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西門子V90伺服驅(qū)動器產(chǎn)品亮點：

        一、高性價比

        作為西門子發(fā)布的一款標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品，西門子V90伺服驅(qū)動器驅(qū)動器將多種控制模式集于一體，支持外部脈沖位置控制、內(nèi)部設(shè)定值位置控制、速度和扭矩控制，適用于多樣化的應(yīng)用場合。同時，全功率驅(qū)動器（0.4-7kW）還標(biāo)配內(nèi)置制動電阻。西門子V90伺服驅(qū)動器豐富且高度集成的模式，使其具有更高的性價比。

        二、伺服性能優(yōu)化

        通過實時參數(shù)自動優(yōu)化和自動諧振抑制功能，西門子V90伺服驅(qū)動器能夠兼顧設(shè)備平滑運行和高動態(tài)性能。此外，它還支1MHz脈沖輸入和20位高分辨率值編碼器，充分保證了高精度定位，降低低速脈動。伺服電機(jī)的3倍過載能力，以及驅(qū)動器與電機(jī)的匹配，保證了更為優(yōu)化的伺服性能，提高機(jī)器生產(chǎn)率和穩(wěn)定性。

         三、操作簡便

        西門子V90伺服驅(qū)動器在設(shè)計上充分考慮了產(chǎn)品易用性，采用直觀簡潔的SinamicsV-Assistant調(diào)試工具，方便快捷地實現(xiàn)參數(shù)設(shè)定、試運行、排障和監(jiān)控等功能。西門子V90伺服驅(qū)動器提供豐富全面的接口，能滿足多種應(yīng)用需求；雙通道脈沖接口可以便捷地實現(xiàn)驅(qū)動器與PLC或運動控制器的連接；端子在提供默認(rèn)參數(shù)分配的基礎(chǔ)上支持接口自定義，保證標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用方便性的同時，也為特殊應(yīng)用提供了靈活性。

        四、運行可靠

        西門子V90伺服驅(qū)動器采用高品質(zhì)的PCB涂層，與之配套的SimoticsS-1FL6電機(jī)具有IP65防護(hù)等級，電機(jī)軸伸端標(biāo)配油封。電纜連接口采用堅固的金屬接頭，確保驅(qū)動系統(tǒng)在嚴(yán)苛環(huán)境中也能穩(wěn)定可靠地平穩(wěn)運行。集成安全扭矩停止功能（STO）能更好的確保機(jī)器和操作人員的安全。

伺服系統(tǒng)：是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。變頻器通常工作于開環(huán)控制，從速度還是精度上，變頻器都無法和伺服相比。變頻電機(jī)只是伺服電機(jī)的一個部分，伺服電機(jī)是在變頻電機(jī)的基礎(chǔ)上進(jìn)行閉環(huán)的控制從而達(dá)到更理想的效果。 西門子公司不同類型的變頻，傳動，伺服，西門子備件產(chǎn)品用戶可以根據(jù)自己的實際工藝要求和運用場合選擇的型號訂貨。

脈沖輸出方式

　　和FB41不同，F(xiàn)B58中集成有脈寬調(diào)制輸出的功能，通過將PID的運算結(jié)果換算成對應(yīng)的脈沖占空比來達(dá)到加熱/冷卻的控制。

　　在FB58的脈沖輸出環(huán)節(jié)中涉及到的關(guān)鍵參數(shù)有：

　　PULSE_ON：脈沖輸出使能；

　　PER_TM：輸出脈沖的周期時間；

　　CYCLE_P：脈沖輸出的刷新時間，推薦PER_TM/CYCLE_P>50，即將周期時間分為時間長度為CYCLE_P的“片"，在每個CYCLE_P時間間隔里，脈沖輸出單元運算一次以判斷下一個CYCLE_P中應(yīng)該輸出高電平還是低電平，PER_TM和CYCLE_P的比值越大，說明輸出脈沖的精度就也高；

　　P_B_TM：小脈沖/小斷開時間。例如當(dāng)PID的計算輸出接近于100.0時，那么輸出的脈沖中低電平時間接近于0，針對執(zhí)行機(jī)構(gòu)而言，其需要在極短的時間里關(guān)斷，然后再打開，這會嚴(yán)重縮短設(shè)備的工作壽命，為此，通過設(shè)置小脈沖斷開/脈沖時間就可以避免此問題。當(dāng)需要輸出的高電平時間小于P_B_TM時，則不會輸出這個高電平；當(dāng)需要輸出的高電平時間大于周期時間PER_TM-P_B_TM時，則整個周期都輸出高電平。P_B_TM設(shè)置的過長，可以降低對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的沖擊，但會影響輸出脈沖和整個回路的控制精度；設(shè)置的過短，則對執(zhí)行機(jī)構(gòu)不利。

　　圖11 脈沖輸出

　　如上圖所示，LmnN為PID的運算結(jié)果，通過和脈沖周期時間PER_TM相乘得到高電平的輸出時間：

　　脈寬=LmnN*PER_TM/100

　　脈沖輸出單元每次執(zhí)行都累加一個CYCLE_P，通過判斷累加值和脈寬，或者和周期與脈寬差值的比較來改變輸出點的狀態(tài)。

　　3.2.1 脈沖輸出和PID運算

　　在FB58中，脈沖輸出和PID計算是兩個相對獨立的過程，各自有自己的計算周期。對于PID計算來說，CYCLE參數(shù)可以看成是PID計算的循環(huán)周期時間，例如PID在OB35每次執(zhí)行過程中都會被調(diào)用，而硬件組態(tài)過程中OB35的周期時間被設(shè)置成了500ms，則CYCLE應(yīng)該填寫為0.5。對于脈沖輸出來說，其循環(huán)周期時間是CYCLE_P。這兩個時間參數(shù)可以一樣，也可以不一樣。PID的計算周期主要由被測量的變化規(guī)律決定的，而脈沖輸出的CYCLE_P參數(shù)由要求的脈沖輸出精度決定。

　　為了協(xié)調(diào)PID和脈沖輸出之間的矛盾，F(xiàn)B58提供了“SELECT"參數(shù)，其具體使用如下所示：

　　根據(jù)上表描述，F(xiàn)B58的調(diào)用可以有如下三種情況：

　　（1）SELECT=0，F(xiàn)B58只在周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用

　　此時的參數(shù)配置應(yīng)該將CYCLE_P和周期中斷OB的中斷時間保持一致。因為PID計算的執(zhí)行條件是CYCLE_P的累計值和CYCLE參數(shù)一致，而脈沖輸出周期PER_TM則應(yīng)該CYCLE_P的整數(shù)倍，和CYCLE無關(guān)。

　　例如，在OB35中調(diào)用FB58，OB35的周期時間為50ms，F(xiàn)B58中的CYCLE_P是0.05s，CYCLE是1.0s，PER_TM是3.0s。

　　觀察參數(shù)之間的關(guān)系，CYCLE是CYCLE_P的20倍，即OB35每20個周期執(zhí)行一次FB58里的PID計算，而輸出的脈沖周期是3秒鐘。

　?。?）FB58分別在OB1和周期中斷OB（例如OB35）中調(diào)用

　　在兩個OB塊中調(diào)用的FB58使用同樣的背景數(shù)據(jù)塊和參數(shù)，只是SELECT參數(shù)有所不同，在OB1中調(diào)用，SELECT設(shè)置為1；在周期中斷OB中調(diào)用，SELECT設(shè)置為2。為了縮短OB1執(zhí)行時間，可以通過FB58背景數(shù)據(jù)塊中的“QC_ACT"來選擇是否執(zhí)行FB58，當(dāng)QC_ACT為TRUE時，執(zhí)行，否則跳過。

　　在這種方式下，處理原理同（1）一致，不同的是PID運算總是在OB1中執(zhí)行罷了。OB1的執(zhí)行周期對PID運算、脈沖輸出均沒有影響。

　　（3）FB58在兩個不同周期時間的周期中斷OB（例如OB32和OB35）中調(diào)用

　　FB58分別在兩個周期中斷OB中調(diào)用，其中周期時間長的OB中調(diào)用的FB58的SELECT參數(shù)設(shè)置為3，時間短的設(shè)置為2。

　　同前面兩種情況不一樣，SELECT選擇為3時，PID的運算只和調(diào)用周期有關(guān)。例如OB32定義的周期時間是1000ms，OB35的周期時間是100ms，CYCLE_P是0.02s，PER_TM是1.0s。這樣在OB32中定義SELECT參數(shù)為3，則每1秒鐘就執(zhí)行一次PID運算，并不是由CYCLE和CYCLE_P的關(guān)系來決定。

　　3.2.2 參數(shù)設(shè)置的經(jīng)驗法則

　　前面的描述說明了CYCLE/CYCLE_P/PER_TM之間的關(guān)系，對于具體的參數(shù)設(shè)置，可以有如下幾條法則：

　　（1）CYCLE時間不能超過積分時間TI的10%；

　　（2）為了保證控制精度，脈沖周期時間PER_TM應(yīng)該至少是CYCLE_P的50倍；

　　（3）脈沖周期時間CYCLE不能超過積分時間TI的5%