西門子6ES7288-1CR60-0AA1技術(shù)咨詢參數(shù)

該功能塊用于尋找參考點，在尋找過程的起始，電機首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開始相反方向的尋找；當(dāng)碰到參考點開關(guān)(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時，開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點開關(guān)下降沿時停止運動，并且將計數(shù)器HC0的計數(shù)值設(shè)為 “Position” 中所定義的值。

如果當(dāng)前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運動方向，這樣就可以保證參考點始終在參考點開關(guān)的同一側(cè)（具體是那一側(cè)取決于 “Final_Dir”）。

尋找參考點的狀態(tài)可以通過全局變量 “Homing_State” 來監(jiān)測，如表9：

表9

2.4.5 Q0_x_MoveRelative
該功能塊用于讓軸按照的方向，以的速度，運動的相對位移。功能塊如圖9，功能描述見表10。

圖9

表10

注意：Q0_x_MoveVelocity 功能塊只能通過 Q0_x_Stop block 功能塊來停止軸的運動。如圖12：

圖12

2.4.8 Q0_x_Stop
該功能塊用于使軸減速直至停止。功能塊如圖13，功能描述見表13。

圖13

表13

2.4.9 Q0_x_LoadPos
該功能塊用于將當(dāng)前位置的位置設(shè)置為預(yù)置值。功能塊如圖14，功能描述見表14。

圖14

表14

注意：使用該塊將使得原參考點失效，為了清晰地定義位置，必須重新尋找參考點。

2.5 校準(zhǔn)

該塊所使用的算法將計算出減速過程（從減速起始點到速度終達到Velocity_SS）所需要的脈沖數(shù)。但時在減速過程中所形成的斜坡有可能會導(dǎo)致計算出的減速斜坡與實際的包絡(luò)不**。此時就需要對 “Tune_Factor” 進行校正。

校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的優(yōu)值取決于大、小和目標(biāo)脈沖頻率以及大減速時間。如圖15：

圖15

如圖所示，運動的目標(biāo)位置是B，算法會自動計算出減速起始點，當(dāng)計算與實際不符時，當(dāng)軸已經(jīng)運動到B點時，尚未到達低速度，此時若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運動到B點即停止運動，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會繼續(xù)運動直至到達低速度。圖中所示的情況為計算的減速起始點出現(xiàn)的太晚了。

確定調(diào)整因子

注意：一次新的校準(zhǔn)過程并不需要將伺服驅(qū)動器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設(shè)置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當(dāng)前位置的位置設(shè)為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相對位置運動（留出足夠的空間以使得該運動得以順利完成）。
5. 運動完成后，查看實際位置 HC0。Tune_Factor 的調(diào)整值應(yīng)由 HC0，目標(biāo)相對位移 Num_Pulses，預(yù)估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計算得出：

Tune_Factor由下面的公式計算得出：

6. 在調(diào)用 Q0_x_CTRL 的網(wǎng)絡(luò)之后插入一條網(wǎng)絡(luò)，將調(diào)整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1，如圖16。

圖16

7. 復(fù)位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。

2.6 尋找參考點的若干種情況
在尋找參考點的過程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會出現(xiàn)很多種情況。

一個總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點之前若碰到限位開關(guān)，則立即調(diào)頭開始反向?qū)ふ?，找到參考點開關(guān)的上升沿（即剛遇到參考點開關(guān)）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測到參考點開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點開關(guān)）之前已經(jīng)減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。若在檢測到參考點開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點開關(guān)）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調(diào)頭加速，直至遇到參考點開關(guān)上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，后判斷當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點過程結(jié)束后，軸停在參考點開關(guān)的哪一側(cè)）