電機(jī)驅(qū)動(dòng)6SL3220-3YD32-0UB0批發(fā)

  電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
假設(shè)陷波頻率為 fsp，陷波寬度為 fBB，陷波深度為 K，那么可以根據(jù)以下公式計(jì)算濾波器
參數(shù)：
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 × fsp)
p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp)
9.7 低頻振動(dòng)抑制
低頻振動(dòng)抑制功能為位置設(shè)定值濾波功能。它可以抑制頻率為 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之間的
振動(dòng)。該功能在 IPos 控制模式下有效。
相關(guān)參數(shù)
當(dāng)使用低頻振動(dòng)抑制功能時(shí)，需要配置下面的參數(shù)：
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29035 0 至 1 0 - 激活諧振抑制。
? 0：禁用
? 1：使能
p31581 0 至 1 0 - 振動(dòng)抑制濾波器類型。
? 0：耐用
? 1：敏感
p31585 0.5 至
62.5
1 Hz 振動(dòng)抑制濾波器頻率。
p31586 0 至 0.99 0.03 - 振動(dòng)抑制濾波器阻尼。
優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
342 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
操作步驟
步驟 描述 注釋
① 設(shè)置驅(qū)動(dòng)器為“S OFF"狀態(tài)。
② 通過(guò)參數(shù) p31581 選擇濾波器類型。 振動(dòng)抑制濾波器類型。
? 0：耐用
? 1：敏感
③ 通過(guò)參數(shù) p31585 設(shè)置抑制頻率。 可以設(shè)置的抑制頻率范圍為 0.5 Hz 至 62.5 Hz。 ④ 通過(guò)參數(shù) p31586 設(shè)置濾波器阻尼。 可以設(shè)置的阻尼范圍為 0 至 0.99。 ⑤ 通過(guò)參數(shù) p29003 設(shè)置驅(qū)動(dòng)的控制模式。
⑥ 通過(guò)參數(shù) p29035 使能低頻振動(dòng)抑制功
能。
設(shè)置 p29035 = 1 激活該功能。
⑦ 設(shè)置驅(qū)動(dòng)為“S ON"狀態(tài)。
9.8 增益切換
說(shuō)明
增益切換功能在 T 模式（扭矩控制模式）下不可用。
此時(shí)必須禁止自動(dòng)優(yōu)化功能才能使用增益切換功能。
該切換功能可以實(shí)現(xiàn)以下操作：
● 在伺服鎖定時(shí)增加增益和在旋轉(zhuǎn)時(shí)減少增益以降低噪音。
● 在調(diào)節(jié)時(shí)增加增益以縮短停止調(diào)節(jié)時(shí)間。
● 由于負(fù)載慣量比在停止?fàn)顟B(tài)下變化較多（如：高負(fù)載安裝于支架上），通過(guò)外部信號(hào)
（G-CHANGE）在兩組增益間進(jìn)行切換可以保證伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
增益切換模式選擇
總共有五個(gè)增益切換模式可選：
● 禁止增益切換
● 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的增益切換
● 通過(guò)位置偏移的增益切換
優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 343
● 通過(guò)位置設(shè)定頻率的增益切換
● 通過(guò)實(shí)際速度的增益切換
通過(guò)參數(shù) p29130 可以選擇其中的一種：
參數(shù) 值 描述
p29130 0（默認(rèn)值） 禁止增益切換功能。
僅*組增益有效，速度控制器 PI 到 P 的切換功能使能。
1 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的增益切換。
當(dāng) G-CHANGE 為 0 時(shí)，選擇*組增益；當(dāng) G-CHANGE 為 1 時(shí)，選擇第
二組增益。
2 通過(guò)位置偏移的增益切換。
在位置控制模式下，增益切換取決于位置偏移。當(dāng)位置偏移小于預(yù)設(shè)值時(shí)，
選擇*組增益；否則選擇第二組增益。
3 通過(guò)位置設(shè)定頻率的增益切換。
在位置控制模式下，增益切換也取決于位置設(shè)定頻率。當(dāng)位置設(shè)定頻率小于
預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇*組增益；否則選擇第二組增益。
4 在速度控制模式下，增益切換取決于實(shí)際速度。當(dāng)實(shí)際速度小于預(yù)設(shè)值時(shí)，
選擇*組增益；否則選擇第二組增益。
9.8.1 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的增益切換
DI 設(shè)置
● 位置控制模式
信號(hào) 針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
X8-9（出廠設(shè)
置）
0 選擇*組增益。
1 選擇第二組增益。
● 速度控制模式
信號(hào) 針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
待分配 0 選擇*組增益。
1 選擇第二組增益。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
344 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 1）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
時(shí)序圖
說(shuō)明
當(dāng)脈沖時(shí)長(zhǎng)短于 10 ms 時(shí)，無(wú)反應(yīng)。優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 345
9.8.2 通過(guò)位置偏移的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 2）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至

電機(jī)驅(qū)動(dòng)6SL3220-3YD32-0UB0批發(fā)

數(shù)?? ?控：6SN、1FT、6FC、6FX，1FK等系列

說(shuō)明
當(dāng)脈沖時(shí)長(zhǎng)短于 10 ms 時(shí)，無(wú)反應(yīng)。優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 345
9.8.2 通過(guò)位置偏移的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 2）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29131 0 至
214748364
7
100 LU 自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
時(shí)序圖優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
346 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
9.8.3 通過(guò)位置設(shè)定頻率的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 3）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29132 0 至
214700006
4
100 1000
LU/min
自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置設(shè)定頻率閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)