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 位置環(huán)前饋增益
9.2 優(yōu)化模式
機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可優(yōu)化。 響應(yīng)度由動(dòng)態(tài)系數(shù)反映出來并通過伺服驅(qū)動(dòng)中所設(shè)的伺服增
益決定。
伺服增益通過組合參數(shù)設(shè)置。 這些參數(shù)互相影響因此在設(shè)定參數(shù)值時(shí)必須考慮所設(shè)值之
間的平衡。
一般來說，高剛性的機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可通過增加伺服增益提高；然而，如低剛性設(shè)備的
伺服增益增加，則設(shè)備可能振動(dòng)且響應(yīng)度無法提高。
注意
伺服增益的有效性
優(yōu)化功能僅使用*組伺服增益（位置環(huán)增益 1，速度環(huán)增益 1 和速度環(huán)積分時(shí)間 1）。
以下優(yōu)化功能可用于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)。
優(yōu)化
9.2 優(yōu)化模式
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
324 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
通過設(shè)置參數(shù) p29021 選擇優(yōu)化模式。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29021 0 至 5 0 - ? 0：自動(dòng)優(yōu)化禁止（手動(dòng)優(yōu)化），不
更改伺服增益的相關(guān)參數(shù)。
? 1：一鍵自動(dòng)優(yōu)化。識(shí)別負(fù)載慣量比
并相應(yīng)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。
? 3：實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化。識(shí)別負(fù)載慣量比
并實(shí)時(shí)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。
? 5：禁止自動(dòng)優(yōu)化（手動(dòng)優(yōu)化）。所
有伺服驅(qū)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)恢復(fù)其優(yōu)化
默認(rèn)值。
自動(dòng)優(yōu)化模式
SINAMICS V90 提供兩種自動(dòng)優(yōu)化模式：一鍵自動(dòng)優(yōu)化和實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化。自動(dòng)優(yōu)化功能
可以通過機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）自動(dòng)優(yōu)化控制參數(shù)并設(shè)置合適的電流濾波器參數(shù)來
抑制機(jī)床的機(jī)械諧振。你可以通過設(shè)置不同的動(dòng)態(tài)系數(shù)來改變系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。
● 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
– 一鍵自動(dòng)優(yōu)化通過內(nèi)部運(yùn)動(dòng)指令估算機(jī)床的負(fù)載慣量和機(jī)械特性。為達(dá)到期望的性
能，在使用上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行之前，你可以多次執(zhí)行一鍵自動(dòng)優(yōu)化。電機(jī)大轉(zhuǎn)
速為額定轉(zhuǎn)速。
● 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化
– 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化可以在上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)自動(dòng)估算機(jī)床負(fù)載慣量。在驅(qū)動(dòng)伺服使
能（SON）后，實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能一直有效。若不需要持續(xù)估算負(fù)載慣量，你可以
在系統(tǒng)性能可接受后禁用該功能。
對(duì)于 IPos 控制模式，若已經(jīng)通過優(yōu)化后的動(dòng)態(tài)系數(shù)獲得機(jī)床負(fù)載慣量比 （p29022）和
期望的動(dòng)態(tài)性能，你可以將伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)置為伺服關(guān)閉狀態(tài)并設(shè)置 p29025.5 = 1 來確保該
軸不會(huì)產(chǎn)生位置過沖。
推薦在優(yōu)化結(jié)束且驅(qū)動(dòng)性能可接受后將優(yōu)化后的參數(shù)進(jìn)行保存。
通過 SINAMICS V-ASSISTANT 優(yōu)化
推薦使用工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 執(zhí)行優(yōu)化。更多信息請(qǐng)參見 SINAMICS V?ASSISTANT 在線幫助。
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 325
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
說明
該功能在固件版本 V1.04.00 及更高版本中可用。
說明
使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化之前，將伺服電機(jī)移至機(jī)械位置中間來避免觸碰機(jī)床實(shí)際限位。
使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化的前提
● 機(jī)床負(fù)載慣量比未知，需要進(jìn)行估算。
● 電機(jī)在順時(shí)針和逆時(shí)針方向上均可旋轉(zhuǎn)。
● 電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置（p29027 定義一圈為 360 度）在機(jī)床允許的范圍之內(nèi)。
– 對(duì)于帶值編碼器的電機(jī)：位置限制由 p29027 決定
– 對(duì)于帶增量式編碼器的電機(jī)：在優(yōu)化開始時(shí)必須允許電機(jī)有兩圈的自由旋轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)置
你可以通過以下方式來設(shè)置機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）：
● 若已知機(jī)床的負(fù)載慣量比，可直接手動(dòng)輸入。
● 通過一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能來估算機(jī)床的負(fù)載慣量比（p29023.2 = 1）。在多次執(zhí)行一鍵
自動(dòng)優(yōu)化并得到穩(wěn)定的 p29022 的值時(shí)，你可以設(shè)置 p29023.2 = 0 來停止估算機(jī)床的
負(fù)載慣量比。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29020[0...
1]
1 至 35 18 - 自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)
? [0]：一鍵自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)
? [1]：實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)
p29021 0 至 5 0 - 選擇優(yōu)化模式
? 0：禁用
? 1：一鍵自動(dòng)優(yōu)化
? 3：實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化
? 5：通過默認(rèn)的控制參數(shù)禁止
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29023 0 至 0xffff 0x0007 - 一鍵自動(dòng)優(yōu)化配置
p29025 0 至
0x003f
0x0004 - 通用優(yōu)化配置
p29026 0 至 5000 2000 ms 內(nèi)置信號(hào)持續(xù)時(shí)間
p29027 0 至 30000 0 ° 電機(jī)旋轉(zhuǎn)限位
p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前饋時(shí)間常數(shù)
當(dāng)多軸插補(bǔ)功能被激活（p29023.7 = 1）時(shí)，參數(shù) p29028 可用。若有多個(gè)軸被用作插補(bǔ)
軸，你需要為它們?cè)O(shè)置相同的前饋時(shí)間常數(shù)（p29028）。優(yōu)化結(jié)束后，若它們的位置環(huán)
增益（p29110[0]）不用，則需要手動(dòng)將他們?cè)O(shè)置為一個(gè)相同的值。
通過參數(shù) p29020 可以配置伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)系數(shù)。動(dòng)態(tài)系數(shù)越高意味著跟蹤能力越強(qiáng)、調(diào)
節(jié)時(shí)間越短、諧振可能性越高。應(yīng)該在無諧振的范圍內(nèi)尋找合適的動(dòng)態(tài)系數(shù)。
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
328 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)共有 35 個(gè)動(dòng)態(tài)系數(shù)可選。
動(dòng)態(tài)系數(shù)（p29020） 機(jī)械剛性
1 低
2
... ↑
17
18 中
19
... ↓
35 高
如果機(jī)械諧振超過 250 Hz 導(dǎo)致無法將動(dòng)態(tài)系數(shù)設(shè)置為所需的高級(jí)別，諧振抑制功能可以
用于抑制機(jī)械諧振，從而增加動(dòng)態(tài)系數(shù)。更多關(guān)于諧振抑制功能的信息，請(qǐng)參見諧振抑制
(頁 338)。
說明
必須在自動(dòng)優(yōu)化功能禁用時(shí)（p29021=0）謹(jǐn)慎設(shè)置優(yōu)化配置參數(shù)。
伺服使能后，電機(jī)會(huì)按照內(nèi)置信號(hào)波形運(yùn)轉(zhuǎn)。
當(dāng)一鍵自動(dòng)優(yōu)化過程成功完成后，參數(shù) p29021 會(huì)被自動(dòng)設(shè)置為 0。你也可以在伺服使能
之前將 p29021 設(shè)置為 0 來中止一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能。當(dāng)在驅(qū)動(dòng)中進(jìn)行參數(shù)保存時(shí)，確保
p29021 已經(jīng)更改為 0。
當(dāng)一鍵自動(dòng)優(yōu)化過程成功完成后，參數(shù) p29300 的位 0 會(huì)被自動(dòng)設(shè)置為 0 或保持不變（＝
0），表明驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)。
說明
當(dāng)使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能時(shí)，不允許使用 JOG 功能。
說明
在一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能被激活后，除伺服關(guān)閉和通過數(shù)字量輸入 EMGS 觸發(fā)的快速停止外
不允許進(jìn)行其他操作。
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 329
通過一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能，伺服驅(qū)動(dòng)可以自動(dòng)估算負(fù)載慣量比，并據(jù)此設(shè)置以下相關(guān)的控制
參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1414 0 至 3 0 - 速度設(shè)定值濾波器激活
p1415 0 至 2 0 - 速度設(shè)定值過濾 1 類型
p1417 0.5 至
16000
1999 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分母自然頻率
p1418 0.001 至
10
0.7 - 速度設(shè)定值過濾器 1 分母阻尼
p1419 0.5 至
16000
1999 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分子自然頻率
p1420 0.001 至
10
0.7 - 速度設(shè)定值過濾器 1 分子阻尼
p1441 0 至 50 0 ms 實(shí)際速度平滑時(shí)間
p1656 0 至 15 1 - 激活電流設(shè)定值濾波器
p1658 0.5 至
16000
1999 Hz 電流設(shè)定值過濾器 1 分母固有頻率
p1659 0.001 至
10
0.7 - 電流設(shè)定值過濾器 1 分母阻尼
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設(shè)定值過濾器時(shí)間常數(shù)
p2572 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 大加速度
p2573 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 大減速度
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
330 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000

G120XA安裝技術(shù)6SL3255-0AA00-4CA1零售

公司主營：數(shù)控,S7-200PLC S7-300PLC S7-400PLC S7-1200PLC 6ES5 ET200 西門子屏,變頻器,西門子DP電纜,MM420 變頻器MM430 變頻器MM440 6SE70交流工程調(diào)速變頻器6RA70直流調(diào)速裝置 SITOP電源,電線電纜,數(shù)控備件,伺服電機(jī)等工控產(chǎn)品.

15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益
一鍵自動(dòng)優(yōu)化后，多可以激活四個(gè)電流設(shè)定值濾波器。以下濾波器相關(guān)的參數(shù)可被優(yōu)
化。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz- 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
優(yōu)化
9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 331