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上海連航機(jī)電科技有限公司
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造成伺服電機(jī)抖動的原因是什么?

時間:2020/11/6閱讀:815
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在哪幾種情況下會造成伺服電機(jī)抖動?怎樣才能解決這些伺服電機(jī)抖動帶來的問題?分別是怎么解決的?

 

 

例如:加減速時間設(shè)置得過小,伺服電機(jī)在突然的啟動或者停止的時候會產(chǎn)生高慣性抖動......分別把加減速時間調(diào)大可以解決這個問題。

 

下面精選整理網(wǎng)友對伺服電機(jī)抖動原因進(jìn)行的分析,供大家了解借鑒:

 

觀點(diǎn)一

 

當(dāng)伺服電機(jī)在零速時發(fā)生抖動,應(yīng)該是增益設(shè)高了,可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了,大可能是電機(jī)相序不正確。

 

觀點(diǎn)二

 

1、PID增益調(diào)節(jié)過大的時候,容易引起電機(jī)抖動,特別是加上D后,尤其嚴(yán)重,所以盡量加大P,減少I, 不要加D。

 

2、編碼器接線接錯的情況下也會出現(xiàn)抖動。

 

3、負(fù)載慣量過大,更換更大的電機(jī)和驅(qū)動器。

 

4、模擬量輸入口干擾引起抖動,加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動器電源輸入線,讓信號線遠(yuǎn)離動力線。

 

5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī),接地不好的情況很容易造成震動?!?/span>

 

 

觀點(diǎn)三

 

① 伺服配線:

 

a.使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損;

 

b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;

 

c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,切實(shí)保證接地良好。

 

② 伺服參數(shù):

 

a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);

 

b.確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;

 

c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;

 

d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。

 

③ 機(jī)械系統(tǒng):

 

a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;

 

b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行時正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;

 

c.確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

 

 

觀點(diǎn)四

 

伺服電機(jī)抖動由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。

 

總結(jié)

 

一.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況:

 

1)空載抖動:

 

a.電動機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

 

b.風(fēng)扇葉片損壞,破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

 

c.機(jī)軸彎曲或有裂紋??赏ㄟ^緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。

 

2)如果加負(fù)載后抖動,一般是傳動裝置的故障引起,可判斷以下部位存在缺陷:

 

a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。

 

b.聯(lián)軸器中心線不一致,使電動機(jī)與所傳動的機(jī)械軸線不重合。

 

c.傳動膠帶接頭不平衡??赏ㄟ^校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。

 

二.速度環(huán)問題引起的抖動:

 

速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越易產(chǎn)生抖動。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng),不易產(chǎn)生抖動。

 

三.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動:

 

電機(jī)運(yùn)動中突然掉電停止,產(chǎn)生很大抖動,與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)??稍黾蛹訙p速時間常數(shù),用PLC緩慢啟動或停止電機(jī)使之不抖動。

 

四.負(fù)載慣量引起的抖動:

 

導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機(jī)傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動慣量越大,剛性越大,越易引起電機(jī)抖動;轉(zhuǎn)動慣量越小,剛性越小,電機(jī)越不易抖動??赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動。

 

五.電氣部分引起的抖動:

 

a.制動沒打開,反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動是否打開,通過加編碼器矢量控制零伺服功能,采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動周期是否與速度有關(guān),若有關(guān),則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的連接方面是否有故障,主軸以及裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等,若無關(guān),則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障,需要查看線路板或重新調(diào)整。

 

b.電動機(jī)運(yùn)行中突然抖動,大多是缺相造成的,應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷,開關(guān)接觸是否良好,并測量電網(wǎng)各相是否有電。

 

有了這些網(wǎng)友分析的觀點(diǎn),您是否對伺服電機(jī)運(yùn)行時抖動的原因有個大致的了解了呢?遇到這種情況,可以根據(jù)網(wǎng)友觀點(diǎn)中分析的原因進(jìn)行排查,另外,平常也可以注意這些問題,避免伺服電機(jī)運(yùn)行時抖動。

 

趕緊轉(zhuǎn)發(fā)收藏吧!

 

來源:網(wǎng)絡(luò)                                                         

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