IAI并聯(lián)機械手臂CORETEC壓力機

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1、自由度

機器人機構(gòu)能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機器人機構(gòu)的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨的伺服機構(gòu)，即每個軸對應(yīng)一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

在目前的工業(yè)應(yīng)用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用；在工業(yè)領(lǐng)域中以六軸機器人應(yīng)用廣泛。

2、關(guān)節(jié)

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。精密減速機是其運動的核心部件，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

3、工作范圍

工業(yè)機器人的工作范圍是指機器人手臂或手部安裝點所能達(dá)到的空間區(qū)域。因為手部末端操作器的尺寸和形狀是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數(shù)，這里指不安裝末端操作器時的工作區(qū)域。

機器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機器人在執(zhí)行作業(yè)時可能會因為存在手部不能達(dá)到的作業(yè)死區(qū)而無法完成工作任務(wù)。

機器人所具有的自由度數(shù)目機器組合決定其運動圖形；而自由度的變化量（即直線運動的距離和回轉(zhuǎn)角度的大?。﹦t決定著運動圖形的大小。

機器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

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