自動(dòng)駕駛環(huán)境太陽(yáng)模擬器可用于車輛底層控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和研究
自動(dòng)駕駛環(huán)境太陽(yáng)模擬器提供端到端的全棧仿真,模擬器工具還配備了核心仿真引擎,用戶可以輕松定制傳感器、創(chuàng)建新型可控對(duì)象、替換核心模擬器中的一些模塊、創(chuàng)建特定環(huán)境的數(shù)字孿生體。在真正的自動(dòng)駕駛車輛上測(cè)試自動(dòng)駕駛算法是非常昂貴的,許多研究和開(kāi)發(fā)人員不一定有足夠的資金購(gòu)買(mǎi)真正的汽車和相應(yīng)的傳感器。
在過(guò)去的幾年里,自動(dòng)駕駛汽車取得了巨大的。研究表明,自動(dòng)駕駛汽車必須行駛數(shù)十億英里才能證明其可靠性,如果沒(méi)有仿真的幫助,這是不可能的。從自動(dòng)駕駛研究的一開(kāi)始,模擬器就在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和測(cè)試中發(fā)揮了關(guān)鍵作用。仿真使開(kāi)發(fā)人員能夠在不駕駛真實(shí)車輛的情況下快速測(cè)試新算法。與道路測(cè)試相比,仿真模擬有幾個(gè)重要的優(yōu)點(diǎn):它比真實(shí)的道路測(cè)試更安全,特別是對(duì)于某些危險(xiǎn)場(chǎng)景(如行人亂穿馬路),并且可以生成在現(xiàn)實(shí)世界中很少遇到的cornercase(例如惡劣天氣)。此外,模擬器能夠地再現(xiàn)問(wèn)題場(chǎng)景的所有因素,從而允許開(kāi)發(fā)人員調(diào)試和測(cè)試新的補(bǔ)丁。
自動(dòng)駕駛決策AI的研究離不開(kāi)仿真軟件,一方面因?yàn)樽詣?dòng)駕駛的實(shí)車測(cè)試需要在安全的環(huán)境中,這使得采用AI模型的實(shí)驗(yàn)難以開(kāi)展;另一方面,對(duì)大部分研究者來(lái)說(shuō),實(shí)車測(cè)試的條件復(fù)雜且昂貴,難以滿足。
同時(shí),不論是以模仿學(xué)習(xí)為代表的監(jiān)督學(xué)習(xí)算法,還是需要與環(huán)境交互的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法,都需要從駕駛環(huán)境中獲取相當(dāng)數(shù)量的樣本案例,因此一款好的合適的模擬器能夠幫助研究者快速上手駕駛實(shí)驗(yàn),高效地部署算法和仿真實(shí)驗(yàn)并提供有價(jià)值的解決方案。從決策AI研究的角度評(píng)測(cè)當(dāng)下各種常見(jiàn)的開(kāi)源自動(dòng)駕駛仿真軟件,從各個(gè)角度幫助讀者分析和挑選適用于不同任務(wù)和場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛仿真器。
自動(dòng)駕駛環(huán)境太陽(yáng)模擬器主要模擬了真實(shí)世界中駕駛員對(duì)車輛控制到車輛的運(yùn)動(dòng)、位姿變化以及燃料消耗等。是目前接近真實(shí)世界的駕駛模擬器之一,它考慮了真實(shí)世界中的各種物理模型,考慮了汽車內(nèi)部結(jié)構(gòu)、動(dòng)力和制動(dòng)系統(tǒng)、空氣動(dòng)力學(xué)、路面摩擦等對(duì)控制結(jié)果的影響,可用于車輛底層控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和研究。
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