驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6SL3220-3YD28-0UB0工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品

說明
當(dāng)脈沖時(shí)長(zhǎng)短于 10 ms 時(shí)，無(wú)反應(yīng)。優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 345
9.8.2 通過位置偏移的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 2）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29131 0 至
214748364
7
100 LU 自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
時(shí)序圖優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
346 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.8.3 通過位置設(shè)定頻率的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 3）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29132 0 至
214700006
4
100 1000
LU/min
自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置設(shè)定頻率閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
時(shí)序圖優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 347
9.8.4 通過實(shí)際速度的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 4）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29133 0 至
214700006
4
100 rpm 自動(dòng)觸發(fā)增益切換的速度閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
時(shí)序圖優(yōu)化
9.9 PI/P 切
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
348 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.9 PI/P 切換
說明
PI/P 切換
PI/P 切換功能在 T 模式（扭矩控制模式）下不可用。
必須禁止自動(dòng)優(yōu)化功能和增益切換功能才能使用 PI/P 切換功能。
PI/P 切換會(huì)延遲幾毫秒響應(yīng)。
PI/P 切換功能用以實(shí)現(xiàn)速度控制器從 PI（比例/積分）控制到 P （比例）控制的切換。
該切換功能可以：
● 在位置控制模式下，縮短位置整定時(shí)間。
● 在速度控制模式下，加減速時(shí)避免實(shí)際速度值超調(diào)。
● 在位置控制模式下，當(dāng)目標(biāo)位置位于硬件限位時(shí)避免不必要的扭矩。
PI/P 切換模式選擇
PI/P 切換功能共有五種切換模式可選：
● 通過扭矩設(shè)定值
● 通過外部數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE） ● 通過速度設(shè)定值
● 通過加速度設(shè)定值
● 通過脈沖偏差優(yōu)化
9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 349
通過參數(shù) p29140 可以選擇其中的一種：
參數(shù) 參數(shù)值 描述
p29140 0（默認(rèn)值） 禁止。
1 扭矩高于參數(shù)的設(shè)定值。
2 通過數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）
3 速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
4 加速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
5 脈沖偏差高于參數(shù)的設(shè)定值。
示例
未使用 PI/P 切換功能 使用 PI/P 切換功能
示例 1： 當(dāng)未使用 PI/P 切換時(shí)，由于加減速時(shí)扭矩飽和，電機(jī)速度可能會(huì)超調(diào)。 模式切換功能抑制扭矩
飽和度，并且消除電機(jī)速度的超調(diào)。
示例 2： 當(dāng)速度環(huán)增益增加時(shí)，PI/P 切換功能可以抑制超調(diào)。優(yōu)化
9.9 PI/P 切
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
350 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.9.1 通過扭矩設(shè)定值的 PI/P 切換
當(dāng)扭矩設(shè)定值大于預(yù)設(shè)扭矩值（p29141）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模
式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 1 - 通過扭矩設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的
切換
p29141 0 至 300 200（默認(rèn)值） % 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的扭矩閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
說明
速度設(shè)定值
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 255)"章節(jié)。
扭矩設(shè)定值
關(guān)于扭矩設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“扭矩設(shè)定值 (頁(yè) 262)"章節(jié)。優(yōu)化
9.9 PI/P 切換
9.9.2 通過數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的 PI/P 切換
DI 設(shè)置
● 位置控制模式
信號(hào) 針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
X8-9（出廠
設(shè)置）
0 選擇*組增益。
1 選擇第二組增益。
● 速度控制模式
信號(hào) 針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
待分配 0 選擇*組增益。
1 選擇第二組增益。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 2 - 通過外部數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）從 PI
控制模式切換至 P 控制模式SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
352 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.9.3 通過速度設(shè)定值的 PI/P 切換
當(dāng)速度設(shè)定值大于預(yù)設(shè)值（p29142）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 3 - 通過速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的
切換。
p29142 0 至 210000 2000（默認(rèn)
值）
rpm 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的速度閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6SL3220-3YD28-0UB0工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

簽收貨物時(shí)，一定要當(dāng)快遞業(yè)務(wù)員的開箱檢驗(yàn)貨物的完好性，如有破損，請(qǐng)拒絕簽收。

說明
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 255)"章節(jié)。優(yōu)化
9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 359.9.4 通過加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI/P 切換
當(dāng)電機(jī)加速度大于預(yù)設(shè)加速度（p29143）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模
式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 4 - 通過加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式
的切換
p29143 0 至 30000 20（默認(rèn)值） rev/s2 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的加速度閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
說明
速度設(shè)定值
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 255)"章節(jié)
加速度
關(guān)于加速度的更多信息請(qǐng)參見內(nèi)部位置控制模式的“設(shè)置內(nèi)部位置設(shè)定值 (頁(yè) 233)"。優(yōu)化
9.9 PI/P 切
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
354 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.9.5 通過脈沖偏差的 PI/P 切換
當(dāng)脈沖偏差大于預(yù)設(shè)值（p29144）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 5 - 通過脈沖偏差進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的切

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6SL3220-3YD28-0UB0工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

SIEMENS?數(shù)控?伺服