驅(qū)動系統(tǒng)6SL3000-0CE36-3AA0工業(yè)自動化產(chǎn)品p1005 內(nèi)部速度設(shè)定值 5 r0031 平滑的實際扭矩值
p1006 內(nèi)部速度設(shè)定值 6 r0032 平滑的有效功率實際值
p1007 內(nèi)部速度設(shè)定值 7 r0034 電機熱負(fù)載功率
p2617[0...7] 內(nèi)部位置設(shè)定值 r0807 控制權(quán)激活
p2618[0...7] 內(nèi)部位置設(shè)定值的速度 r2521 LR 實際位置值
p2572 IPos 大加速度 r2556 LR 設(shè)定值平滑后的位置設(shè)定值
p2573 IPos 大減速度
說明
BOP、V-ASSISTANT 以及 USS 在存取參數(shù)時沒有優(yōu)先級的區(qū)分，被存取參數(shù)的值取決
于后對其進(jìn)行存取的操作。
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
266 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
操作步驟
主要步驟 子步驟/注釋
① 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。
② 通過參數(shù) p29004 配置 RS485 總線地址。 RS485 總線用于向上位機/PLC 傳輸伺服驅(qū)動的當(dāng)前
位置信息?？膳渲玫膹恼镜刂窞?1 至 31。 ③ 通過參數(shù) p29007 設(shè)置通信協(xié)議。 ? p29007 = 0：無協(xié)議
? p29007 = 1：USS 協(xié)議
? p29007 = 2：Modbus 協(xié)議
④ 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。 ? 5：4800 波特
? 6：9600 波特
? 7：19200 波特
? 8：38400 波特
? 9：57600 波特
? 10：76800 波特
? 11：93750 波特
? 12：115200 波特
? 13：187500 波特
⑤ 設(shè)置驅(qū)動的控制模式。
⑥ 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。
⑦ 通過 USS 存取參數(shù)。 在 IPos 控制模式下，可以通過 USS 存取下列參數(shù)：
? p2617[0...7]、p2618[0...7]、p2572、p2573
在 S 控制模式下，可以通過 USS 存取下列參數(shù)：
? p1001 至 p1007
通過 USS 可以對以下參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控：
? r0020、r0021、r0026、r0027、r0031、r0032、
r0034、r0807、r2556 和 r2521
說明
S7-200、S7-200 SMART V1.0 和 S7-1200 的 USS 協(xié)議通信庫不支持與 SINAMICS V90
伺服驅(qū)動的通信。
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 267
7.7.2 Modbus 通信
7.7.2.1 概述
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 電纜可與 PLC 使用標(biāo)準(zhǔn) Modbus 通信協(xié)議進(jìn)行通
信。主站可使用兩種方式向從站發(fā)送消息。
● 單播模式（地址 1 至 31）：主站直接尋址一個從站。
● 廣播模式（地址 0）：主站同時尋址所有從站。
廣播模式不能用于故障請求，因為所有從站均不能立即對故障請求作出響應(yīng)。
V90 支持 Modbus RTU 數(shù)據(jù)格式，不支持 Modbus ASCII 數(shù)據(jù)格式。伺服驅(qū)動的寄存器
可以通過 Modbus 的 FC3 功能代碼讀取，并通過 FC6 功能代碼（單一寄存器）或 FC16
功能代碼（多寄存器）寫入。
支持的功能代碼
SINAMICS V90 僅支持三種功能代碼。如果收到帶有未知功能代碼的請求，從站會返回
錯誤消息。
FC3 - 讀保持寄存器
當(dāng)接收的消息帶有 FC = 0x03 時，則為四字節(jié)數(shù)據(jù)，即 FC3 有四個字節(jié)數(shù)據(jù)：
● 二個字節(jié)為起始地址
● 二個字節(jié)為寄存器數(shù)量
字節(jié) 1 字節(jié) 2 字節(jié) 3 字節(jié) 4 字節(jié) 5 字節(jié) 6 字節(jié) 7 字節(jié) 8
地址 FC
（0x03）
起始地址 寄存器數(shù) CRC
高 低 高 低 高 低
FC6 - 寫單一寄存器
當(dāng)接收的消息帶有 FC = 0x06 時，則為四字節(jié)數(shù)據(jù)，即 FC6 有四個字節(jié)數(shù)據(jù)：
● 二個字節(jié)為寄存器地址
● 二個字節(jié)為寄存器值
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
268 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
字節(jié) 1 字節(jié) 2 字節(jié) 3 字節(jié) 4 字節(jié) 5 字節(jié) 6 字節(jié) 7 字節(jié) 8
地址 FC
（0x06）
起始地址 新寄存器值 CRC
高 低 高 低 高 低
FC16 - 寫多寄存器
當(dāng)接收的消息帶有 FC = 0x10 時，則為 5 + N 字節(jié)數(shù)據(jù)，即 FC16 有 5 + N 字節(jié)數(shù)據(jù)：
● 二個字節(jié)為起始地址
● 二個字節(jié)為寄存器數(shù)量
● 一個字節(jié)為字節(jié)計數(shù)
● N 字節(jié)為寄存器值
字節(jié) 1 字節(jié) 2 字節(jié) 3 字節(jié) 4 字節(jié) 5 字節(jié) 6 字節(jié) 7 字節(jié) 7

驅(qū)動系統(tǒng)6SL3000-0CE36-3AA0工業(yè)自動化產(chǎn)品

我公司是一家專業(yè)的自動化工控產(chǎn)品維修企業(yè)，公司有充足的備件和優(yōu)良的維修工程師，可為客戶提供各 種品牌變頻器維修，伺服維修，直流調(diào)速器維修，數(shù)控系統(tǒng)維修，觸摸屏維修及各種控制板，電路板類的 專業(yè)維修、現(xiàn)場搶修、技術(shù)支持等。維修企業(yè)化運作，為客戶提供持續(xù)的保障，所有維修工程師均接受專 業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)，除現(xiàn)場器件板類快速更換維修外，我們均采取器件級維修，只將故障電子元器件及不良電 子元器件進(jìn)行更換，以此降低維修成本。 24小時接修服務(wù)，先檢測，報價，經(jīng)用戶認(rèn)可再進(jìn)行維修。所有維修變頻器經(jīng)負(fù)載試驗、質(zhì)量保證，沒有修不好的機器，只有不精通的技術(shù)，維修成功率99％。 維修一部：專業(yè)維修西門子變頻器、伺服、直流調(diào)速器、觸摸屏、PLC、電源等全系列自動化產(chǎn)品，維修工程師經(jīng)西門子培訓(xùn)合格后持證上崗。

起始地址 寄存器數(shù) 字節(jié)
數(shù)
寄存器 N 的值 CRC
高 低 高 低 高 低 高 低
映射表
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動支持以下寄存器?！霸L問類型"一列中的“R"、“W"、“R/W"分別代
表讀、寫、讀/寫。
寄存編號 描述 Modbu
s 訪問
類型
單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)
文本
數(shù)據(jù)/參數(shù)
40100 控制字（PTI、
IPos、S、T）
R/W - 1 - 過程數(shù)據(jù) 1，接收
字，PZD1
40101 速度設(shè)定值（S） R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉(zhuǎn)速
- 過程數(shù)據(jù) 2，接收
字，PZD2
40102 MDI 位置設(shè)定值高字
（IPos）
R/W LU 1 -2147482648
至
過程數(shù)據(jù) 3，接收
字，PZD3
控制功能
7.7 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 269
寄存編號 描述 Modbu
s 訪問
類型
單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)
文本
數(shù)據(jù)/參數(shù)
40103 MDI 位置設(shè)定值低字
（IPos）
R/W LU 1 2147482647 過程數(shù)據(jù) 4，接收
字，PZD4
40104 MDI 速度設(shè)定值高字
（IPos）
R/W 1000
LU/mi
n
1 1 至
40000000
過程數(shù)據(jù) 5，接收
字，PZD5
40105 MDI 速度設(shè)定值低字
（IPos）
R/W 1000
LU/mi
n
1 過程數(shù)據(jù) 6，接收
字，PZD6
40110 狀態(tài)字（PTI、
IPos、S、T）
R - 1 - 過程數(shù)據(jù) 1，發(fā)送
字，PZD1
40111 實際速度（PTI、
IPos、S、T）
R - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉(zhuǎn)速
- 過程數(shù)據(jù) 2，發(fā)送
字，PZD2
40112 實際位置高字
（PTI，IPos）
R LU 1 -2147482648
至
2147482647
過程數(shù)據(jù) 3，發(fā)送
字，PZD3
40113 實際位置低字
（PTI，IPos）
R LU 1 過程數(shù)據(jù) 4，發(fā)送
字，PZD4
40114 實際速度高字
（PTI，IPos）
R 1000

驅(qū)動系統(tǒng)6SL3000-0CE36-3AA0工業(yè)自動化產(chǎn)品

驅(qū)動系統(tǒng)

我公司是一家專業(yè)的自動化工控產(chǎn)品維修企業(yè)，公司有充足的備件和優(yōu)良的維修工程師，可為客戶提供各 種品牌變頻器維修，伺服維修，直流調(diào)速器維修，數(shù)控系統(tǒng)維修，觸摸屏維修及各種控制板，電路板類的 專業(yè)維修、現(xiàn)場搶修、技術(shù)支持等。維修企業(yè)化運作，為客戶提供持續(xù)的保障，所有維修工程師均接受專 業(yè)的技術(shù)培訓(xùn)，除現(xiàn)場器件板類快速更換維修外，我們均采取器件級維修，只將故障電子元器件及不良電 子元器件進(jìn)行更換，以此降低維修成本。 24小時接修服務(wù)，先檢測，報價，經(jīng)用戶認(rèn)可再進(jìn)行維修。所有維修變頻器經(jīng)負(fù)載試驗、質(zhì)量保證，沒有修不好的機器，只有不精通的技術(shù)，維修成功率99％。 維修一部：專業(yè)維修西門子變頻器、伺服、直流調(diào)速器、觸摸屏、PLC、電源等全系列自動化產(chǎn)品，維修工程師經(jīng)西門子培訓(xùn)合格后持證上崗。

過程數(shù)據(jù) 6，發(fā)送
字，PZD6
40200 DO 1 R/W - 1 高/低 r0747.0
40201 DO 2 R/W - 1 高/低 r0747.1
40202 DO 3 R/W - 1 高/低 r0747.2
40203 DO 4 R/W - 1 高/低 r0747.3
40204 DO 5 R/W - 1 高/低 r0747.4
40205 DO 6 R/W - 1 高/低 r0747.5
40220 AO 1 R % 100 -100.0 至
100.0