G120XA安裝技術(shù)6SL3220-2YD38-0UB0模塊實(shí)時(shí)自動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 335
說明
在激活實(shí)時(shí)自動優(yōu)化之前，請勿修改任何自動優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)橄到y(tǒng)
可自動設(shè)置這些參數(shù)，而不會接受所作修改。
說明
當(dāng)不滿足以下條件時(shí)，實(shí)時(shí)自動優(yōu)化功能可能不能正常使用：
? 電機(jī)使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。
? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。
當(dāng)加速/減速過程中受到突然的干擾扭矩時(shí)或機(jī)床剛性很差時(shí)，自動優(yōu)化功能可能不能正
常使用。此時(shí)，可使用一鍵自動優(yōu)化或者手動優(yōu)化來優(yōu)化驅(qū)動。
優(yōu)化
9.5 手動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
336 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.5 手動優(yōu)化
當(dāng)自動優(yōu)化功能沒有達(dá)到預(yù)期優(yōu)化效果時(shí)，可以通過參數(shù) p29021 禁止自動優(yōu)化功能，然
后進(jìn)行手動優(yōu)化。
● p29021=5：禁止自動優(yōu)化功能，并恢復(fù)所有控制參數(shù)為默認(rèn)值。
● p29021=0：不更改控制參數(shù)的情況下禁止自動優(yōu)化功能。
手動優(yōu)化步驟
參照以下步驟進(jìn)行手動優(yōu)化：
優(yōu)化
9.5 手動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 337
說明
諧振抑制
關(guān)于諧振抑制的更多詳細(xì)信息請參見“諧振抑制 (頁 338)"章節(jié)。
參數(shù)設(shè)置
使用手動優(yōu)化功能時(shí)，需要手動設(shè)置以下伺服增益相關(guān)的參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設(shè)定值過濾器時(shí)間常數(shù)
p2572 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 大加速度
p2573 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 大減速度
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益
優(yōu)化
9.6 諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
338 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
9.6 諧振抑制
諧振抑制功能是一種（陷波）濾波功能。該功能可以檢測頻率在 250 Hz 和 1500 Hz 之間
的機(jī)械諧振，并通過自動設(shè)置陷波濾波器來降低特定頻率的增益，從而抑制機(jī)械諧振。
V90 伺服驅(qū)動有四個(gè)電流設(shè)定值濾波器可用。濾波器 1 為低通濾波器。濾波器 2、濾波器
3 以及濾波器 4 為 帶阻濾波器。
通過設(shè)置陷波濾波器可以設(shè)置增益降低頻率、波寬和波深：
使用諧振抑制功能
說明
自動優(yōu)化帶有諧振抑制功能。在實(shí)時(shí)自動優(yōu)化和一鍵自動優(yōu)化模式下，該功能默認(rèn)被激
活。
當(dāng)使用實(shí)時(shí)自動優(yōu)化功能時(shí)，如果機(jī)床沒有諧振，推薦禁用諧振抑制功能以得到較高的動
態(tài)性能。
該功能可以通過下面的參數(shù)被激活/禁用：
? 一鍵自動優(yōu)化：p29023 的位 1
? 實(shí)時(shí)自動優(yōu)化：p29024 的位 6一鍵自動優(yōu)化時(shí)的諧振抑制（p29021=1, p29023.1=1）
在一鍵自動優(yōu)化啟用諧振抑制功能時(shí)，必須確保負(fù)載正確安裝且伺服電機(jī)可以自由旋轉(zhuǎn)。
當(dāng)一鍵自動優(yōu)化過程成功完成后，伺服驅(qū)動會根據(jù)實(shí)際機(jī)床特性自動設(shè)置下面的陷波濾波
器相關(guān)參數(shù)。多四個(gè)濾波器可以被激活。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
說明
當(dāng)諧振抑制功能自動激活時(shí)，陷波濾波器依然運(yùn)行。
一鍵自動優(yōu)化完成后，多四個(gè)濾波器可以被激活。通過參數(shù) p1656 可以禁用陷波濾波

G120XA安裝技術(shù)6SL3220-2YD38-0UB0模塊

G120XA安裝技術(shù)

1、?交流變頻器?MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.?MIDASTER系列：MDV

諧振抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
340 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
實(shí)時(shí)自動優(yōu)化時(shí)的諧振抑制（p29021=3, p29024.6=1）
在實(shí)時(shí)自動優(yōu)化啟用諧振抑制功能時(shí)，伺服驅(qū)動實(shí)時(shí)檢測諧振頻率并據(jù)此設(shè)置以下陷波濾
波器的相關(guān)參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述實(shí)時(shí)自動優(yōu)化時(shí)的諧振抑制（p29021=3, p29024.6=1）
在實(shí)時(shí)自動優(yōu)化啟用諧振抑制功能時(shí)，伺服驅(qū)動實(shí)時(shí)檢測諧振頻率并據(jù)此設(shè)置以下陷波濾
波器的相關(guān)參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
手動優(yōu)化時(shí)的諧振抑制（p29021=0）
當(dāng)實(shí)時(shí)自動優(yōu)化和一鍵自動優(yōu)化模式下的諧振抑制都沒有達(dá)到預(yù)期的抑制效果時(shí)，可以通
過下列參數(shù)來手動進(jìn)行諧振抑制。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
優(yōu)化
9.7 低頻振動抑制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 341
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。