選擇回路控制的類型 在許多控制系統(tǒng)中，可能只需使用一種或兩種回路控制方法。 例如，可能只需要使用比例控制或比例積分控制。 可以通過設置常數(shù)參數(shù)值來選擇所需的回路控制類型。 如果不需要積分作用（PID 計算中沒有“I”），則應為積分時間（復位）無窮大值“INF”。 即使沒有使用積分作用，積分項的值也可能不為零，這是因為積分和 MX 有初始值。 如果不需要微分作用（PID 計算中沒有“D”），則應為微分時間（速率）值 0.0。 如果不需要比例作用（PID 計算中沒有“P”），但需要 I 或 ID 控制，則應為增益值 0.0。 由于回路增益是計算積分項和微分項的方程中的一個系數(shù)，如果將回路增益設置為值 0.0，計算積分項和微分項時將對回路增益使用值 1.0。 

在設計自由口通信程序時，自由口通信程序設計的**就是使用發(fā)送指令xmt和接收指令rcv對數(shù)據(jù)進行發(fā)送和接收。接收指令rcv應用的難點，在于如何設置“判斷接收消息的起始條件和結束條件”，而對于發(fā)送指令來講相對的比較簡單，只需要準備好數(shù)據(jù)，然后使用發(fā)送指令發(fā)送出去即可。

上升沿/下降沿命令包含P接觸點、N接觸點、P電磁線圈、N電磁線圈、P觸發(fā)器原理、N觸發(fā)器原理。

P接觸點、N接觸點命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，上升沿/下降沿命令就是為了檢驗該因素的振蕩沿。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態(tài)的儲存器位。當P接觸點命令檢驗到bit處的位數(shù)據(jù)值由0變1的正振蕩時，該接觸點接入一個檢測周期時間；當N接觸點命令檢驗到bit處的位數(shù)據(jù)值由1變0的負振蕩時，該接觸點接入一個檢測周期時間。

P電磁線圈、N電磁線圈命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，標示檢驗到振蕩沿的導出位。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態(tài)的儲存器位。當P電磁線圈命令檢驗到它之前的邏輯性情況由0變1的正振蕩時，將bit處的位數(shù)據(jù)值在一個檢測周期時間內設定為1；當N電磁線圈命令檢驗到它之前的邏輯性情況由1變0的負振蕩時，將bit處的位數(shù)據(jù)值在一個檢測周期時間內設定為1。

P觸發(fā)器原理、N觸發(fā)器原理命令如下圖所示，在其中M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態(tài)的儲存器位。當P觸發(fā)器原理命令檢驗到CLK鍵入的邏輯性情況由0變1的正振蕩時，在一個檢測周期時間內Q導出為1；當N觸發(fā)器原理命令檢驗到CLK鍵入的邏輯性情況由1變0的負振蕩時，在一個檢測周期時間內Q導出為1。

但實際應用中是否是真的就是這樣呢？在一個通信程序中，需要發(fā)送的數(shù)據(jù)可能比較多，比如說與三菱變頻器的通信，通過三菱變頻器的*通信協(xié)議來通信，那么需要發(fā)送的數(shù)據(jù)時有運行命令，頻率修改，讀取一些參數(shù)，而且這些數(shù)據(jù)均不一樣，因此需要先定義好不同的數(shù)據(jù)在不同的存儲器，當發(fā)送哪個命令的數(shù)據(jù)時就需要把數(shù)據(jù)給過去。真的是這樣做嗎？個人不贊同使用這種方法去做，個人比較贊同把需要發(fā)送的數(shù)據(jù)先做成一個功能塊，然后根據(jù)需要發(fā)送的數(shù)據(jù)填寫到這個功能塊的管腳上，發(fā)送指令放于這個功能塊中，當功能塊接通一次，就對一次的數(shù)據(jù)發(fā)送出去。

就以三菱*通信協(xié)議為例，發(fā)送運行命令和修改頻率及讀取一些參數(shù)的功能為例來進行說明。

為避免由于設定值變化而導致微分作用激活引起輸出發(fā)生階躍變化或跳變，對此方程進行了改進，假定設定值為常數(shù) (SPn = SPn-1)。 這樣，將計算過程變量的變化而不是偏差的變化，如下所示： MDn = KC * (TD / TS) * ((SPn - PVn) - (SPn-1 - PVn-1)) 或： MDn = KC * (TD / TS) * (PVn-1 - PVn) 其中：  MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值 KC 回路增益 TS 回路采樣時間 TD 回路的微分周期（也稱為微分時間或速率） SPn 采樣時間 n 時的設定值 SPn-1 采樣時間 n - 1 時的設定值 PVn 采樣時間 n - 1 時的過程變量值 PVn-1 采樣時間 n - 1 時的過程變量值 必須保存過程變量而不是偏差，供下次計算微分項使用。 在第一次采樣時，PVn - 1 的值初始化為等于 PVn。