍
? 組成部件
? CCTV管道內(nèi)窺檢測基本規(guī)定
基本信息編輯
城市排水管網(wǎng)是城市的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一,隨著城市發(fā)展，排水管網(wǎng)的安全管理工作顯得日益重要，對排水管網(wǎng)的管理要求也逐漸提高。內(nèi)窺檢測技術(shù)為城市排水管道的運行管理提供可靠的手段。管道內(nèi)窺攝像檢測(CCTV)是使用久的檢測系統(tǒng)之一,也是目前應(yīng)用普遍的方法。CCTV在國外排水管道檢測中已得到廣泛應(yīng)用,美國排水管道的檢測主要采用該方法。CCTV在國外該技術(shù)應(yīng)用較多,近年來國內(nèi)也開始應(yīng)用此項新技術(shù)。 [1] 
管道閉路電視（CCTV）檢測編輯
管道閉路電視系統(tǒng)（Closed Circuit Television Inspection），主要是通過閉路電視錄像的形式，使用攝像設(shè)備進(jìn)入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測。這類檢測可全面了解管道內(nèi)部結(jié)構(gòu)狀況。檢測前需要將管道內(nèi)壁進(jìn)行預(yù)清洗，以便清楚的了解管道內(nèi)壁的情況。其不足之處在于檢測時管道中水位需臨時降低，對于檢測高水位運行的排水管網(wǎng)來說需要臨時做一些輔助工作（如臨時調(diào)水、封堵等）。
管道閉路電視系統(tǒng)
管道閉路電視系統(tǒng)(13張)
檢測功能
根據(jù)檢測的目的不同，管道內(nèi)窺檢測可分為下列:
a排水管道功能性檢測
主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測，一般檢測管道的有效過水?dāng)嗝?，并將管道實際過流量與設(shè)計流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況。對于這類檢測出來的問題一般可通過日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決
b排水管道結(jié)構(gòu)性檢測
主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測，這類檢測主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過綜合評估后確定管道對地下水資源及市政設(shè)施是否帶來影響。對于這類結(jié)構(gòu)性問題被檢測出來后一般需要通過修復(fù)的手段來解決。 [2] 
檢測設(shè)備之體現(xiàn)
1）設(shè)備能準(zhǔn)確體現(xiàn)管道的狀況，如管道的坡度、管道的內(nèi)壁狀況、管道內(nèi)缺陷點的距離等。
2）設(shè)備能出色完成檢測任務(wù)，如檢測車的速度、光源的照度、鏡頭的自由度、聲納的脈沖要求、圖像的清晰度、數(shù)據(jù)線的強(qiáng)度，設(shè)備的防水、防爆等級等。
檢測所需的條件
a檢測管段的數(shù)據(jù)資料
管材、敷設(shè)年代、管徑、埋深、管道連接方式、周邊的地質(zhì)狀況、管段所處地段的地理特性等.
b檢測管段的現(xiàn)場條件
管道日常的流速、水位高度、管內(nèi)及檢查井內(nèi)淤積厚度、管道所在路段的交通狀況等。
管道檢測機(jī)器人主要功能特點
1）方位視頻檢測
管道機(jī)器人前后各安裝兩臺高分辨率彩色攝像機(jī)，前置攝像機(jī)可以360°觀察，自動聚焦，100倍變倍系統(tǒng)，后置攝像機(jī)倒車時打開，配備輔助照明系統(tǒng)；
2）圖像傳感器自動傾斜角度檢測系統(tǒng)（攝像系統(tǒng)）
攝像機(jī)輔助系統(tǒng)，自動檢測攝像機(jī)、車體傾斜角度，校正精度0.5°；可以使拍攝的圖像始終處于正立狀態(tài)，以便于操作人員觀察；
3）數(shù)控輔助照明系統(tǒng)
管道檢測機(jī)器人采用編碼器數(shù)位控制的輔助照明系統(tǒng)，可以精確配置合理光源，的低功耗照明芯片大幅提高光亮度，同時功耗只有常規(guī)照明的1/3，延長了設(shè)備在惡劣環(huán)境下的工作時間，安全系數(shù)大大提高；
4）防傾覆設(shè)計
內(nèi)置雙軸傾角傳感器，實時監(jiān)測車輛狀態(tài)，可以對驅(qū)動馬達(dá)進(jìn)行自動調(diào)校，防止車輛行進(jìn)中傾覆，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)及時上傳控制系統(tǒng)處理，供操作人員參考；
5）安全氣壓檢測系統(tǒng)
自動檢測車體、攝像系統(tǒng)、升降系統(tǒng)內(nèi)部氣體壓力，并實時向后端設(shè)備傳送數(shù)據(jù)，并能自動判斷和處理異常，確保設(shè)備及工作環(huán)境的安全。
6）接入聲納系統(tǒng)（選配）
高分辨率多波束前視圖像聲納廣泛應(yīng)用于水下水聲攝像和目標(biāo)識別，優(yōu)點是不受時間和水中能見度的影響，在夜間或混濁的水中光學(xué)攝像系統(tǒng)是*無法使用的，水下圖像聲納能在黑暗中、混水中生成幾乎等同影像質(zhì)量圖像的高清晰聲納圖像。應(yīng)用水下目標(biāo)觀測和識別、水下管道檢測、水下搜尋、水下工程設(shè)施結(jié)構(gòu)檢查等。
7）多關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）
配置擴(kuò)展接口，可以根據(jù)用戶要求配置多關(guān)節(jié)機(jī)械手，對檢查現(xiàn)場的異物進(jìn)行取樣抓??；