皮爾磁機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作有那些分析方案？
    本屆工博會(huì)皮爾磁帶來(lái)了機(jī)器人安全應(yīng)用解決方案，使用傳感器及控制技術(shù)，結(jié)合皮爾磁專業(yè)的安全理念為工博會(huì)量身打造。在現(xiàn)場(chǎng)3米x3米的區(qū)域內(nèi)有一臺(tái)協(xié)作型機(jī)器人，在一般模式下進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)動(dòng)作，周圍由安全光柵、安全掃描儀、安全地毯實(shí)現(xiàn)防護(hù)。
觀眾可以介入與其互動(dòng)完成小游戲，當(dāng)參與者站在全新理念產(chǎn)品智能安全地毯PSENmat上，即觸發(fā)安全OSSD信號(hào)使其運(yùn)行進(jìn)入減速模式，符合安全距離的要求，且達(dá)到PLd/SIL2的安全等級(jí)，也符合ISO/TS 15066中的協(xié)作方法3；由于可以在其中同時(shí)實(shí)現(xiàn)安全地毯 (安全)和位置檢測(cè) (標(biāo)準(zhǔn))，通過(guò)踩踏PSENmat上預(yù)先設(shè)定的“Ready”位置，給機(jī)器人信號(hào)進(jìn)入游戲模式，通過(guò)方向標(biāo)識(shí)控制協(xié)作型機(jī)器人手臂左右前后移動(dòng)到糖果處，踩踏Pick按鈕機(jī)器人將會(huì)自動(dòng)抓取糖果放到桌前，參與者上前拿取。
    此時(shí)進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會(huì)觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號(hào)使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過(guò)專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。
PSENmat多可以劃分成40個(gè)不同的感應(yīng)單元通過(guò)SDD模塊給出相應(yīng)信號(hào)給到PLC。而機(jī)器人演示桌后方通道也有一對(duì)PSENopII光柵進(jìn)行防護(hù)。所有安全信號(hào)接入PSS4000安全自動(dòng)化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)邏輯控制。
    此時(shí)進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會(huì)觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號(hào)使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過(guò)專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。
此時(shí)進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會(huì)觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號(hào)使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過(guò)專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。