驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6SL3000-2BE32-1AA0工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品說(shuō)明
SINAMICS V90 不支持寫(xiě)保護(hù)功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫(xiě)保護(hù)功能，依然會(huì)
覆蓋該微型 SD 卡/SD 卡上的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動(dòng)的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作。
說(shuō)明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將導(dǎo)致傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸過(guò)程中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)導(dǎo)致傳輸失敗。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
說(shuō)明
參數(shù)不*
如微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)與驅(qū)動(dòng)內(nèi)存中的參數(shù)不*，必須重啟伺服驅(qū)動(dòng)來(lái)應(yīng)用修
改。
6.5.6 更新固件
通過(guò) BOP 的固件更新功能，可以升級(jí)驅(qū)動(dòng)固件。更新前，必須在微型 SD 卡/SD 卡上存
入正確的固件文件，然后將其插入該微型 SD 卡/SD 卡槽。之后操作如下。
固件更新完成后，需要將參數(shù)恢復(fù)為他們的出廠(chǎng)值。關(guān)于恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置，請(qǐng)參見(jiàn)
“恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置 (頁(yè) 198)"。
說(shuō)明
在更新固件之前，你可以將驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù)備份至微型 SD 卡/SD 卡上。若想在固件升級(jí)完
成后重新使用這些參數(shù)，可以將這些參數(shù)從微型 SD 卡/SD 卡拷貝回驅(qū)動(dòng)器中 (頁(yè) 199)。
小心
錯(cuò)誤的固件文件導(dǎo)致升級(jí)失敗。
升級(jí)失敗可能由固件文件不正確或缺失所導(dǎo)致。當(dāng)升級(jí)失敗時(shí)，RDY 指示燈以 2 Hz 的
頻率閃爍紅色，COM 指示燈為紅色常亮。如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件文件錯(cuò)誤，伺
服驅(qū)動(dòng)上電后則不能啟動(dòng)。如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件與伺服驅(qū)動(dòng)的當(dāng)前固件相
同，升級(jí)操作只會(huì)執(zhí)行重啟。
? 升級(jí)失敗時(shí)，請(qǐng)使用正確的固件文件再次升級(jí)。如果依然失敗，請(qǐng)聯(lián)系當(dāng)?shù)亟?jīng)銷(xiāo)商說(shuō)明
通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
在插入帶有正確固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后，您也可以通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
6.5.7 調(diào)整 AI 偏移量
注意
接地
首先必須將 AI1 或 AI2 接地，然后調(diào)整 AI 偏移量。
參見(jiàn)章節(jié)"模擬量輸入 (頁(yè) 131)“。
可通過(guò) BOP 功能菜單"A OFF1"或"A OFF2"自動(dòng)調(diào)整 AI 偏移量。要使用此功能，按下圖
操作。
● 調(diào)整 AI1 偏移量
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
202 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
● 調(diào)整 AI2 偏移量
說(shuō)明
保存參數(shù)
通過(guò)參數(shù) p29042（AI2）或參數(shù) p29061（AI1）設(shè)定偏移量。AI 偏移量自動(dòng)調(diào)整后必須
保存參數(shù)。
參數(shù)的取值范圍
p29042 或 p29061 的取值范圍是 -0.5 V 至 +0.5 V。超出范圍的值會(huì)導(dǎo)致報(bào)警。
參見(jiàn)章節(jié)"參數(shù)列表 (頁(yè) 355)"。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 203
6.5.8 調(diào)整編碼器
說(shuō)明
電機(jī)類(lèi)型
該功能僅在使用帶式編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)可用。
停止伺服電機(jī)
必須在調(diào)整值編碼器之前停止伺服電機(jī)。
可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。要完成此任務(wù)，按下
圖操作。
說(shuō)明
保存參數(shù)
位置值在參數(shù) p2525 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
204 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 205
控制功能 7
7.1 復(fù)合控制模式
控制模式
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持九種控制模式：
基本控制模式 外部脈沖位置控制模式（PTI）1)
內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式（IPos）
速度控制模式（S）
扭矩控制模式（T）
復(fù)合控制模式 控制切換模式：PTI/S
控制切換模式：IPos/S
控制切換模式：PTI/T
控制切換模式：IPos/T
控制切換模式：S/T
1) 默認(rèn)控制模式
選擇控制模式
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 可選擇控制模式。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29003 0 至 8 0 - 基本控制模式：
? 0：外部脈沖位置控制模式
? 1：內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式
? 2：速度控制模式
? 3：扭矩控制模式
復(fù)合控制模式：
? 4：控制切換模式：PTI/S
? 5：控制切換模式：IPos/S
? 6：控制切換模式：PTI/T
? 7：控制切換模式：IPos/T
? 8：控制切換模式：S/T
控制功能
7.1 復(fù)合控制模式
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
206 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
控制模式切換為復(fù)合控制模式
對(duì)于復(fù)合控制模式，通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 并且配置 DI10 端的電平敏感信號(hào) C-MODE，
可以在兩種基本控制模式之間切換。
p29003 C-MODE
0（*種控制模式） 1（第二種控制模式）
4 PTI S
5 IPos S
6 PTI T
7 IPos T
8 S T
有關(guān) DI 端子的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)“DI (頁(yè) 120)"。
說(shuō)明
注意，當(dāng) p29003 = 5 且電機(jī)已在速度控制模式下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，或當(dāng) p29003 = 7 且
電機(jī)已在扭矩控制模式下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，驅(qū)動(dòng) BOP 可能出現(xiàn)故障代碼 F7493。出現(xiàn)該
故障提示并不會(huì)導(dǎo)致電機(jī)停車(chē)。在此情況下電機(jī)照常運(yùn)行。您可以手動(dòng)清除該故障代碼。
說(shuō)明
當(dāng)通過(guò) p29003 變換控制模式時(shí)，出現(xiàn)故障 F52904。必須先保存參數(shù)，而后將伺服驅(qū)動(dòng)
重新上電以應(yīng)用相關(guān)配置。更多關(guān)于該故障的處理和應(yīng)答信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“故障報(bào)警列
表 (頁(yè) 411)"。
說(shuō)明
轉(zhuǎn)換條件
當(dāng)從 PTI 或 IPos 模式轉(zhuǎn)換到 S 或 T 模式時(shí)，建議在 INP（取值范圍）信號(hào)為高電平時(shí)進(jìn)
行控制模式轉(zhuǎn)換。
當(dāng)從 S 或 T 模式轉(zhuǎn)換到 PTI 或 IPos 模式時(shí)，可以在電機(jī)速度小于 30 rpm 時(shí)進(jìn)行控制模
式轉(zhuǎn)換。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 207
7.2 一般功能
7.2.1 運(yùn)行到固定停止點(diǎn)
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可以用來(lái)將電機(jī)以一個(gè)特定的扭矩運(yùn)行到固定的停止點(diǎn)，而不會(huì)觸
發(fā)故障信息。該特定扭矩會(huì)在電機(jī)到達(dá)固定停止點(diǎn)后保持不變。
目標(biāo)扭矩降額通過(guò)扭矩限值的上限和下限確定。
PTI 控制模式下的功能特性
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)配置。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定停止點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)會(huì)將數(shù)字量
輸出信號(hào)扭矩限制到達(dá)（TLR）。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29045 0 至 1 0 - ? 0：運(yùn)行到固定擋塊未激活
? 1：運(yùn)行到固定停止點(diǎn)激活。
信號(hào)類(lèi)型 信號(hào)名稱(chēng) 設(shè)置 描述
DO TLR 0 產(chǎn)生的扭矩尚未達(dá)到任何限制。
1 產(chǎn)生的扭矩已幾乎（內(nèi)部磁滯）達(dá)到正向
扭矩限制、負(fù)向扭矩限制或模擬量扭矩限
制的扭矩值。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
208 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
示例

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6SL3000-2BE32-1AA0工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品

我公司是一家專(zhuān)業(yè)的自動(dòng)化工控產(chǎn)品維修企業(yè)，公司有充足的備件和優(yōu)良的維修工程師，可為客戶(hù)提供各 種品牌變頻器維修，伺服維修，直流調(diào)速器維修，數(shù)控系統(tǒng)維修，觸摸屏維修及各種控制板，電路板類(lèi)的 專(zhuān)業(yè)維修、現(xiàn)場(chǎng)搶修、技術(shù)支持等。維修企業(yè)化運(yùn)作，為客戶(hù)提供持續(xù)的保障，所有維修工程師均接受專(zhuān) 業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)，除現(xiàn)場(chǎng)器件板類(lèi)快速更換維修外，我們均采取器件級(jí)維修，只將故障電子元器件及不良電 子元器件進(jìn)行更換，以此降低維修成本。 24小時(shí)接修服務(wù)，先檢測(cè)，報(bào)價(jià)，經(jīng)用戶(hù)認(rèn)可再進(jìn)行維修。所有維修變頻器經(jīng)負(fù)載試驗(yàn)、質(zhì)量保證，沒(méi)有修不好的機(jī)器，只有不精通的技術(shù)，維修成功率99％。 維修一部：專(zhuān)業(yè)維修西門(mén)子變頻器、伺服、直流調(diào)速器、觸摸屏、PLC、電源等全系列自動(dòng)化產(chǎn)品，維修工程師經(jīng)西門(mén)子培訓(xùn)合格后持證上崗。

內(nèi)部扭矩限制 TLM1： – p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
– p29051[0] = -300 → 扭矩負(fù)限值
全局扭矩限制：
– p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
– p1521 = -150 Nm → 全局扭矩負(fù)限值
實(shí)際扭矩限值 = 300% × 1.27Nm = 3.81 Nm
3. 啟動(dòng)電機(jī)后，即可運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。
電機(jī)以設(shè)定的速度運(yùn)行，知道達(dá)到停止點(diǎn)，到達(dá)后，電機(jī)將繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，知道達(dá)到扭矩
限值。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 209
IPos 控制模式下的功能特性
當(dāng)驅(qū)動(dòng)工作在 IPos 運(yùn)行程序段模式時(shí)，若運(yùn)行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...7] = 2 ），則功能啟動(dòng)。你可以為 FIXED STOP 功能設(shè)置一個(gè)扭矩限值?？?br />以為固定點(diǎn)設(shè)置一個(gè)監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動(dòng)離開(kāi)固定點(diǎn)停止后超出該范圍運(yùn)行。
參數(shù) 范圍 值 描述
p2621[0...7
]
1 至 2 1（默認(rèn)值） 定位
2 固定停止點(diǎn)
軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點(diǎn)即工件必須位于
軸的初始位置和制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩限制一開(kāi)始就
生效，即運(yùn)行到固定點(diǎn)的過(guò)程中也采用被降低的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率
和當(dāng)前速度倍率也生效。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定停止點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)會(huì)將數(shù)字量輸出信號(hào)扭矩限制到達(dá)
（TLR）。
說(shuō)明
當(dāng)運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能已激活時(shí)，F(xiàn)7452 失效。
到達(dá)固定停止點(diǎn)
一旦軸壓住機(jī)械固定停止點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)中的閉環(huán)控制將增加轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)移動(dòng)此軸。該值將一直
增加到極限值，然后保持不變。當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點(diǎn)：
大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達(dá)固定停止點(diǎn)。
一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
在驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)的期間，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，即兩個(gè)數(shù)值相等。固定停止
點(diǎn)監(jiān)控和控制器使能都生效。
說(shuō)明
驅(qū)動(dòng)位于固定停止點(diǎn)上時(shí)，可以通過(guò)控制信號(hào)“設(shè)置參考點(diǎn)"使驅(qū)動(dòng)回零。
如果軸到達(dá)固定停止點(diǎn)后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定
值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點(diǎn)超出監(jiān)控窗口"，故障響應(yīng)為 OFF3（緊
急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口"）設(shè)定。此時(shí)可以設(shè)置正
向或負(fù)向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置合適，確保一旦軸脫離固定停止點(diǎn)，便輸出故障。
未到達(dá)固定停止點(diǎn)
如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F07485“未到達(dá)
固定停止點(diǎn)"，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩限制，驅(qū)動(dòng)中斷程序段執(zhí)行。
重要參數(shù)一覽
? p2617[0...7] 運(yùn)行程序段位置
? p2618[0...7] 運(yùn)行程序段速度
? p2621[0...7] 內(nèi)部定位任務(wù)
? p2634 固定停止點(diǎn)大跟隨誤差
? p2635 固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 357)"。
示例
以下以 IPos 控制模式下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。
前提條件
使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
1. 設(shè)置運(yùn)行程序段 0 的目標(biāo)位置。
p2617[0] = 10000
2. 將運(yùn)行任務(wù)配置為運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。
p2621[0] = 2
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006 211
3. 設(shè)置目標(biāo)扭矩限制。內(nèi)部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值較小的一組為實(shí)際生效
的扭矩限制。
4. 通過(guò)參數(shù) p2634 設(shè)置大跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
5. 執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
說(shuō)明：
當(dāng) SINAMICS V90 工作在 IPos 運(yùn)行程序段模式下時(shí)，必須在移動(dòng)軸之前執(zhí)行回參考
點(diǎn)操作。
6. 驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作成功后，通過(guò) DI 信號(hào) P-TRG 觸發(fā)運(yùn)行程序段 0。
7. 觀察驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，確認(rèn)是否到達(dá)固定停止點(diǎn)。
到達(dá)固定停止點(diǎn)：
– 當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時(shí)，表示達(dá)到固定停止點(diǎn)。
未到達(dá)固定停止點(diǎn)：
– 在達(dá)固定停止點(diǎn)后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），
則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
– 如果直到制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F7485
8. 一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。

控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
212 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
7.2.2 伺服開(kāi)啟
伺服開(kāi)啟信號(hào)（SON）
信號(hào)類(lèi)型 信號(hào)名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI SON X8-5（出廠(chǎng)設(shè)
置）
開(kāi)啟 = 上升
沿
伺服電機(jī)電路已連接（電機(jī)處于“S ON"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)準(zhǔn)備就緒。
關(guān)閉 = 下降
沿
伺服電機(jī)電路已斷開(kāi)（電機(jī)處于“S OFF"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)未準(zhǔn)備就緒。電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29001 即可改變電機(jī)的運(yùn)行方向，而無(wú)須更改脈沖輸入設(shè)定值和模擬量輸
入設(shè)定值的極性。當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，諸如編碼器脈沖輸出（PTO）和模擬監(jiān)控等輸出信號(hào)的
極性保持不變。
參數(shù) 參數(shù)值 描述 設(shè)定值
正轉(zhuǎn)指令 反轉(zhuǎn)指令
p29001 0 CW（順時(shí)針）為正向
（出廠(chǎng)設(shè)置）
? 模擬監(jiān)控：
? PTO： ? 模擬監(jiān)控：
? PTO:
1 CCW（逆時(shí)針）為正向 ? 模擬監(jiān)控：
? PTO： ? 模擬監(jiān)控：
? PTO：
說(shuō)明
修改了 p29001 后參考點(diǎn)會(huì)丟失。若驅(qū)動(dòng)運(yùn)行于 IPos 控制模式下，則必須重新執(zhí)行回參
考點(diǎn)操作。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
214 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E36037873-006
7.2.4 超行程
當(dāng)伺服電機(jī)超行程運(yùn)行時(shí)，限位開(kāi)關(guān)會(huì)打開(kāi)并且伺服電機(jī)快速停止。
行程限制信號(hào)（CWL/CCWL） 在 S、T、PTI 或 IPos 控制模式下，在如下操作之后，電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)：
● 當(dāng)在正向運(yùn)行方向上到達(dá)正向停止擋塊從而觸發(fā) F7492 時(shí)，使用 RESET 信號(hào)應(yīng)答故
障，而后在負(fù)向運(yùn)行方向上移動(dòng)軸離開(kāi)正向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
● 當(dāng)在負(fù)向運(yùn)行方向上到達(dá)負(fù)向停止擋塊從而觸發(fā) F7491 時(shí)，使用 RESET 信號(hào)應(yīng)答故
障，而后在正向運(yùn)行方向上移動(dòng)軸離開(kāi)負(fù)向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。