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2025
03-03

智能摘鉤機(jī)器人的優(yōu)勢特點(diǎn)
智能摘鉤機(jī)器人旨在解決當(dāng)前火車自動(dòng)化翻車機(jī)系統(tǒng)中，人工手動(dòng)摘正復(fù)鉤操作所引發(fā)的安全風(fēng)險(xiǎn)和效率問題。中科航宇自主研發(fā)智能摘鉤機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)合了隨動(dòng)跟蹤、視覺智能識(shí)別、自動(dòng)化控制技術(shù)，并與現(xiàn)有翻車機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了嵌入式整合，實(shí)現(xiàn)了火車翻車機(jī)系統(tǒng)的全自動(dòng)化操作。這不僅解決了人員參與現(xiàn)場工作帶來的安全問題，還通過全程自動(dòng)化系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，提升了翻車效率，縮短了火車系統(tǒng)押車時(shí)間，降低了貨物在場成本，為鐵路運(yùn)輸行業(yè)的現(xiàn)代化發(fā)展提供了重要支持。智能摘鉤機(jī)器人通過自動(dòng)化技術(shù)替代人工操作，具有以下優(yōu)勢特點(diǎn)：（1）提高
2024
12-31

大型設(shè)備智能感知與運(yùn)維系統(tǒng)
智能感知與運(yùn)維系統(tǒng)是一種集成了先進(jìn)傳感技術(shù)、數(shù)據(jù)分析、自動(dòng)化控制和人工智能的綜合管理系統(tǒng)。它廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、能源管理、智慧城市、交通物流等領(lǐng)域，旨在通過實(shí)時(shí)監(jiān)控、智能分析和自動(dòng)響應(yīng)，提升系統(tǒng)的運(yùn)行效率、安全性和可靠性。大型設(shè)備遠(yuǎn)程智能感知與運(yùn)維系統(tǒng)是由智能感知與監(jiān)測平臺(tái)（軟件平臺(tái)）、設(shè)備平臺(tái)（硬件平臺(tái)）兩部分組成，通過物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)、數(shù)字孿生等技術(shù)，依托現(xiàn)場傳感、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)合CMS數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的綜合分析評(píng)估。通過大屏展示可視化生產(chǎn)制造數(shù)據(jù)信息，如：大型機(jī)械運(yùn)行的實(shí)時(shí)狀態(tài)、
2024
06-19

散料入場管理系統(tǒng)研究與應(yīng)用
散料入廠管理系統(tǒng)是針對企業(yè)中散裝物料的接收、存儲(chǔ)、管理和使用的綜合性管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)對生產(chǎn)的連續(xù)性和質(zhì)量的穩(wěn)定性有著重要作用。為解決對散料的快速準(zhǔn)確管理、減少人工出錯(cuò)率、增加散料的可追溯性、提升企業(yè)管理效率等問題，中科航宇研發(fā)了一套基于激光雷達(dá)、視頻圖像分析、定位技術(shù)的管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了散料入廠管理的智能化、數(shù)字化、精確化，進(jìn)一步提高了企業(yè)的管理效率，達(dá)到了安全生產(chǎn)、降本增效的目的。散料入廠管理系統(tǒng)系統(tǒng)功能：1)批次管理：全程跟蹤原材料的出入庫過程，并在產(chǎn)品出現(xiàn)問題時(shí)實(shí)現(xiàn)追溯。2)調(diào)度管控：高效、
2024
04-25

料場安全監(jiān)測系統(tǒng)功能分享
火力發(fā)電廠的主要燃料是煤炭，為了保證鍋爐用煤，一般都建有一個(gè)或多個(gè)貯煤場。煤與空氣的接觸，不僅會(huì)風(fēng)化，使煤的質(zhì)量變壞，而且還會(huì)經(jīng)常發(fā)生煤堆發(fā)熱和自燃現(xiàn)象，從而造成能源的浪費(fèi)，環(huán)境的污染，威脅到煤場作業(yè)人員的人身安全和設(shè)備的運(yùn)行，也給安全生產(chǎn)帶來了相當(dāng)大的隱患，造成重大損失。中科航宇總結(jié)多年煤場管理經(jīng)驗(yàn)，綜合常規(guī)的接觸式測溫方式、空間氣體監(jiān)測傳感器和紅外熱成像技術(shù)，可以全面、有效的對整個(gè)儲(chǔ)煤場進(jìn)行環(huán)境監(jiān)測及預(yù)警，為安全生產(chǎn)保駕護(hù)航。料場安全監(jiān)測系統(tǒng)是集成紅外溫度測量、有毒有害氣體監(jiān)測、粉塵濃度監(jiān)測
2024
03-14

智能料場一體化管控系統(tǒng)功能分析
智能料場一體化管控系統(tǒng)涵蓋了堆場管理各個(gè)流程的整套信息化、自動(dòng)化解決方案，通過數(shù)字化、智能化、信息化管理方式，實(shí)現(xiàn)散料堆場的“有序堆放、精確堆取、實(shí)時(shí)監(jiān)控、統(tǒng)一管理”等功能。保證散料堆場的安全性、及時(shí)性、穩(wěn)定性，提高散料堆場的管理效率和生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)“運(yùn)行設(shè)備自動(dòng)化、數(shù)據(jù)處理網(wǎng)絡(luò)化、技術(shù)管理信息化”的管理目標(biāo)。智能料場一體化管控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)三維動(dòng)態(tài)監(jiān)測、堆取料自動(dòng)化運(yùn)行、料場分區(qū)、分層管理、盤點(diǎn)管理、摻配決策及管理、料場信息化管理等功能。并預(yù)留擴(kuò)展和其他系統(tǒng)接口。智能料場一體化管控系統(tǒng)利用工業(yè)控制
2023
11-15

固定式煤場棚頂激光盤煤系統(tǒng)介紹
固定式煤場棚頂激光盤煤系統(tǒng)是在封閉煤棚頂部的馬道下方安裝高精度激光掃描儀、旋轉(zhuǎn)云臺(tái)、現(xiàn)場端子箱以及安裝平臺(tái)支架，通過旋轉(zhuǎn)云臺(tái)帶動(dòng)三維激光掃描儀旋轉(zhuǎn)、俯仰進(jìn)行盤煤工作。該系統(tǒng)包括：激光掃描儀、旋轉(zhuǎn)云臺(tái)、防護(hù)裝置、現(xiàn)場電源箱、就地控制箱（含數(shù)據(jù)采集終端、網(wǎng)絡(luò)交換設(shè)備）、線纜等設(shè)備。固定式煤場棚頂激光盤煤系統(tǒng)優(yōu)勢：一是在煤棚頂部新增先進(jìn)激光掃描儀來獲取煤堆的表面點(diǎn)云，掃描過程不借助煤場斗輪機(jī)，可以隨時(shí)進(jìn)行煤場盤點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)過程中激光覆蓋了整個(gè)煤場，沒有機(jī)械盲區(qū)，掃描精度高。二是系統(tǒng)建設(shè)采用了最新的5G專網(wǎng)
2023
11-09

手持式堆料測量儀數(shù)據(jù)采集注意事項(xiàng)
1、手持式堆料測量儀長按開關(guān)鍵3秒，狀態(tài)指示燈綠色常亮，等待激光頭開始轉(zhuǎn)動(dòng)此時(shí)設(shè)備啟動(dòng)成功。請平穩(wěn)握持掃描儀，并保持激光頭豎直向上。2、短按開關(guān)鍵，數(shù)據(jù)采集功能開啟，此時(shí)狀態(tài)指示燈變?yōu)榫G色閃爍狀態(tài)。開啟錄制后需靜置掃描儀至少1分鐘再開始運(yùn)動(dòng)采集，靜置時(shí)不可拿在手上，必須平穩(wěn)的放置于地面或者桌子等固定表面。3、數(shù)據(jù)采集過程中請保持掃描儀處于身體前方，與行走方向一致，激光頭朝上。4、短按開關(guān)鍵，設(shè)備結(jié)束數(shù)據(jù)采集，狀態(tài)指示燈恢復(fù)常亮狀態(tài)；然后長按開關(guān)鍵關(guān)閉設(shè)備，此時(shí)狀態(tài)指示燈熄滅，激光頭停止轉(zhuǎn)動(dòng)。5、
2023
10-09

堆取料機(jī)無人值守系統(tǒng)建設(shè)應(yīng)滿足的技術(shù)要求
堆取料機(jī)無人值守建設(shè)必須確?，F(xiàn)有堆取料機(jī)及輸煤程控系統(tǒng)正常運(yùn)行，生產(chǎn)效率不下降，系統(tǒng)建設(shè)調(diào)試期間對輸煤程控系統(tǒng)的影響最小。具體技術(shù)要求如下:1)堆取料機(jī)根據(jù)作業(yè)模式及料垛選擇，自動(dòng)定位作業(yè)點(diǎn)，并根據(jù)料垛實(shí)際情況進(jìn)行自動(dòng)換層。2)全自動(dòng)恒流量取料。3)全自動(dòng)堆料完成的料堆垛型規(guī)整，全程無人干預(yù)，具備懸臂回轉(zhuǎn)定點(diǎn)堆料、回轉(zhuǎn)分層堆料、大車行走定點(diǎn)堆料三種方式。4)實(shí)現(xiàn)堆取料手動(dòng)、自動(dòng)操作模式無擾切換，提高作業(yè)效率和系統(tǒng)安全性；當(dāng)堆取料機(jī)無人值守系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可以采用原有控制方式進(jìn)行作業(yè)，維持輸煤系統(tǒng)
2023
08-04

盤煤儀讓料場管理更高效?。。?/a>
由于國家去產(chǎn)能、調(diào)供給改革，環(huán)保要求提高等一系列政策的出臺(tái)，火力發(fā)電廠面臨著特別嚴(yán)峻的形勢，因此提高料場精細(xì)化管理，節(jié)約成本是每一個(gè)火電廠當(dāng)前最基本的任務(wù)。隨著燃料庫存管理的需求加大，前期未安裝盤煤儀的廠家，也開始高度重視，不斷加大資金投入，提高對料場盤點(diǎn)設(shè)備的技術(shù)要求，逐步實(shí)現(xiàn)安裝部署。通過盤煤儀準(zhǔn)確的采集煤場料堆的體積，方量，以便為生產(chǎn)及儲(chǔ)存提供有力地?cái)?shù)據(jù)支撐。在裝的盤煤儀由于所處的環(huán)境惡略，設(shè)備老化等因素，基本都要在一到兩年內(nèi)進(jìn)行改造升級(jí)。中科航宇根據(jù)電廠對現(xiàn)有盤煤系統(tǒng)存在的問題以及料場盤

2023
06-30

翻車機(jī)配套摘鉤機(jī)器人技術(shù)分析
中科航宇機(jī)器人憑借現(xiàn)場經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行針對性的研發(fā)摘鉤機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)摘鉤、正鉤、復(fù)鉤的全流程無人化、可視化、智能化操作，能夠適應(yīng)C60-C80混編的敞車作業(yè)，具備白天和夜間作業(yè)功能，通過不斷技術(shù)創(chuàng)新、提升產(chǎn)品性能，已在客戶現(xiàn)場應(yīng)用成功。摘鉤設(shè)備會(huì)和撥車機(jī)及中控室進(jìn)行通訊，通過傳感器和通訊系統(tǒng)完成對摘鉤設(shè)備與撥車機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)控制以及防碰撞預(yù)警等工作。由于不同類型的車廂對應(yīng)的掛鉤位置不相同，機(jī)器人通過末端的視覺系統(tǒng)識(shí)別不同車廂對應(yīng)的型號(hào)，進(jìn)而視覺工控機(jī)將信息反饋給機(jī)器人，最終機(jī)器人可以準(zhǔn)確判斷不同車廂掛鉤的位
2023
04-11

無人機(jī)堆料管控系統(tǒng)
當(dāng)前現(xiàn)狀分析：目前我國港口外貿(mào)、內(nèi)貿(mào)灰粉散料進(jìn)出港數(shù)量巨大。主要包括鐵礦粉、煤炭、砂石等，這些散料在港口中以梯形露天堆存。港口常用的散料計(jì)量手段有兩種：一是水尺，二是電子秤。前者受風(fēng)浪、水文、裝船不均勻等因素的影響，精度不能保證；后者使用力敏傳感器，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、難調(diào)整、易變形，存在磨損、疲勞等問題，故障率高，維護(hù)量大，難以適應(yīng)港口散料作業(yè)的惡劣環(huán)境，更有安全和經(jīng)濟(jì)方面的問題。針對這一問題，我公司提出無人機(jī)堆料管控系統(tǒng)。無人機(jī)應(yīng)用于港口堆料盤點(diǎn)，不但擴(kuò)展了無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，更為港口散料盤測提供了一種
2023
03-28

大型料場堆取料機(jī)遠(yuǎn)程智能可視化運(yùn)維系統(tǒng)
堆取料機(jī)遠(yuǎn)程智能可視化運(yùn)維系統(tǒng)由智能感知與監(jiān)測平臺(tái)（軟件平臺(tái)）、設(shè)備平臺(tái)（硬件平臺(tái)）兩部分組成，通過物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)、數(shù)字孿生等技術(shù)，依托現(xiàn)場傳感、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)合CMS數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的綜合分析評(píng)估。系統(tǒng)功能特點(diǎn)：1、實(shí)時(shí)監(jiān)測堆取料機(jī)電機(jī)、減速箱、卷筒溫度與振動(dòng)狀態(tài)，并根據(jù)監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行有效展示、分析，作出有效評(píng)價(jià)。2、實(shí)時(shí)監(jiān)測堆取料機(jī)的機(jī)電氣、運(yùn)行數(shù)據(jù)，對堆料機(jī)運(yùn)行狀態(tài)及故障信息實(shí)時(shí)記錄與報(bào)警。3、遠(yuǎn)程在線分析堆取料機(jī)的鋼結(jié)構(gòu)的機(jī)械動(dòng)態(tài)性能（實(shí)時(shí)）狀態(tài)（振動(dòng)、強(qiáng)度、剛度、溫度等），在
2023
02-24

高精度GNSS用于露天礦邊坡實(shí)時(shí)安全監(jiān)測
隨著科技發(fā)展，導(dǎo)航定位技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代國防、智能交通、智能制造、智慧農(nóng)業(yè)、海洋、地理測繪等眾多領(lǐng)域。本公司產(chǎn)品以慣性技術(shù)為核心，可提供部件+系統(tǒng)+解決方案全系列導(dǎo)航定位服務(wù)解決方案。應(yīng)用場景介紹：露天礦邊坡實(shí)時(shí)安全監(jiān)測露天礦在生產(chǎn)過程中，由于不斷開采，采場逐步形成高大陡峭邊坡，而開采剝離的土方堆積形成高大排土場；這些人工邊坡具有高勢能、低穩(wěn)定性等特征，具有滑坡、崩塌等潛在風(fēng)險(xiǎn)，給煤礦安全生產(chǎn)帶來很大的隱患。尤其是已經(jīng)產(chǎn)生大的裂縫地帶，對煤礦安全生產(chǎn)造成重大威脅，需實(shí)時(shí)對其進(jìn)行安全監(jiān)測。采用
2023
01-12

軌道式盤料儀全新升級(jí) 一起來看看吧
煤場及輸煤棧橋內(nèi)現(xiàn)有工業(yè)電視監(jiān)控范圍有限，現(xiàn)場狀態(tài)監(jiān)測要素少，難以實(shí)現(xiàn)全線路的狀態(tài)實(shí)時(shí)、量化監(jiān)測與管理，存在環(huán)境起火難預(yù)測、設(shè)備運(yùn)行故障難監(jiān)測、惡劣環(huán)境下人員安全難保障的問題。我公司根據(jù)電廠現(xiàn)有軌道式盤料儀使用情況及煤場盤存巡檢中存在的問題，結(jié)合當(dāng)前新技術(shù)新功能，對軌道式盤料儀做了全新升級(jí)改造。升級(jí)后的軌道式盤料儀集移動(dòng)視頻巡檢、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能分析等功能于一體，融合了惡劣環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)可靠性技術(shù)、圖像/熱像采集與智能分析技術(shù)、機(jī)器深度學(xué)習(xí)技術(shù)、危險(xiǎn)預(yù)測告警技術(shù)、故障診斷與設(shè)備聯(lián)動(dòng)
2023
01-11

干散貨碼頭自動(dòng)化升級(jí)——門機(jī)自動(dòng)化作業(yè)系統(tǒng)
門座起重機(jī)作為國內(nèi)港口主要接卸的大型設(shè)備，其自動(dòng)化作業(yè)效率直接關(guān)系到整個(gè)散貨接卸的工作效率。目前國內(nèi)的門機(jī)因?yàn)闄C(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，抓斗晃動(dòng)嚴(yán)重，落斗過程與船艙之間的安全監(jiān)測、抓取過程中保障抓取量、多臺(tái)設(shè)備作業(yè)時(shí)相互配合、安全防碰等，都未能真正的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)。為了保障安全作業(yè)并且自動(dòng)化作業(yè)效率不低于人工效率，提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和快速二維激光掃描相結(jié)合的自動(dòng)化作業(yè)方式。通過對門機(jī)的自動(dòng)化改造升級(jí)，一方面大幅改善了門機(jī)司機(jī)工作環(huán)境，高風(fēng)險(xiǎn)、高強(qiáng)度的現(xiàn)場操作變?yōu)橹锌厥易詣?dòng)模式下的遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)和故障模式下的遠(yuǎn)程操
2022
09-26

手持式3D激光盤煤儀的設(shè)備特性及應(yīng)用領(lǐng)域
SZPM-H-3是一款獨(dú)立的、輕重量和低成本的實(shí)時(shí)定位與3D掃描設(shè)備?；谙冗M(jìn)的3D激光SLAM算法，可實(shí)時(shí)輸出環(huán)境3D點(diǎn)云、位姿，擺脫了傳統(tǒng)測繪中對GPS等外界定位設(shè)備的依賴。該套設(shè)備體積小、重量輕，12V直流供電，適用于手持、小型無人機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人等平臺(tái)。盤煤儀設(shè)備特點(diǎn)：1）厘米級(jí)高精度，360°數(shù)據(jù)采集，計(jì)算精度99.5％以上；2）每秒采點(diǎn)300000+，展示物體物料點(diǎn)云模型；3）體積小，重量輕，易操作，自動(dòng)化程度高；4）具有防塵防濺功能，可承受惡劣的環(huán)境，工作溫度-35°C至60°C；5
2022
08-11

自主研發(fā)：高精度組合導(dǎo)航設(shè)備
高精度組合導(dǎo)航設(shè)備：該產(chǎn)品集成了高精度RTK定位定向板卡與工業(yè)級(jí)慣導(dǎo)IMU,內(nèi)置深耦合算法、傾斜測量算法，能夠在各種苛刻環(huán)境下提供連續(xù)、穩(wěn)定、可信的實(shí)時(shí)高精度位置與姿態(tài)信息，同時(shí)支持RTK免校準(zhǔn)傾斜測量、無信號(hào)測量?？蓮V泛應(yīng)用于港口特種設(shè)備、自動(dòng)駕駛、無人機(jī)、無人船、機(jī)器人、測量測繪、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、駕考駕培和工業(yè)控制等領(lǐng)域。高精度MIMU組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)：基于高精度MEMS慣性導(dǎo)航技術(shù)，同時(shí)配置RTK衛(wèi)星導(dǎo)航和4G通信模塊，可實(shí)時(shí)輸出載體的高精度位置信息（厘米級(jí)）同時(shí)輸出準(zhǔn)確的載體姿態(tài)、方位、速度及
2022
03-04

輸煤廊道智能巡檢的出現(xiàn)，是對巡檢過程監(jiān)控手段的進(jìn)步
輸煤廊道智能巡檢系統(tǒng)綜合運(yùn)用圖像識(shí)別、無線通訊、激光自主導(dǎo)航算法、視覺識(shí)別等多種技術(shù)，通過搭建數(shù)字化、可視化、智能化的操作及遠(yuǎn)程診斷交互平臺(tái)，將AI技術(shù)運(yùn)用于電力生產(chǎn)過程，實(shí)現(xiàn)了智能巡檢在高低壓電氣、鍋爐、汽機(jī)、水島和燃料等系統(tǒng)的全覆蓋，以高科技推進(jìn)智慧電廠建設(shè)。我們都知道，長期以來，煤礦安全事故頻發(fā)。原因是沒有按照規(guī)定進(jìn)行嚴(yán)格的安全檢查，從而導(dǎo)致有問題沒有及時(shí)發(fā)現(xiàn)、處理，以至造成嚴(yán)重后果。因此加強(qiáng)對煤礦的安全檢查管理已是刻不容緩的情。另外由于煤礦井下工作條件惡劣，如果按照傳統(tǒng)巡檢模式由巡檢人員
2022
02-14

數(shù)字化煤場都包括哪些方面？這里有詳情解答
數(shù)字化煤場以煤場信息實(shí)時(shí)掌握為目標(biāo)，應(yīng)用三維仿真建模、激光掃描、定位、數(shù)據(jù)疊加等技術(shù)，進(jìn)行煤場進(jìn)、耗、存煤的量、質(zhì)、價(jià)等信息精細(xì)化管理，提供全面感知煤場信息、優(yōu)化煤場儲(chǔ)煤結(jié)構(gòu)、動(dòng)態(tài)模擬煤場實(shí)景、智能控制設(shè)備作業(yè)、監(jiān)測預(yù)警煤場安全等功能。1.數(shù)字煤場管理基于“煤場-區(qū)域-塊-層”的煤場管理方式實(shí)現(xiàn)煤場分區(qū)、分堆精細(xì)化管理，進(jìn)行煤場入庫、出庫、庫存量質(zhì)價(jià)的動(dòng)態(tài)管理，提供燃煤出入場信息、儲(chǔ)存指標(biāo)、煤質(zhì)構(gòu)成、煤種結(jié)構(gòu)的智能綜合分析。2.四維立體煤場基于盤煤儀三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)采集及煤場在時(shí)間軸線上的變化，進(jìn)行
2022
01-19

無人機(jī)煤棚內(nèi)高效盤煤
當(dāng)前物料盤點(diǎn)領(lǐng)域效率高的產(chǎn)品當(dāng)屬無人機(jī)，它以快速，獨(dú)立作業(yè)且不影響各部門工作等特點(diǎn)贏得諸多客戶的青睞。無人機(jī)盤煤是利用無人機(jī)搭載相機(jī)，完成空中拍攝過程，通過對拍攝得相片進(jìn)行一系列的處理，獲取拍攝區(qū)域堆體的三維點(diǎn)云信息，而后根據(jù)點(diǎn)云信息完成對堆體的長度、面積、體積信息的獲取。因其具有精度高，速度快，成本低，使用靈活等諸多優(yōu)點(diǎn)，近來發(fā)展迅猛。處理流程包括：1、無人機(jī)航拍。獲取目標(biāo)區(qū)域的相片。2、點(diǎn)云獲取。獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)堆體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。3、生成產(chǎn)品。包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)文本、數(shù)字高程模型、點(diǎn)云格網(wǎng)、堆體信息。

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