德國(guó)kubler編碼器與伺服電機(jī)位置調(diào)整關(guān)系

主流的伺服電機(jī)位置反饋元件包括庫(kù)伯勒增量式編碼器,絕對(duì)式編碼器,正余弦編碼器,旋轉(zhuǎn)變壓器等。

德國(guó)庫(kù)伯勒增量式編碼器的相位對(duì)齊方式

在此討論中,kubler增量式編碼器的輸出信號(hào)為方波信號(hào),又可以分為帶換相信號(hào)的增量式編碼器和普

通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號(hào)A和B ,以及零位信號(hào)Z ;

帶換相信號(hào)的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號(hào)外,還具備互差120度的電子換相信號(hào)UVW , UVW

各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對(duì)數(shù)一致。帶換相信號(hào)的增量式編碼器的UVW電子換相信號(hào)的.

相位與轉(zhuǎn)子磁極相位,或日電角度相位之間的對(duì)齊方法如下:

1.用-一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電, U入, V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置; 

2.用示波器觀察編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào);

3.依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置,或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對(duì)位置;

4.-邊調(diào)整,-邊觀察編碼器U相信號(hào)跳變沿,和Z信號(hào),直到Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平上(在此默

認(rèn)Z信號(hào)的常態(tài)為低電平) , 鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;

5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí), Z信號(hào)都能穩(wěn)定在高電平上,則對(duì)齊有效。

撤掉直流電源后,驗(yàn)證如下:

1.用示波器觀察編碼器的U相信號(hào)和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形; 

2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,編碼器的U相信號(hào).上升沿與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合,編

碼器的Z信號(hào)也出現(xiàn)在這個(gè)過(guò)零點(diǎn)上。

.上述驗(yàn)證方法,也可以用作對(duì)齊方法。需要注意的是,此時(shí)增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)

即與電機(jī)UV線反電勢(shì)的相位零點(diǎn)對(duì)齊,由于電機(jī)的U相反電勢(shì),與UV線反電勢(shì)之間相差30度,因

而這樣對(duì)齊后,增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電機(jī)U相反電勢(shì)的-30度相位點(diǎn)對(duì)齊,而電機(jī)

電角度相位與U相反電勢(shì)波形的相位-致,所以此時(shí)增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角

度相位的-30度點(diǎn)對(duì)齊。

有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號(hào)零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)直接對(duì)齊,為達(dá)到此目的,可

以:

1.用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的3個(gè)電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線;

2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢(shì)波形; 

3.依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置,或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對(duì)位置;

4.-邊調(diào)整, -邊觀察編碼器的U相信號(hào).上升沿和電機(jī)U相反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn),最終

使上升沿和過(guò)零點(diǎn)重合,鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系,完成對(duì)齊。

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息,而Z信號(hào)也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位,不具備

直接的相位對(duì)齊潛力, 因而不作為本討論的話題。

kubler絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊方式

絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊對(duì)于單圈和多圈而言, 差別不大,其實(shí)都是在一圈內(nèi)對(duì)齊編碼器的檢測(cè)

相位與電機(jī)電角度的相位。早期的絕對(duì)式編碼器會(huì)以單獨(dú)的弓|腳給出單圈相位的最高位的電平,利用

KUBLER庫(kù)伯勒編碼器代理體積小，精密，本身分辨度可以很高，無(wú)接觸無(wú)磨損;同一品種既可檢測(cè)角度位移，又可在機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置幫助下檢測(cè)直線位移;多圈光電絕對(duì)編碼器可以檢測(cè)相當(dāng)長(zhǎng)量程的直線位移(如25位多圈)。KUBLER庫(kù)伯勒編碼器代理壽命長(zhǎng)，安裝隨意，接口形式豐富，價(jià)格合理。成熟技術(shù)，多年前已在國(guó)內(nèi)外得到廣泛應(yīng)用。

德國(guó)kubler編碼器與伺服電機(jī)位置調(diào)整關(guān)系