運動控制功能6SL3220-3YD28-0UB0價格

參數(shù)設置
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2580 -2147482648
至
2147482647
-2147482648 LU 負向軟限位開關
p2581 -2147482648
至選擇內(nèi)部位置設定值和開始定位
IPos 模式下，可通過兩種方法選擇內(nèi)部位置設定值，再根據(jù)選定的內(nèi)部位置設定值開始
電機運行：
● 通過設置組合信號 POS1、POS2 和 POS3 選中內(nèi)部位置設定值，再使用觸發(fā)信號 P?TRG 開始定位
● 使用信號 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿
有關信號 POS1、POS2、POS3、P-TRG、STEPF、STEPB 以及 STEPH 的詳細信息，
參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 119)"。
通過信號 POS1，POS2 和 POS3 選中目標位置，并使用觸發(fā)信號 P-TRG 開始定位
通過設置組合信號 POS1、POS2 和 POS3 從八個內(nèi)部位置設定值中選擇其一：
內(nèi)部位置設定值 信號
POS3 POS2 POS1
內(nèi)部位置設定值 1 0 0 0
內(nèi)部位置設定值 2 0 0 1
內(nèi)部位置設定值 3 0 1 0
內(nèi)部位置設定值 4 0 1 1
內(nèi)部位置設定值 5 1 0 0
內(nèi)部位置設定值 6 1 0 1
內(nèi)部位置設定值 7 1 1 0
內(nèi)部位置設定值 8 1 1 1
內(nèi)部設定值位置控制模式下，POS3 未分配時，信號 POS1 和 POS2 默認分配至 DI7 和
DI8。
信號類型 信號名稱 針腳分配 描述
DI POS1 X8-11 選擇內(nèi)部位置設定值。
DI POS2 X8-12
DI POS3 待分配
控制功能
7.4 內(nèi)部設定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
250 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
說明
配置 POS3
如 POS3 未分配到任何 DI，其狀態(tài)被認為是 0，表明僅能使用以下內(nèi)部位置設定值：
? 內(nèi)部位置設定值 1
? 內(nèi)部位置設定值 2
? 內(nèi)部位置設定值 3
? 內(nèi)部位置設定值 4
選擇內(nèi)部位置設定值后，伺服驅(qū)動以 P-TRG 的上升沿開始定位。
數(shù)字量輸入信號 P-TRG 在位置控制模式下默認分配至 DI6。
信號類型 信號名稱 針腳分配 設置 描述
DI P-TRG X8-10（出廠
設置）
0→1 根據(jù)已選的內(nèi)部位置設定值開始定位
以觸發(fā)信號 P-TRG 開始定位的時序圖如下所示：
選擇目標位置并開始以信號 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿開始定位
如信號 STEPF 已使能，伺服電機以 STEPF 的上升沿運行至下一內(nèi)部位置設定值。例
如，如伺服驅(qū)動當前位于內(nèi)部位置設定值 3，則伺服驅(qū)動以 STEPF 的上升沿運行至內(nèi)部
位置設定值 4。
如信號 STEPB 已使能，伺服電機以 STEPB 的上升沿運行至前一內(nèi)部位置設定值。
控制功能
7.4 內(nèi)部設定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 251
如信號 STEPH 已使能，伺服電機以 STEPH 的上升沿運行至內(nèi)部位置設定值 1。
說明
伺服驅(qū)動僅在伺服驅(qū)動靜止時可響應 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿。
如伺服驅(qū)動位于內(nèi)部位置設定值 8，STEPF 的上升沿不被響應。
如電機位于內(nèi)部位置 1，STEPH 的上升沿被響應，但 STEPB 的上升沿不被響應。
在定位時，如果電機意外停止運行，驅(qū)動器會認為電機已經(jīng)到達目標位置；例如，在信號
STEPB 使能時，如果電機在 POS2 和 POS3 之間由于故障停止運行(向 POS2 運動)，驅(qū)
動器會認為電機已經(jīng)到達 POS2 位置。
7.4.11 位置跟蹤
通過位置跟蹤，可以實現(xiàn)以下功能：
● 為單圈值編碼器設置一個虛擬多圈
● 擴展位置區(qū)域
● 使用齒輪箱時編碼器可以重復負載位置
若位置跟蹤功能使能，實際位置值在驅(qū)動斷電時會保存在驅(qū)動的掉電存儲區(qū)中。當重新給
驅(qū)動上電后，驅(qū)動可以讀取保存的位置數(shù)據(jù)。
虛擬多圈編碼器
對于位置跟蹤功能激活（p29243 = 1）的單圈值編碼器，p29244 可用于設置一個虛
擬多圈分辨率。該功能可以實現(xiàn)使用單圈編碼器時輸出一個多圈編碼器值。r2521 中大
實際位置值為 232 位。
● 當位置跟蹤功能禁用時（p29243 = 0）：
編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率
● 當位置跟蹤功能激活時（p29243 = 1）：
編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率 × 虛擬多圈分辨率（p29244）
控制功能
7.4 內(nèi)部設定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
252 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
公差窗口
公差窗口的預設值為編碼器分辨率的四分之一。驅(qū)動上電后，會測量實際位置與已保存位
置之間的差值?；谠摬钪?，會執(zhí)行以下操作：
● 差值在公差窗口內(nèi)：
根據(jù)當前編碼器的實際位置值重復位置。
● 差值超出公差窗口：
輸出故障信息 F7449（針對 EPOS 模式）。
注意
驅(qū)動斷電時，軸移動導致多圈位置信息丟失
當驅(qū)動斷電時，若軸移動，驅(qū)動不會存儲多圈位置信息（使用虛擬多圈編碼器時）。實
際位置丟失。
? 確保在使用位置跟蹤功能時激活電機抱閘功能。
位置區(qū)域擴展
當位置跟蹤功能激活時，位置區(qū)域可以被擴展。
示例
下圖中所選擇的編碼器可以數(shù)出八圈編碼器旋轉(zhuǎn)。
● 若位置跟蹤功能禁用（p29243 = 0），編碼器可以記錄 +/- 4 圈的位置信息。
● 若位置跟蹤功能激活（p29243 = 1），并設置虛擬多圈 p29244 = 24，傳動比為
p29248/p29249 = 1，編碼器可以記錄 +/- 12 圈（負載齒輪箱上為 +/- 12 負載圈數(shù)）
的位置信息。
控制功能
7.4 內(nèi)部設定值位置控制（IPos）
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操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 253
機械齒輪配置
若在電機和負載之間使用了機械齒輪，并需要通過該值編碼器進行位置跟蹤。在每次
編碼器計數(shù)溢出后，編碼器和電機負載的零位便會發(fā)生偏移，偏移大小取決于傳動比。
說明
若多圈分辨率與模模態(tài)軸（p29246）的比值不是整數(shù)，則輸出故障 F7442。
為確保多圈分辨率和模態(tài)軸的比值為整數(shù)，遵循以下公式。比值 v 的計算方法如下：
● 無位置跟蹤功能的編碼器（p29243 = 0）：
– 對于多圈編碼器：
v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
– 對于單圈編碼器：
v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
● 有位置跟蹤功能的編碼器（p29243 = 1）：
v = (p29244 × 29247)/p29246
示例
● 傳動比 = p29248 : p29249 = 1：3
● 值編碼器可數(shù)出八圈編碼器旋轉(zhuǎn)
● 置跟蹤功能禁用（p29243 = 0）
控制功能
7.4 內(nèi)部設定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
254 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
在這種情況下，編碼器計數(shù)器每溢出一圈，負載便偏移 1/3 轉(zhuǎn)，編碼器溢出三圈后，電機
和負載零位再次重疊。編碼器溢出一圈后便不能再精確重復負載位置。
此時，若激活位置跟蹤功能（p29243 = 1），并設置虛擬多圈 p29244 = 24，傳動比會同
時換算成編碼器位置實際值。
說明
將 p29243 設為 1 之后，務必再次執(zhí)行“ABS"功能。
重要參數(shù)一覽
? p29243 位置跟蹤激活
? p29244 值編碼器虛擬旋轉(zhuǎn)分辨率
? p29248 機械齒輪：分子
? p29249 機械齒輪：分母
? r2521[0] LR 位置實際值
控制功能速度控制（S）
7.5.1 配置速度設定值
共計八個源可用于速度設定值?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入信號組合 SPD1、SPD2 和 SPD3 選擇
其一：
數(shù)字量信號 扭矩限制
SPD3 SPD2 SPD1
0 0 0 外部模擬量速度設定值（模擬量輸入 1）
0 0 1 內(nèi)部速度設定值 1（p1001）
0 1 0 內(nèi)部速度設定值 2（p1002）
0 1 1 內(nèi)部速度設定值 3（p1003）
1 0 0 內(nèi)部速度設定值 4（p1004） 1 0 1 內(nèi)部速度設定值 5（p1005）
1 1 0 內(nèi)部速度設定值 6（p1006）
1 1 1 內(nèi)部速度設定值 7（p1007）
有關數(shù)字量輸入信號 SPD1、SPD2 和 SPD3 的更多信息，參見“DI (頁 120)"。
7.5.1.1 帶外部模擬量速度設定值的速度控制
S 模式下，如數(shù)字量輸入信號 SPD1、SPD2 和 SPD3 都處于低電位（0），則模擬量輸
入 1 的模擬量電壓用作速度設定值。
模擬量輸入 1 的模擬量電壓對應設定的速度值。默認速度值為額定電機速度。模擬量電壓
10 V 對應大速度設定值 (V_max)且該設定值可由參數(shù) p29060 確定。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29060 6 至
210000
3000 rpm 10 V 對應的大模擬量速度設定值
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
256 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
模擬量電壓和速度設定值之間的關系如下所示：
說明
若驅(qū)動以外部模擬量速度設定值運行，則在 DC 24 V 電源因驅(qū)動異常關閉又重新開啟
后，系統(tǒng)繼續(xù)自動運行。在此狀況下，請勿觸碰設備。
模擬量輸入 1 的偏移量調(diào)整
模擬量輸入 1 的輸入電壓存在偏移量?？赏ㄟ^兩種方法調(diào)整偏移量：

運動控制功能6SL3220-3YD28-0UB0價格

6SL3220-3YD28-0UB0

運動控制功能

自動化科技電子（杭州）有限公司

帶 BOP 功能的自動調(diào)整：詳細信息可參見“調(diào)整 AI 偏移量 (頁 201)"。 ● 偏移量的手動輸入(p29061)
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29061 -0.5000 至
0.5000
0.0000 V 模擬量輸入 1（速度設定值）的偏移
量調(diào)整
控制功能
7.5 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 257
7.5.1.2 帶內(nèi)部速度設定值的速度控制
參數(shù)設置
S 模式下，如三個數(shù)字量輸入信號 SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一個處于高電位，則
可從下表選擇一個參數(shù)作為速度設定值。
參數(shù) 范圍 默認
值
單位 描述 數(shù)字量輸入
SPD3 SPD2 SPD2
p1001 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 1 0 0 1
p1002 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 2 0 1 0
p1003 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 3 0 1 1
p1004 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 4 1 0 0
p1005 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 5 1 0 1
p1006 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 6 1 1 0
p1007 -210000 至
210000
0 rpm 內(nèi)部速度設定值 7 1 1 1
控制功能
7.5 速度控制（S）
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258 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
7.5.2 旋轉(zhuǎn)方向和停止
可使用兩個數(shù)字量輸入信號控制電機旋轉(zhuǎn)方向和運行/停止。
● CWE：順時針方向使能
● CCWE：逆時針方向使能
詳細信息如下表所示：
信號 內(nèi)部扭矩設定值 模擬量扭矩設定值
CCW