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詳細(xì)介紹
RPI了模塊廣播數(shù)據(jù)的速率。時(shí)間范圍從200微秒到750毫 秒。當(dāng)一個(gè)的RPI時(shí)間幀過(guò)后，
模塊開始廣播數(shù)據(jù)（也稱周期數(shù) 據(jù)交換） 如果在RPI時(shí)間幀內(nèi)沒有狀態(tài)改變（COS）發(fā)生，
模塊就按RPI 指 定的速率來(lái)廣播數(shù)據(jù)。 由于COS功能和RPI與邏輯掃描是不同步的，
因此在程序掃描執(zhí) 行期間有可能輸入發(fā)生了狀態(tài)改變。如果這很關(guān)鍵，可以做一個(gè)輸 入數(shù)據(jù)緩沖，
這樣用戶的邏輯程序在其掃描時(shí)就有一個(gè)穩(wěn)定的數(shù)據(jù) 備份?？梢允褂猛娇截?CPS)指令，將來(lái)自輸入標(biāo)簽的輸入
數(shù)據(jù)拷 貝到另一個(gè)結(jié)構(gòu)體中，然后再?gòu)慕Y(jié)構(gòu)體中使用該數(shù)據(jù)。RPI和COS的值用于確定模塊何時(shí)在自身機(jī)架內(nèi)廣
播數(shù)據(jù)，但只 有RPI值可以決定宿主控制器什么時(shí)候接收網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)。 當(dāng)在遠(yuǎn)程框架上為一個(gè)輸入模塊
RPI值時(shí)，除了通知模塊廣 播自身機(jī)架內(nèi)的數(shù)據(jù)之外，RPI還在控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流中“保留”一段 (spot)。“保留”
段的定時(shí)與精確的RPI值可能相符也可能不相符。 但是宿主控制器至少可以按的RPI速率接收數(shù)據(jù)。如果模塊
與宿主模塊控制器位于同一機(jī)架上，當(dāng)宿主控制器發(fā)出數(shù) 據(jù)后，模塊幾乎同時(shí)接收到該數(shù)據(jù)。每個(gè)任務(wù)中的所有
程序掃描結(jié) 束后，發(fā)送數(shù)據(jù)。如果輸出模塊與宿主控制器不在同一個(gè)框架上（例如通過(guò) ControlNet或 Ethernet/IP
連接的遠(yuǎn)程框架），宿主控制器將按照 RPI速率向輸出模塊發(fā)送數(shù)據(jù)。 RPI也在控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流中“保留”一段
（spot)。“保留”點(diǎn)的 定時(shí)與精確的RPI值可能相符也可能不相符。但是輸出模塊至少可以 按的RPI速率接收
數(shù)據(jù)
伺服模塊是一個(gè)2軸的閉環(huán)伺服模塊，可接收來(lái)自ControlLogix控制 器的軌跡信息。通過(guò)監(jiān)測(cè)正交編碼器輸入的位置反饋
，并向驅(qū)動(dòng)器發(fā) 出一個(gè)模擬命令基準(zhǔn)，伺服模塊就可確保執(zhí)行器（電機(jī)）跟隨給定軌 跡。將位置反饋?zhàn)鳛檩斎耄?plusmn;10V
模擬信號(hào)作為輸出，位置和速度環(huán) 每200微秒即可完成一次閉環(huán)調(diào)節(jié)。
重要事項(xiàng)：伺服模塊必須與控制伺服模塊的ControlLogix控制器處于同 一個(gè)機(jī)架。如果要在不同的位置實(shí)現(xiàn)分布運(yùn)動(dòng)控制
，應(yīng)在每個(gè)插有伺服 模塊的機(jī)架上安裝一個(gè)ControlLogix 控制器。1756-SYNCH SynchLink模塊將ControlLogix機(jī)架連
接到SynchLink光纖 通信鏈路。SynchLink為分布式運(yùn)動(dòng)和協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)控制提供了時(shí)間同步和 數(shù)據(jù)廣播能力。下列設(shè)備支持
SynchLink：
1756-SYNCH SynchLink 模塊 1756-DM驅(qū)動(dòng)模塊 PowerFlex 700S 驅(qū)動(dòng)器
1756-SYNCH模塊完成三種功能： 協(xié)調(diào)多個(gè)ControlLogix機(jī)架間的CST時(shí)間； 從一個(gè)框架到另一個(gè)框架高速傳送有*
的數(shù)據(jù)； 允許一個(gè)控制器使用來(lái)自另一個(gè)機(jī)架控制器的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)據(jù)；1756-DM驅(qū)動(dòng)模塊允許用戶把已安裝的Reliance分
布電源系統(tǒng)（DPS） 更新和改造到基于ControlLogix系統(tǒng)中。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器模塊接口和一個(gè)單 獨(dú)的電源模塊接口（PMI）框
架連接。用戶可以用1756-DM來(lái)加速現(xiàn)有 電源橋的現(xiàn)代化進(jìn)程，實(shí)現(xiàn)從模擬控制到數(shù)字控制的跨越。 1769-L19ER-BB1B羅克韋爾PLC模塊供應(yīng) 1769-L19ER-BB1B羅克韋爾PLC模塊供應(yīng)