“增量拾取器 2D”運動系統(tǒng)支持兩軸和兩個自由度。軸將配置成并聯(lián)運動系統(tǒng)。
下圖顯示了運動系統(tǒng)的主要配置和典型工作區(qū)域：
運動系統(tǒng)由兩個旋轉(zhuǎn)軸 A1 和 A2 組成。
對運動系統(tǒng)進行懸掛建模，該運動系統(tǒng)由一個上連接板、兩個上臂和一個下連接板組成。
用于移動旋轉(zhuǎn)臂的軸（軸 A1、A2）固定在上連接板上。上臂和連桿連接著上下連接板。
工具懸掛在下連接板上。連桿的平行四邊形結(jié)構(gòu)使下連接板與 KCS 的 xy 平面保持平
行。
坐標系與零位
下圖顯示了正視圖中的以下內(nèi)容：
● 軸位及 KCS 和 FCS 坐標系
● 運動系統(tǒng)的零位
● 指示運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)（虛線所示）
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
96 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
運動系統(tǒng)的零位
D1 軸與上連接板中心的距離（上連接板的半徑）
D2 連桿的鉸鏈點與下連接板中間點的距離（下連接板的半徑）
L1 上臂的長度
L2 連桿的長度
運動系統(tǒng)兩臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 軸方向上的法蘭長度
運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)
軸在正方向的運動為上臂向外旋轉(zhuǎn)運動。
α1 α1 = -45.0° 時軸 A1 在負方向上的偏轉(zhuǎn)
α2 α2 = 88.0° 時軸 A2 在正方向上的偏轉(zhuǎn)
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
 基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB 97
帶運動系統(tǒng)坐標系 (KZP) 的運動系統(tǒng)坐標系 (KCS) 位于上連接板的中心點。軸 A1 和 A2
與公共中心點（運動系統(tǒng)坐標系）的距離為 D1。
法蘭坐標系 (FCS) 位于下連接板底部，與各臂的鉸鏈點距離 (D2) 相等?？蓪?FCS 沿
KCS 的 z 軸負方向移動 LF 長度。
在軸 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 軸負方向。
變換區(qū)域
只允許向外彎曲運動臂的連接位置 (頁 106)。軸行進時不得超出機械臂的擴展位置。
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
98 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
3.7.6.2 增量拾取器 2D （帶定位功能） (S7- - 1500T)
“增量拾取器 2D（帶定位功能）”運動系統(tǒng)支持三軸和三個角度運動的自由度。軸將配置
成并聯(lián)運動系統(tǒng)。
下圖顯示了運動系統(tǒng)的主要配置和典型工作區(qū)域：
運動系統(tǒng)由以下軸組成：
● 兩個旋轉(zhuǎn)軸 A1 和 A2
● 一個旋轉(zhuǎn)軸 A4（定位軸）
對運動系統(tǒng)進行懸掛建模，該運動系統(tǒng)由一個上連接板、兩個上臂和一個下連接板組成。
用于移動旋轉(zhuǎn)臂的軸（軸 A1、A2）固定在上連接板上。上臂和連桿連接著上下連接板。
工具懸掛在下連接板上。連桿的平行四邊形結(jié)構(gòu)使下連接板與 KCS 的 xy 平面保持平
行。定位軸 A4 用于工具旋轉(zhuǎn)。
坐標系與零位
下圖顯示了正視圖中的以下內(nèi)容：
● 軸位及 KCS 和 FCS 坐標系
● 軸 A1 和 A4 的零位
● 指示運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)（虛線所示）
 基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB 99
運動系統(tǒng)的零位
D1 軸與上連接板中心的距離（上連接板的半徑）
D2 連桿的鉸鏈點與下連接板中間點的距離（下連接板的半徑）
L1 上臂的長度
L2 連桿的長度
運動系統(tǒng)兩臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 軸方向上的法蘭長度
運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)
軸在正方向的運動為上臂向外旋轉(zhuǎn)運動。
α1 α1 = -45.0° 時軸 A1 在負方向上的偏轉(zhuǎn)
α2 α2 = 88.0° 時軸 A2 在正方向上的偏轉(zhuǎn)
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
100 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
帶運動系統(tǒng)坐標系 (KZP) 的運動系統(tǒng)坐標系 (KCS) 位于上連接板的中心點。軸 A1 和 A2
與公共中心點（運動系統(tǒng)坐標系）的距離為 D1。
法蘭坐標系 (FCS) 位于下連接板底部，與各臂的鉸鏈點距離 (D2) 相等?？蓪?FCS 沿
KCS 的 z 軸負方向移動 LF 長度。
在軸 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 軸負方向。在軸 A4 的零位，F(xiàn)CS 的 x 軸指
向 KCS 的 x 軸方向。
變換區(qū)域
只允許向外彎曲運動臂的連接位置 (頁 106)。軸行進時不得超出機械臂的擴展位置。
3.7.6.3 增量拾取器 3D (S7- - 1500T)
“增量拾取器 3D”運動系統(tǒng)支持三軸和三個角度運動的自由度。軸將配置成并聯(lián)運動系
統(tǒng)。
下圖顯示了運動系統(tǒng)的主要配置和典型工作區(qū)域：
運動系統(tǒng)由三個旋轉(zhuǎn)軸 A1、A2 和 A3 組成。
對運動系統(tǒng)進行懸掛建模，該運動系統(tǒng)由一個上連接板、三個上臂和一個下連接板組成。
用于移動旋轉(zhuǎn)臂的軸（軸 A1、A2 和 A3）固定在上連接板上。上臂和連桿連接著上下連
接板。工具懸掛在下連接板上。連桿的平行四邊形結(jié)構(gòu)使下連接板與 KCS 的 xy 平面保
持平行。
 基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB 101
坐標系與零位
下圖顯示了頂視圖中的以下內(nèi)容（xy 平面）：
● 運動系統(tǒng)坐標系 (KCS) 的位置
● 軸 A1、A2 和 A3 之間的角度
β1 軸 A1 與 A2 之間的角度
β2 軸 A2 與 A3 之間的角度
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
下圖所示為下連接板 xy 平面中的法蘭坐標系 (FCS) 位置的頂視圖：
下圖顯示了正視圖中的以下內(nèi)容（xz 平面）：
● 軸 A1 的位置及 KCS 和 FCS 坐標系
● 軸 A1 的零位
● 軸 A1 的正/負偏轉(zhuǎn)（虛線所示）
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
102 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
運動系統(tǒng)的零位
D1 軸與上連接板中心的距離（上連接板的半徑）
D2 連桿的鉸鏈點與下連接板中間點的距離（下連接板的半徑）
L1 上臂的長度
L2 連桿的長度
運動系統(tǒng)三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 軸方向上的法蘭長度
運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)
軸在正方向的運動為上臂向外旋轉(zhuǎn)運動。
α1 α1 = -50.0° 時軸 A1 在負方向上的偏轉(zhuǎn)
α1 = 90.0° 時軸 A1 在正方向上的偏轉(zhuǎn)
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
 基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB 103
帶運動系統(tǒng)原點 (KZP) 的 KCS 位于上連接板的中心點。軸 A1、A2 和 A3 與公共中心點
（運動系統(tǒng)原點）的距離為 D1。
FCS 位于下連接板底部中心，與各臂的鉸鏈點距離 (D2) 相等?？蓪?FCS 沿 KCS 的 z 軸
負方向移動 LF 長度。
在軸 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 軸負方向。
變換區(qū)域
只允許向外彎曲運動臂的連接位置 (頁 106)。軸行進時不得超出機械臂的擴展位置。
3.7.6.4 增量拾取器 3D （帶定位功 能） (S7- - 1500T)
“增量拾取器 3D（帶定位功能）”運動系統(tǒng)支持四軸和四個自由度。軸將配置成并聯(lián)運動
系統(tǒng)。
下圖顯示了運動系統(tǒng)的主要配置和典型工作區(qū)域：
運動系統(tǒng)由以下軸組成：
● 三個旋轉(zhuǎn)軸 A1、A2 和 A3
● 一個旋轉(zhuǎn)軸 A4（定位軸）
對運動系統(tǒng)進行懸掛建模，該運動系統(tǒng)由一個上連接板、三個上臂和一個下連接板組成。
用于移動旋轉(zhuǎn)臂的軸（軸 A1、A2 和 A3）固定在上連接板上。上臂和連桿連接著上下連
接板。工具固定在下連接板上。連桿的平行四邊形結(jié)構(gòu)使下連接板與 KCS 的 xy 平面保
持平行。定位軸 A4 用于工具旋轉(zhuǎn)。
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
104 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
坐標系與零位
下圖顯示了頂視圖中的以下內(nèi)容（xy 平面）：
● 運動系統(tǒng)坐標系 (KCS) 的位置
● 軸 A1、A2 和 A3 之間的角度
β1 軸 A1 與 A2 之間的角度
β2 軸 A2 與 A3 之間的角度
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
下圖所示為下連接板 xy 平面中的法蘭坐標系 (FCS) 位置的頂視圖：
下圖顯示了正視圖中的以下內(nèi)容（xz 平面）：
● 軸 A1 的位置及 KCS 和 FCS 坐標系
● 軸 A1 和 A4 的零位
● 軸 A1 的正/負偏轉(zhuǎn)（虛線所示）
 基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB 105
運動系統(tǒng)的零位
D1 軸與上連接板中心的距離（上連接板的半徑）
D2 連桿的鉸鏈點與下連接板中間點的距離（下連接板的半徑）
L1 上臂的長度
L2 連桿的長度
運動系統(tǒng)三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 軸方向上的法蘭長度
運動系統(tǒng)的偏轉(zhuǎn)
軸在正方向的運動為上臂向外旋轉(zhuǎn)運動。
α1 α1 = -50.0° 時軸 A1 在負方向上的偏轉(zhuǎn)
α1 = 90.0° 時軸 A1 在正方向上的偏轉(zhuǎn)
運動機構(gòu)的顯示圖例 (頁 40)
基本知識 (S7-1500T)
3.7 運動機構(gòu)類型 (S7-1500T)
TIA Portal V16 中的 S7-1500T 運動系統(tǒng)功能 V5.0
106 功能手冊, 12/2019, A5E42063080-AB
帶運動系統(tǒng)原點 (KZP) 的 KCS 位于上連接板的中心點。軸 A1、A2 和 A3 與公共中心點
（運動系統(tǒng)原點）的距離為 D1。
FCS 位于下連接板底部中心，與各臂的鉸鏈點距離 (D2) 相等?？蓪?FCS 沿 KCS 的 z 軸
負方向移動 LF 長度。
在軸 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 軸負方向。在軸 A4 的零位，F(xiàn)CS 的 x
軸指向 KCS 的 x 軸方向。
變換區(qū)域
只允許向外彎曲運動臂的連接位置 (頁 106)。軸行進時不得超出機械臂的擴展位置。
3.7.6.5 增量拾取器的允許連接位置 (S7- - 1500T)
增量拾取器運動機構(gòu)只允許向外彎曲運動臂的連接位置。下圖給出了允許和不允許的變換