1FL6024-2AF21-1MA1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.1 kW；NN=3000 U M0=0.32 Nm；MN=0.32 Nm 軸 高度 20 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N 無(wú)駐車 制動(dòng)器，防護(hù)等級(jí) IP65 帶適合驅(qū)動(dòng)的油密封件 SINAMICS V90

1. 定位和相對(duì)定位區(qū)別？

答：相對(duì)定位是指在軸當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上正方向或負(fù)方向移動(dòng)一段距離；定位指的是當(dāng)軸建立了坐標(biāo)系后，軸的每個(gè)位置都有固定的坐標(biāo)，無(wú)論軸的當(dāng)前位置值是多少，當(dāng)軸指令了運(yùn)行指令后相同的坐標(biāo)值，軸終都定位到同一個(gè)位置。

2. 如何設(shè)置MC_MoveRelative方向運(yùn)行？

答： 將MC_MoveRelative指令中的“Distance”設(shè)置成負(fù)值就可以讓軸向負(fù)方向運(yùn)行了。如下圖所示。

3. 為什么有時(shí)用戶在監(jiān)控程序的時(shí)候看不到指令的完成位Done的為1？

答：帶有Execute管腳的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之間有下圖中描述的關(guān)系：

如上圖所示，如果"Execute"在命令執(zhí)行完成之前設(shè)置為 FALSE，則"Done"的值僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)為 TRUE。因此，如果用戶用|P|指令觸發(fā)帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個(gè)掃描周期內(nèi)為1，因此在監(jiān)控程序時(shí)看不到Done位為1。用戶可以通過(guò)在程序中添加指令用Done置位一個(gè)位來(lái)判斷，如下圖所示，用MC_MoveRelative為例進(jìn)行說(shuō)明。

4. 回原點(diǎn)已完成信號(hào)什么時(shí)候會(huì)丟失？

答：請(qǐng)參見(jiàn)下表。

*：成功完成回原點(diǎn)操作之后，"已回原點(diǎn)"狀態(tài)將再次置位。

5. 什么時(shí)候需要執(zhí)行回原點(diǎn)命令？

答：用戶需要使用MC_MoveAbsolute指令之前執(zhí)行回原點(diǎn)指令。

6. 如果實(shí)際沒(méi)有原點(diǎn)開(kāi)關(guān)和限位開(kāi)關(guān)，可以使用定位指令MC_MoveAbsolute嗎？

答： 可以。

對(duì)于PTO軸或使用增量編碼器的閉環(huán)軸，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，讓軸完成坐標(biāo)定位。然后就可以調(diào)用MC_MoveAbsolute指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了。

對(duì)于使用值編碼器的閉環(huán)軸，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，讓軸完成坐標(biāo)定位。然后就可以調(diào)用MC_MoveAbsolute指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了。

MC_Home指令的Mode 0、1、6、7參見(jiàn)鏈接。

7. 為什么用戶在實(shí)際執(zhí)行回原點(diǎn)指令時(shí)，軸遇到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)沒(méi)有變化，直到運(yùn)行到硬件限位開(kāi)關(guān)停止報(bào)錯(cuò)？

答：首先要測(cè)試原點(diǎn)開(kāi)關(guān)是否起作用，也就是說(shuō)當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的DI點(diǎn)的指示燈是否點(diǎn)亮。

可能的原因如下：

①尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的速度過(guò)快，可以減小“逼近速度”和“參考速度”