六維力傳感器可以檢查空間力系中的三維正交力和交力矩

　　六維力傳感器的每一個力對應一個矢量，這個矢量既有大小又有方向。其標定基于傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假設，即傳感器的靜態(tài)數(shù)學模型F=CVV有6個原始輸出信息和6個力信息。

　　使用通過數(shù)據(jù)采集和采樣獲得的廣義力向量組F和六維力傳感器和六個傳感器輸出信號向量組V來識別校準矩陣C。傳感器輸出信號是由六個電壓信號組成的矢量。在不考慮傳感器非線性因素的情況下，你只需要對傳感器施加六個線性無關(guān)的力矢量，測量輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個解決方案C。

　　六維力傳感器屬于力傳感器。力傳感器是一種廣泛應用于機器人和機電一體化設備的觸覺傳感器。力和扭矩傳感器用于檢測設備的內(nèi)力或與外部環(huán)境相互作用的力。力這個物理量不能直接測量，可以通過其他物理量間接測量。

　　廣義而言，六維力傳感器可以檢查任意空間力系中的三維正交力（fx，fy，fz）和三維正交力矩（mx，my，mz），由于測量豐富，測量精度高。主要用于力和力-位置控制場合，如力控精密裝配、力控精密拋光、機器人拖動示教、碰撞試驗等。

　　“氣動-慣性力復合離心試驗”六維力傳感器標定系統(tǒng)由試驗系統(tǒng)和標定裝置兩部分組成。測試系統(tǒng)主要包括力傳感器、信號測量與放大裝置、數(shù)據(jù)采集卡、計算機和標定軟件。傳感器標定裝置由六維承重墻、承重鋼梁、過渡法蘭、L型加載梁和液壓協(xié)調(diào)加載系統(tǒng)組成。其中承重墻、過渡法蘭和承重鋼梁主要用于傳感器和液壓執(zhí)行機構(gòu)的連接和固定，液壓協(xié)調(diào)加載系統(tǒng)是一種載荷施加和控制裝置。

　　作為校準裝置的核心部件——工字形加載梁:其設計精巧、簡單實用，保證了力傳遞的連續(xù)性和準確性。它的8個45°均勻分布的安裝螺孔使L形加載梁的安裝位置在45°可調(diào)，從而可以實現(xiàn)xF和yF的加載。L形的外形設計使加載裝置不僅可以實現(xiàn)單個力的施加，還可以根據(jù)需要完成不同方向和大小的扭矩和單個力的同時施加。該器件滿足六維力傳感器校準所需負載狀態(tài)的結(jié)構(gòu)設計。之后，圍繞L形加載梁布置的八個半球形加載坑以逐點接觸的方式保證了加載方向的準確性。