集成功能6SL3210-5FB10-8UF0說明
在齒輪比通過數(shù)字量輸入切換至另一個齒輪比后，需要等待 10 秒再執(zhí)行伺服開啟。
說明
電子齒輪比的取值范圍是 0.02 至 200。
僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。設(shè)置結(jié)束后，需要將驅(qū)動重新回參考點。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
電子齒輪比的計算公式
計算電子齒輪比的示例
步
驟
描述 機(jī)械結(jié)構(gòu)
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機(jī)械結(jié)構(gòu) ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 角度：360o
? 減速齒輪比：1:3
2 識別編碼器分辨率 10000 10000
3 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o
4 計算負(fù)載軸每轉(zhuǎn)的
運行距離
6/0.001 = 6000 LU 360o/0.01o = 36000 LU
5 計算電子齒輪比 (1/6000) / (1/1) × 10000 = 10000/6000 (1/36000)/(1/3) × 10000 =
10000/12000
6 設(shè)置參數(shù)
p29012/p29013
10000/6000 = 5/3 10000/12000 = 5/6
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 223
7.3.7 禁用脈沖輸入設(shè)定值（P-TRG）
說明
PTI 下的 P-TRG
注意，在本章節(jié)及本手冊其他部分中描述的"在 PTI 下利用 P-TRG 禁用脈沖“的功能
留作將來使用。
數(shù)字量輸入 P-TRG 是位置控制下 DI6 的默認(rèn)連接。外部脈沖位置控制
（PTI）下，P-TRG 為電平，可用來根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值允許或禁用定位操作：
● 0：根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值定位
● 1：禁用脈沖輸入設(shè)定值
時序圖
DI 配置
P-TRG 為 DI6 的出廠設(shè)置。
類型 名稱 針腳分配 設(shè)置 描述
DI P-TRG X8-10（出廠
設(shè)置）
高電平（1） 禁用脈沖輸入設(shè)定值
低電平（0） 根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值定位
說明
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請參見章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 119)"。
? P-TRG 僅在數(shù)字量輸入 SON 處于關(guān)閉狀態(tài)時。
? 當(dāng)在 PTI 或 PTI 混合下 P-TRG 有效時，產(chǎn)生 A7585。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
7.3.8 速度
共計四個源可用于速度。可通過數(shù)字量輸入組合 SLIM1 和 SLIM2 選擇其
一。
數(shù)字量輸入 速度
SLIM2 SLIM1
0 0 內(nèi)部速度 1
0 1 外部速度（模擬量輸入 1）
1 0 內(nèi)部速度 2
1 1 內(nèi)部速度 3
說明
控制
這四個源在所有控制下有效。伺服驅(qū)動運行時可在上述間切換。
說明
當(dāng)實際轉(zhuǎn)速超出正向速度與磁滯速度（p2162）之和或負(fù)向速度與磁滯速度
（p2162）之差時，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見"故障列表
(頁 411)"。
說明
若驅(qū)動以外部轉(zhuǎn)速限值運行，則在 DC 24 V 電源因驅(qū)動異常關(guān)閉又重新開啟后，繼
續(xù)自動運行。在此狀況下，請勿設(shè)備。
有關(guān)數(shù)字量輸入 SLIM1 和 SLIM2 的更多信息，參見“DI (頁 120)"。
全局速度
除這四個通道外，全局速度在所有控制下都可用。
全局速度可通過設(shè)置以下參數(shù)配置。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度（負(fù)向）
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 225
內(nèi)部速度
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述 數(shù)字量輸入
SLIM2 SLIM1
p29070[0] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 1（正
向）
0 0
p29070[1] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 2（正
向）
1 0
p29070[2] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 3（正
向）
1 1
p29071[0] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 1（負(fù)
向）
0 0
p29071[1] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 2（負(fù)
向）
1 0
p29071[2] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 3（負(fù)
向）
1 1
說明
電機(jī)經(jīng)調(diào)試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設(shè)為電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
外部速度
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇外部速度。
參數(shù) 取值范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29060 6 至
210000
3000 rpm 模擬量速度設(shè)定值定標(biāo)（對應(yīng) 10 V 的
速度設(shè)定值）
p29061 -0.5000 至
0.5000
0.0000 V 模擬量輸入 1（速度設(shè)定值）的偏移量

控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
7.3.9 扭矩
總共有四個源可用于扭矩。可通過數(shù)字量輸入組合 TLIM1 和 TLIM2 選擇其
一。
數(shù)字量輸入 扭矩
TLIM2 TLIM1
0 0 內(nèi)部扭矩 1
0 1 外部扭矩（模擬量輸入 2）
1 0 內(nèi)部扭矩 2
1 1 內(nèi)部扭矩 3
扭矩設(shè)定值達(dá)到扭矩時，扭矩受到 TLIM1/TLIM2 選定值的。
說明
控制
這四個源在 PTI ，IPos 和 S 下可用。伺服驅(qū)動運行時可在上述間
切換。
說明
當(dāng)電機(jī)扭矩超出扭矩限值時，發(fā)生故障 F52911/F52912。該故障表明，電機(jī)扭矩超出所
選分組的扭矩限值，該分組由 TLM1 和 TLM2 確定。
有關(guān)數(shù)字量輸入 TLIM1 和 TLIM2 的更多信息，參見“DI (頁 120)"。
全局扭矩
除上述四個源外，全局扭矩在所有控制下都可用。全局扭矩在快速停止
（OFF3）發(fā)生時生效。在此情況下，伺服驅(qū)動以扭矩抱閘。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)
值
單位 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩（負(fù)向）
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 227
內(nèi)部扭矩
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述 數(shù)字量輸入
TLIM2 TLIM1
p29043 -100 至
100
0 % 內(nèi)部扭矩設(shè)定值 - -
p29050[0] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 1（正向） 0 0
p29050[1] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 2（正向） 1 0
p29050[2] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 3（正向） 1 1
p29051[0] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 1（負(fù)向） 0 0
p29051[1] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 2（負(fù)向） 1 0
p29051[2] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 3（負(fù)向） 1 1
下圖展示了內(nèi)部扭矩的工作原理。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
外部扭矩
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述 數(shù)字量輸入
TLIM2 TLIM1
p29041[1] 0 至 300 300 % 模擬量扭矩定標(biāo)
（10 V 對應(yīng)的值）
0 1
p29041[1] 為模擬量輸入 2 的定標(biāo)。
例如，如 p29041[1] 為 ，則扭矩值和模擬量輸入之間達(dá)到關(guān)系如下所示：
在此情況下，5 V 的模擬量輸入對應(yīng)額定扭矩的 50%，10 V 對應(yīng)額定扭矩的 。
扭矩到達(dá)（TLR）
產(chǎn)生的扭矩已幾乎（內(nèi)部磁滯）達(dá)到正向扭矩、負(fù)向扭矩或模擬量扭矩的扭
矩值時， TLR 輸出。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 229
7.3.10 剩余脈沖（CLR）
剩余脈沖可通過參數(shù) p29242 和數(shù)字量輸入 CLR 。
通過設(shè)置 p29242 選擇一種清脈沖
通過設(shè)置參數(shù) p29242. 可以選擇一種脈沖的。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29242 0 至 2 0 - ? 0：不脈沖
? 1：利用高電平脈沖
? 2：利用上升沿脈沖
通過 DI CLR 剩余脈沖
在 DI 設(shè)置完成后，可以通過 CLR p29242 剩余脈沖。 CLR 為控制/狀態(tài)接
口（X8）上的針腳 11（DI7）的出廠設(shè)置。
p29242 = 0
p29242 = 1
p29242 = 2
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
230 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
說明
當(dāng)使用 CLR 高電平脈沖時 （p29242 = 1），需要確保高電平的時間大于 8
ms。
當(dāng)在 PTI 或 PTI 混合下 CLR 有效時，產(chǎn)生 A7585。
如果在使用 CLR 功能時出現(xiàn)過沖現(xiàn)象，你可以通過積分時間 （p29121）進(jìn)行調(diào)
整。
7.3.11 回參考點（于式編碼器）
如使用值編碼器，必須通過 BOP 菜單功能"ABS"值編碼器。有關(guān)“ABS"菜單
功能的更多信息，請參見“編碼器 (頁 203)"章節(jié)。
7.3.12 PTO 功能
功能
編碼器脈沖輸出（PTO）（提供脈沖）可以將傳輸給控制器，從而在控制器側(cè)實
現(xiàn)閉環(huán)控制，或者將作為同步軸的脈沖輸入設(shè)定值傳輸給另一驅(qū)動。
電子齒輪
電子齒輪比是用于發(fā)送至控制器的脈沖輸出的倍乘系數(shù)。通過分子和分母實現(xiàn)。一個分子
（p29031）和一個分母 p29032）用于 PTO 電子齒輪比：
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 231
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29031 1 至
2147000000
1 - 輸出脈沖的分子
p29032 1 至
2147000000
1 - 輸出脈沖的分母
說明
當(dāng)使用 PTO 電子齒能時，對于值編碼器，電子齒輪的基準(zhǔn)分辨率為 8192 ppr。
電子齒輪比的取值范圍是 0.02 至 200。
僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。
說明
PTO 方向
在使用脈沖輸入和脈沖輸出進(jìn)行*閉環(huán)位置控制應(yīng)用時，可以通過參數(shù) p29033 設(shè)置
PTO 的方向。
說明
當(dāng)使用 PTO 功能時，在執(zhí)行下列操作之后，驅(qū)動會在電機(jī)伺服開啟前輸出脈沖。
? 通過 BOP 指令將驅(qū)動還原至出廠默認(rèn)設(shè)置。
? 在驅(qū)動上配置電機(jī) ID。
說明
當(dāng)使用 PTO 電子齒輪比功能時，不會產(chǎn)生零脈沖。
PTO 零脈沖
在使用 PTO 零脈沖回參考點之前使伺服電機(jī)至少一轉(zhuǎn)。
控制功能
7.4 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
232 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
7.4 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
7.4.1 設(shè)置機(jī)械
通過設(shè)置機(jī)械參數(shù)，可建立實際運動部件和脈沖當(dāng)量（LU）之間的聯(lián)系。
內(nèi)部位置設(shè)定值的單位為脈沖當(dāng)量（LU）。所有后續(xù)位置設(shè)定值，相關(guān)速度值和加速度
值在內(nèi)部設(shè)定值位置控制下都以 LU 為單位。
以滾珠絲杠為例，如有 10 毫米/轉(zhuǎn)（10000 微米/轉(zhuǎn)）的節(jié)距并且脈沖當(dāng)量的分
辨率為 1 微米（1 LU = 1 微米），則一個負(fù)載轉(zhuǎn)相當(dāng)于 10000 LU（p29247 = 10000）。
說明
如果 p29247 的值 N 倍，則 p2542、p2544 和 p2546 的值也 N 倍。否則，產(chǎn)生
故障 F7450 和 F7452。
相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29247 1 至
2147483647
10000 - LU 負(fù)載每轉(zhuǎn)
p29248 1 至
1048576
1 - 負(fù)載轉(zhuǎn)數(shù)
p29249 1 至
1048576
1 - 電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)
控制功能
7.4 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 233
配置機(jī)械的示例
步
驟
描述 機(jī)械
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機(jī)械 ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 角度：360o
? 減速齒輪比：3:1
2 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o
3 計算負(fù)載軸每轉(zhuǎn)的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU
4 設(shè)置參數(shù) p29247 6000 36000
p29248 1 1
p29249 1 3
7.4.2 設(shè)置內(nèi)部位置設(shè)定值
總共八個位置設(shè)定值。每一位置設(shè)定值可從一組位置數(shù)據(jù)。
內(nèi)部位置設(shè)定值 相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 描述
內(nèi)部位置設(shè)定值 1 p2617[0] 內(nèi)部位置設(shè)定值 1（P_pos1）
p2618[0] 內(nèi)部位置設(shè)定值 1 的速度（P_pos_spd1）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 2 p2617[1] 內(nèi)部位置設(shè)定值 2（P_pos2）
p2618[1] 內(nèi)部位置設(shè)定值 2 的速度（P_pos_spd2）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
控制功能
7.4 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
234 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
內(nèi)部位置設(shè)定值 相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 描述
內(nèi)部位置設(shè)定值 3 p2617[2] 內(nèi)部位置設(shè)定值 3（P_pos3）
p2618[2] 內(nèi)部位置設(shè)定值 3 的速度（P_pos_spd3）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 4 p2617[3] 內(nèi)部位置設(shè)定值 4（P_pos4）
p2618[3] 內(nèi)部位置設(shè)定值 4 的速度（P_pos_spd4）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 5 p2617[4] 內(nèi)部位置設(shè)定值 5（P_pos5）
p2618[4] 內(nèi)部位置設(shè)定值 5 的速度（P_pos_spd5）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 6 p2617[5] 內(nèi)部位置設(shè)定值 6（P_pos6）
p2618[5] 內(nèi)部位置設(shè)定值 6 的速度（P_pos_spd6）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 7 p2617[6] 內(nèi)部位置設(shè)定值 7（P_pos7）
p2618[6] 內(nèi)部位置設(shè)定值 7 的速度（P_pos_spd7）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 8 p2617[7] 內(nèi)部位置設(shè)定值 8（P_pos8）
p2618[7] 內(nèi)部位置設(shè)定值 8 的速度（P_pos_spd8）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
控制功能
7.4 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 235
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p2617[0]...[7] -2147482648
至
2147482647
0 LU 內(nèi)部位置設(shè)定值 1 至 8
p2618[0]...[7] 1 至