FANUC發(fā)那科機(jī)器人常見(jiàn)故障代碼及故障排除方法

1.伺服－001操作面板緊急停止

現(xiàn) 象

按下了操作箱／操作面板的緊急停止按鈕。

SYST-067 面板 HSSB 斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或者配電盤上的 LED（綠 色）熄滅時(shí) ，主板（ JRS11）－配電盤 （ JRS11）之間的通信有異常，可能是因?yàn)殡娎|不良、配電盤不良、或主板不良。

對(duì) 策

［1］：解除操作箱／操作面板的緊急停止按鈕。

［2］：確認(rèn) 面板 開(kāi)關(guān)板（ CRM51 ）和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線，如果斷線， 則更換電纜 。

［3］：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好，則是緊急停止按鈕的故障。逐一更換開(kāi)關(guān)單元或操作面板。

［4］：更換配電盤 。

［5］：更換連接配電盤（JRS11）和主板（ JRS11）的電纜 。

在采取對(duì)策6之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

［6］：更換配電盤 。

2.伺服－021SRDY 斷開(kāi) （ 組：i軸：j ） 

現(xiàn) 象

當(dāng)HRDY斷開(kāi)時(shí)，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY處在斷開(kāi)狀態(tài)。

（所謂HRDY，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。

SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警（ SRDY 斷開(kāi) ）。此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）

對(duì) 策

［1］：確認(rèn)緊急停止單元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

［2］：存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。

［3］：更換緊急停止單元。

［4］：更換伺服放大器。

3.伺服－038脈沖計(jì)數(shù)不匹配（ 組：i軸：j ）

現(xiàn) 象

電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后，發(fā)出此報(bào)警。此外，在將備份數(shù)據(jù)，讀到主板中時(shí)，發(fā)出此報(bào)警。

確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面，按照不同情形進(jìn)行檢查 。

對(duì) 策

［1］：在與“伺服－222沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱伺服－ 222的項(xiàng)目。

［2］：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。

［3］：在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí)，或者退回主板的備份數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。

［4］：在電源斷開(kāi)中，由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí)，發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。

［5］：在更換脈沖編碼器后，重新進(jìn)行該軸的控制。

4.伺服－050CLALM 報(bào)警（組：i軸：j ）

現(xiàn) 象

在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測(cè)出刀具沖突。

對(duì) 策

［1］：確認(rèn)機(jī)器人是否沖突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

［2］：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

［3］：確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。

［4］：當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。

［5］：確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。

［ 6］更換6軸放大器。

［7 ］更換該軸的電機(jī)。

［8 ］更換緊急停止單元。

［9 ］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）。

［10］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)構(gòu)內(nèi)部）。

常見(jiàn)機(jī)器人使用問(wèn)題解答

01

發(fā)那科機(jī)器人的診斷備份有什么用

診斷備份是在剛剛發(fā)生異常后進(jìn)行的簡(jiǎn)單操作，將該時(shí)刻的內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)的一種功能。有的內(nèi)部數(shù)據(jù)在切斷電源時(shí)會(huì)丟失。在利用本功能將內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)后，只要將備份數(shù)據(jù)寄發(fā)給發(fā)那科公司，我們就能夠進(jìn)行相關(guān)調(diào)查。

02

機(jī)器人無(wú)法手動(dòng)動(dòng)作

確保wu故障異常的情況下，檢查示教器開(kāi)關(guān)是否置on，模式開(kāi)關(guān)是否牢靠撥到T1或T2，然后檢查UI信號(hào)是否滿足運(yùn)行條件，必要時(shí)在系統(tǒng)--配置中關(guān)閉外部專用信號(hào)

03

如何修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍

在系統(tǒng)--軸動(dòng)作范圍中可修改，但對(duì)于M-10iA和20iA系列機(jī)器人應(yīng)注意J6軸的外部管線安裝方式，并在控制啟動(dòng)模式中先行修改

03

U盤插在TP上無(wú)法識(shí)別但控制柜上可以備份文件

R-30iA控制柜部分TP線纜不支持U盤，需更換為支持U盤的TP線纜（A660-2006-T840）

04

如何在自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)直接達(dá)到100%速度

在程序中的運(yùn)動(dòng)指令前插入override指令，并設(shè)為100

05

發(fā)那科機(jī)器人輸出為ON時(shí)沒(méi)有輸出24V

檢查IO信號(hào)板上DOSRC輸出信號(hào)公共端24V是否正常

06

Mate柜主板是否支持視覺(jué)功能

Mate柜主板型號(hào)12位字母加數(shù)字組合的最后位為0的不支持視覺(jué)、1和2的主板支持視覺(jué)

07

暫停后再啟動(dòng)

機(jī)器人沒(méi)有報(bào)警，UI信號(hào)1、2、3、8為ON，UO信號(hào)1為ON，發(fā)送脈沖UI信號(hào)第6個(gè)可啟動(dòng)程序繼續(xù)運(yùn)行

08

寄存器最大能擴(kuò)展到多少個(gè)

安裝寄存器擴(kuò)展功能后，數(shù)值寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到5000個(gè)，位置寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到2000個(gè)