控制單元6SL3220-2YD26-0UB0批發(fā)

 立即接收新的設定值
0：通過觸發(fā)上升沿來接收新的設定
值
6 保留 - POS_TYP 1：定位
0：相對定位
7 RESET 復位故障 RESET 復位故障
8 保留 - 保留 -
9 保留 - 保留 -
10 PLC 使能 PLC 的控制權 PLC 使能 PLC 的控制權
11 保留 - 保留 -
12 保留 - 保留 -
13 保留 - SREF 啟動回參考點（對于回參考點模式
0，用作 REF 信號）
14 保留 - 保留 -
15 保留 - 保留 -
位 S 控制模式 T 控制模式
信號 描述 信號 描述
0 SON_OF
F1
通過上升沿伺服使能（脈沖可以被
使能）
0：OFF1（通過斜坡函數發(fā)生器停
車，脈沖被取消，準備上電就緒）
SON_OF
F1
通過上升沿伺服使能（脈沖可以被
使能）
1 OFF2 1：無 OFF2（允許使能）
0：OFF2（立即取消脈沖，上電被
禁止）
OFF2 1：無 OFF2（允許使能）
0：OFF2（立即取消脈沖，上電被
禁止）
2 OFF3 1：無 OFF3（允許使能）
0：OFF3（快速停車，脈沖被消除
且上電被禁止）
OFF3 1：無 OFF3（允許使能）
0：OFF3（快速停車，脈沖被消除
且上電被禁止）
3 OPER 1：允許運行（脈沖可以被使能）
0：禁止運行（取消脈沖）
OPER 1：允許運行（脈沖可以被使能）
0：禁止運行（取消脈沖）
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
284 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
位 S 控制模式 T 控制模式
信號 描述 信號 描述
4 EN_RAM
P
1：運行條件（斜坡函數發(fā)生器可以
被使能）
0：禁用斜坡函數發(fā)生器（設置斜坡
函數發(fā)生器的輸出為零）
保留 -
5 保留 - 保留 -
6 保留 - 保留 -
7 RESET 復位故障 RESET 復位故障
8 保留 - 保留 -
9 保留 - 保留 -
10 PLC 使能 PLC 的控制權 PLC 使能 PLC 的控制權
11 Rev 旋轉方向反轉 保留 -
12 保留 - 保留 -
13 保留 - 保留 -
14 保留 - 保留 -
15 保留 - 保留 -
說明
在使用來自 Modbus 的設定值和控制字作為 Modbus 控制源（p29008 = 1）時，以下信
號會被 Modbus 控制字占用。這些信號僅能通過 Modbus 控制字使能而不能通過外部 DI
端子使能。
? PTI 控制模式：SON
? IPos 控制模式：SON、SREF（對于回參考點模式 0，用作 REF 信號）
? S 控制模式：SON、CWE/CCWE
? T 控制模式：SON
說明
在 IPos 控制模式中，當選擇相對定位后，必須設置使用上升沿（位 5 = 0）來接收 MDI
設定值；否則會出現(xiàn)故障 F7488。
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 285
說明
在 IPos 控制模式下，當使用 Modbus 為模態(tài)軸執(zhí)行定位時，可以通過參數 p29230
來選擇 MDI 的方向。
說明
在 T 控制模式下，電機無法借助 Modbus 由 OFF1 停止。
說明
在寄存器 40100 中，所有預留的位均需要被設置為 0。
寄存器 40110 定義
位 PTI、IPos、S 和 T 控制模式
信號 描述
0 RDY 伺服準備就緒
1 FAULT 故障狀態(tài)
2 INP 位置到達
3 ZSP 零速檢測
4 SPDR 達到速度
5 TLR 達到扭矩限制
6 SPLR 達到速度限制
7 MBR 電機抱閘
8 OLL 達到過載水平
9 WARNING 1 達到警告 1 條件
10 WARNING 2 達到警告 2 條件
11 REFOK 回參考點
12 MODE 2 處于第二種控制模式
13 保留 -
14 保留 -
15 保留 -
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
286 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
DI 仿真
可借助 Modbus 使用寄存器 40281 和 40283 來仿真數字量輸入信號。
數字量輸入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 DI10
寄存器
40281
（p0795） 位 0 位 1 位 2 位 3 位 4 位 5 位 6 位 7 位 8 位 9
寄存器
40283
（p0796） 位 0 位 1 位 2 位 3 位 4 位 5 位 6 位 7 位 8 位 9
● 使用寄存器 40281 設置 DI 的仿真模式
使用寄存器 40281 的位 0 至位 9 來設置 DI1 至 DI 10 的仿真模式。例如，若要借助
Modbus 仿真 DI1，需將寄存器 40281 的位 0 設為 1。 ● 使用寄存器 40283 設置 DI 的設定值
使用寄存器 40283 的位 0 至位 9 來設置仿真 DI 信號的設定值。設置了 DI 仿真模式之
后，可使用寄存器 40283 來設置一 DI 信號的設定值從而使能該 DI 信號 。例如，若已
將寄存器 40281 的位 0 設為 1，從而使能信號 DI1，則需設置寄存器 40283 位 0 的觸
發(fā)條件（上升沿或高電平）。
S 控制模式下的 DI 仿真示例
在 S 控制模式下，默認數字量輸入信號分配如下：
數字量輸入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 DI10
信號 SON RES
T
CWL CCW
L
CWE CCW
E
SPD1 SPD2 EMG
S
C-
MOD
E
寄存器
40281
（p0795） 位 0 位 1 位 2 位 3 位 4 位 5 位 6 位 7 位 8 位 9
寄存器
40283
（p0796） 位 0 位 1 位 2 位 3 位 4 位 5 位 6 位 7 位 8 位 9
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 287
有關 DI 分配的更多信息，請參見“數字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 119)"。 ● 設置 DI1 的仿真模式
若要借助 Modbus 仿真 DI1，需將寄存器 40281 的位 0 設為 1。 ● 設置 DI1 的設定值
設置了 DI1 仿真模式之后，可使用寄存器 40283 來設置 DI1 的設定值從而使能該 DI
信號 。 在 S 控制模式下， 默認將 SON 信號分配給 DI1，因此需要觸發(fā)上升沿以使能 SON 信
號。 將寄存器 40283 的位 0 設為 0，而后將該位設為 1。上升沿被觸發(fā)。電機現(xiàn)處于
“S ON"狀態(tài)。
7.7.2.3 非循環(huán)通訊
SINAMICS V90 伺服驅動支持通過數據組 47 進行非循環(huán)通訊。
每個任務的大數據長度為 240 字節(jié)。
說明
斜體值
下表中的斜體值表示您必須根據任務需要對這些值進行調整。
數據塊設置
讀取參數值
下表定義了讀參數任務的格式。
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
報文頭 參考 00 hex ... FF hex 01 hex：讀任務 0
02 hex （驅動對象的 ID，V90 上始終為
2）

控制單元6SL3220-2YD26-0UB0批發(fā)

服務說明：現(xiàn)貨配送至全國各地含稅（13%）含運費！

參數的數量（m） 2
參數 1 的地址 屬性
10 hex：參數值
下標的數量
00 hex ... EA hex
（無下標的參數：00 hex）
4
參數號 0001 hex ... FFFF hex 6 第 1 個下標的編號 0000 hex ... FFFF hex
（無下標的參數：0000 hex）控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
288 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
… …
參數 2 的地址 … …
… … …
參數 m 的地址 … …
下表定義了驅動對讀任務應答的格式。
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
報文頭 參考 （與讀任務相同） 01 hex：驅動已執(zhí)行讀任務。
81：變頻器沒有完整執(zhí)行讀任務。
0
02 hex （驅動對象的 ID，V90 上始終為
2）
參數的數量 (m)
（與讀任務相同）
2
參數 1 的值 格式
02 hex: Integer8
03 hex: Integer16
04 hex: Integer32
05 hex: Unsigned8
06 hex: Unsigned16
07 hex: Unsigned32
08 hex: FloatingPoint
0A hex: OctetString
0D hex: TimeDifference
34 hex: TimeOfDay without date indica?tion
35 hex: TimeDifference with date indi?cation
36 hex: TimeDifference without date
indication
41 hex: Byte
42 hex: Word
43 hex: Double word
44 hex: Error
下標值的數量，在否定應答時為故障值
的數量
4
第 1 個下標的值，在否定應答時為故障值 1
可以在本章結尾的列表中查閱故障值。
6
… …
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 289
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
參數 2 的值 …
… …
參數 m 的值 …
修改參數值
下表定義了修改參數任務的格式。
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
報文頭 參考 00 hex ... FF hex 02 hex：修改任務 0
02 hex （驅動對象的 ID，V90 上始終為
2）
參數的數量（m）01 hex ... 27 hex 2
參數 1 的地址 10 hex：參數值 下標的數量
00 hex ... EA hex
（00 hex 和 01 hex 含義相同）
4
參數號 0001 hex ... FFFF hex 6 第 1 個下標的編號 0001 hex ... FFFF hex 8
… …
參數 2 的地址 …
… … …
參數 m 的地址 …
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
290 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
參數 1 的值 格式
02 hex: Integer 8
03 hex: Integer 16
04 hex: Integer 32
05 hex: Unsigned 8
06 hex: Unsigned 16
07 hex: Unsigned 32
08 hex: Floating Point
0A hex: Octet String
0D hex: Time Difference
34 hex: TimeOfDay without date indica?tion
35 hex: TimeDifference with date indi?cation
36 hex: TimeDifference without date
indication
41 hex: Byte
42 hex: Word
43 hex: Double word
下標值的數量
00 hex ... EA hex
第 1 個下標的值
…
參數 2 的值 …
… …
參數 m 的值 …
下表定義了驅動執(zhí)行了修改任務后應答的格式。
數據塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n
報文頭 參考 （與修改任務相同） 02 hex （修改任務成功執(zhí)行） 0
02 hex （驅動對象的 ID，V90 上始終為
2）