V90系列產(chǎn)品描述6SL3210-5FB11-0UA1

數(shù)控伺服停產(chǎn)備件：（6FC，6SN全系列） 扭矩控制（T）下的調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
180 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
5.6 扭矩控制（T）下的調(diào)試
步驟 描述 備注
1 斷開主電源。
2 將伺服驅(qū)動斷電，并使用電纜將其連接至控制器
（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。
為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量 CWL、CCWL
和 EMGS 必須保持在高電平（1）。
參見“標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接線（出廠設(shè)置） (頁 134)"和
“PLC 連接示例 (頁 141)"。
3 打開 DC 24 V 電源。
4 檢查伺服電機(jī)類型。
? 如果伺服電機(jī)帶有增量式編碼器，請輸入電機(jī) ID
（p29000）。
? 如果伺服電機(jī)帶有值編碼器，伺服驅(qū)動可以
自動識別伺服電機(jī)。
如未識別到伺服電機(jī)，則會發(fā)生故障
F52984。
電機(jī) ID 可參見電機(jī)銘牌。關(guān)于電機(jī)銘牌的詳
細(xì)說明，請參見“電機(jī)組件 (頁 26)"。
關(guān)于使用 BOP 更改參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請參見
“基本操作 (頁 191)"。
5 通過設(shè)置參數(shù) p29003 = 3 切換到扭矩控制。 參見“復(fù)合控制 (頁 205)"。
6 保存參數(shù)并重啟伺服驅(qū)動以應(yīng)用扭矩控制的設(shè)
定。
7 通過配置數(shù)字量輸入 TSET 選擇扭矩設(shè)定值。 ? TSET = 低電平（0）：外部模擬量扭矩設(shè)
定值（模擬量輸入 2）
? TSET = 高電平（1）：內(nèi)部扭矩設(shè)定值
8 如果使用內(nèi)部扭矩設(shè)定值，則須將目標(biāo)扭矩設(shè)定值以
及偏移量輸入?yún)?shù) p29043 和 p29042。
參見“帶內(nèi)部扭矩設(shè)定值的扭矩控制
(頁 263)"。
9 如果使用外部模擬量扭矩設(shè)定值，則須通過參數(shù)
p29041[0] 配置 10 V 對應(yīng)的模擬量扭矩設(shè)定值定標(biāo)
（額定扭矩的百分比）。
參見“帶外部模擬量扭矩設(shè)定值的扭矩控制
(頁 262)"。
10 設(shè)置轉(zhuǎn)速限值。 參見“速度 (頁 264)"。
調(diào)試
5.6 扭矩控制（T）下的調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 181
步驟 描述 備注
11 通過設(shè)置下列參數(shù)來配置必要的數(shù)字量輸入：
? p29301[3]: DI1
? p29302[3]: DI2
? p29303[3]: DI3
? p29304[3]: DI4
? p29305[3]: DI5
? p29306[3]: DI6
? p29307[3]: DI7
? p29308[3]: DI8
出廠設(shè)置如下：
? p29301[3]: 1 (SON)
? p29302[3]: 2 (RESET)
? p29303[3]: 3 (CWL)
? p29304[3]: 4 (CCWL)
? p29305[3]: 12 (CWE)
? p29306[3]: 13 (CCWE)
? p29307[3]: 18 (TSET)
? p29308[3]: 19 (SLIM1)
參見“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 119)"。
12 通過 BOP 保存參數(shù)。
13 打開主電源。
14 故障和。 參見“診斷 (頁 407)"。
15 使能 CWE 或 CCWE 并修改 SON 狀態(tài)為
高電平（1），伺服電機(jī)即根據(jù)已配置的扭矩設(shè)定值
開始運(yùn)行。
通過 BOP 的運(yùn)行狀態(tài)顯示可查看伺服電機(jī)的
實際扭矩。
默認(rèn)顯示為實際速度?？赏ㄟ^設(shè)置參數(shù)
p29002 = 2 更改顯示。
參見“實際狀態(tài)顯示 (頁 190)"。
16 扭矩控制下的調(diào)試結(jié)束。 可以檢查性能。如對性能不滿意，可以
進(jìn)行。參見“ (頁 321)"。
調(diào)試
5.6 扭矩控制（T）下的調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
182 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 183
基本操作面板（BOP） 6
6.1 BOP 概述
SINAMICS V90 在其正面設(shè)有基本操作面板（BOP）。
可在 BOP 上進(jìn)行以下操作：
● 調(diào)試
● 診斷
● 參數(shù)查看
● 參數(shù)設(shè)置
● 微型 SD 卡/SD 卡
● 驅(qū)動重啟
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
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6.1.1 LED 狀態(tài)指示燈
兩個 LED 狀態(tài)指示燈（RDY 和 COM）可用來顯示驅(qū)動狀態(tài)。兩個 LED 燈都為雙色（綠
色/紅色）。
有關(guān)狀態(tài)顯示的詳細(xì)信息，參見下表：
狀態(tài)指示燈 顏色 狀態(tài) 描述
RDY - Off 控制板無 24 V 直流輸入
綠色 常亮 驅(qū)動處于“S ON"狀態(tài)
紅色 常亮 驅(qū)動處于“S OFF"狀態(tài)或啟動狀態(tài)
以 1 Hz 閃爍 存在或故障
COM - Off 未啟動與 PC 的通訊
綠色 以 0.5 Hz 閃
爍
啟動與 PC 的通訊
以 2 Hz 閃爍 微型 SD 卡/SD 卡正在工作（讀取或?qū)懭耄?br />紅色 常亮 與 PC 通訊發(fā)生錯誤
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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6.1.2 BOP 數(shù)據(jù)顯示
數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
8.8.8.8.8.8. 驅(qū)動正在啟動
------ 驅(qū)動繁忙
Fxxxxx 故障代碼 只有一個故障
F.xxxxx. 個故障的故障代碼 有多個故障
Fxxxxx. 故障代碼 有多個故障
Axxxxx 代碼 只有一個
A.xxxxx. 個的代碼 有多個
Axxxxx. 代碼 有多個
Rxxxxx 參數(shù)號 只讀參數(shù)
Pxxxxx 參數(shù)號 可編輯參數(shù)
P.xxxxx 參數(shù)號 可編輯參數(shù)；點表示至少有一個參數(shù)已
經(jīng)修改
In xx 帶下標(biāo)參數(shù) "In"后面的數(shù)字表示索引號。
例如，"In 01" 表示參數(shù)的索引號為 1。
xxx.xxx 負(fù)參數(shù)值
xxx.xx<> 可向左或向右當(dāng)前屏幕
xxxx.xx> 可向右當(dāng)前屏幕
xxxx.xx< 可向左當(dāng)前屏幕
S Off 運(yùn)行狀態(tài)：伺服關(guān)閉
Para 可編輯參數(shù)組 請參見章節(jié)“編輯參數(shù) (頁 192)"。
基本操作面板（BOP）
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數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
P xxx 參數(shù)組 共六組：
1. P 0A:基本
2. P 0B:增益
3. P 0C:速度控制
4. P 0D:扭矩控制
5. P 0E:位置控制
6. P 0F:I/O
7. P ALL:所有參數(shù)
Data 只讀參數(shù)組 參見“查看參數(shù) (頁 194)"。
Func 功能組 參見“輔助功能 (頁 195)"。
Jog JOG 功能 參見“JOG (頁 196)"。
Se 保存驅(qū)動中的數(shù)據(jù) 參見“保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
(頁 197)"。
defu 恢復(fù)出廠設(shè)置 參見“恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置 (頁 198)"。
dr--sd 將驅(qū)動上的數(shù)據(jù)存至微型 SD
卡/SD 卡
參見“傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動至 SD 卡）
(頁 199)"。
sd--dr 將微型 SD 卡/SD 的數(shù)據(jù)
存至驅(qū)動
參見“傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動）
(頁 199)"。
Update 更新固件 參見“更新固件 (頁 200)"。
A OFF1 AI1 偏移量 參見“ AI 偏移量 (頁 201)"。
A OFF2 AI2 偏移量 參見“ AI 偏移量 (頁 201)"。
ABS 零位未設(shè) 參見“編碼器 (頁 203)"。
A.B.S. 零位已設(shè) 參見“編碼器 (頁 203)"。
r xxx 實際速度（正向）
r -xxx 實際速度（負(fù)向）
T x.x 實際扭矩（正向）
xxxxxx 實際位置（正向） 因長度僅顯示后六位數(shù)字。
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 187
數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
xxxxxx. 實際位置（負(fù)向） 因長度僅顯示后六位數(shù)字。
T -x.x 實際扭矩（負(fù)向）
DCxxx.x 實際直流母線電壓
Exxxxx 位置跟隨誤差
run 電機(jī)正在運(yùn)行
Con 伺服驅(qū)動 和 SINAMICS VISTANT
之間的通訊已建
立。
此時，除了和應(yīng)答故障之外，
BOP 不允許執(zhí)行其他任何操作。
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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6.1.3 控制按鍵
按鍵 描述 功能
M 鍵 ? 退出當(dāng)前菜單
? 在主菜單中進(jìn)行操作的切換
OK 鍵 短按：
? 確認(rèn)選擇或輸入
? 子菜單
?
長按：
輔助功能
? JOG
? 保存驅(qū)動中的參數(shù)集（RAM 至 ROM）
? 恢復(fù)參數(shù)集的出廠設(shè)置
? 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動至微型 SD 卡/SD 卡）
? 傳輸數(shù)據(jù)（微型 SD 卡/SD 卡至驅(qū)動）
? 更新固件
向上鍵 ? 翻至下一菜單項
? 參數(shù)值
? 順時針方向 Jog
向下鍵 ? 翻至上一菜單項
? 減小參數(shù)值
? 逆時針方向 Jog
移位鍵 將光標(biāo)從位到位進(jìn)行的位編輯，包括正向/
負(fù)向標(biāo)記的位
說明：
當(dāng)編輯該位時，“_"表示正，“-"表示負(fù)。
長按組合鍵四秒重啟驅(qū)動
當(dāng)右上角顯示 時，向左當(dāng)前顯示頁，如 。
當(dāng)右下角顯示 時，向右當(dāng)前顯示頁，如 。
基本操作面板（BOP）
6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 189
6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
BOP 的總體參數(shù)結(jié)構(gòu)如下。
說明
帶增量式編碼器的伺服電機(jī)無 ABS 菜單功能。
ABS 菜單功能僅用于帶值編碼器的伺服電機(jī)。
基本操作面板（BOP）
6.3 實際狀態(tài)顯示
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
190 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
6.3 實際狀態(tài)顯示
上電后驅(qū)動的運(yùn)行狀態(tài)可以通過操作面板進(jìn)行監(jiān)控。
● 伺服關(guān)閉
● 實際速度
● 實際扭矩
● 直流電壓
● 實際位置
● 位置跟隨誤差
當(dāng)伺服使能可用時，默認(rèn)顯示實際轉(zhuǎn)速。反之，則顯示 S OFF （伺服關(guān)閉）。
通過 p29002 可以設(shè)置要在 BOP 上顯示下列哪些驅(qū)動運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29002 0 至 4 0 - ? 0：實際速度
? 1：直流電壓
? 2：實際扭矩
? 3：實際位置
? 4：位置跟隨誤差
說明
確保修改后保存 p29002。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 191
6.4 基本操作
概述
● 可編輯參數(shù)："Para"菜單下的所有 P 參數(shù)都為可設(shè)參數(shù)。共七組參數(shù)：
– P 0A：基本
– P 0B：增益
– P 0C：速度控制
– P 0D：扭矩控制
– P 0E：位置控制
– P 0F：I/O
– P All：所有參數(shù)
● 只讀參數(shù)：所有 “Data" 菜單下的 r 參數(shù)都為只讀。參數(shù)值只可讀。
帶下標(biāo)參數(shù)
一些參數(shù)具有多個索引。每個索引都有其含義和對應(yīng)值。
無下標(biāo)參數(shù)
所有無下標(biāo)的參數(shù)為無下標(biāo)參數(shù)。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
192 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
6.4.1 編輯參數(shù)
可以通過以下兩種編輯參數(shù)值：
● 1：直接通過向上或向下鍵更改參數(shù)值
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 193
● 2：通過移位鍵光標(biāo)至相應(yīng)的位數(shù)，然后通過向上或向下鍵更改參數(shù)值
說明
參數(shù) p1414 和 p1656 不可以通過移位鍵來更改。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
194 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
6.4.2 查看參數(shù)
請按如下步驟查看參數(shù)。
6.4.3 在"P ALL“菜單中搜索參數(shù)
如已知參數(shù)號而不確定具體參數(shù)組，則可在“P ALL"菜單中找到。
說明
無效參數(shù)號
如所輸入的參數(shù)號不可用，則會顯示接近的參數(shù)號。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 195
6.5 輔助功能
共計九個 BOP 功能。
① Jog ⑥更新固件
② 保存驅(qū)動中的參數(shù)集 ⑦ AI1 偏移量
③ 將參數(shù)值恢復(fù)為默認(rèn)值 ⑧ AI2 偏移量
④ 拷貝驅(qū)動中的參數(shù)集至微型 SD 卡/SD 卡 ⑨值編碼器
說明：
只有當(dāng)連接了值編碼器電機(jī)時該功能
才可用。
⑤ 拷貝微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)集至驅(qū)動JOG
說明
為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量 EMGS 必須保持在高電平（1）。
通過 Jog 功能，可以運(yùn)行連接的電機(jī)和查看 Jog 轉(zhuǎn)速或 Jog 扭矩。
按轉(zhuǎn)速 Jog（示例）
按扭矩 Jog（示例）
注意
完成 Jog 運(yùn)行后退出 Jog 。
伺服驅(qū)動在 Jog 下無法運(yùn)行。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 197
6.5.2 保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
此功能用于將驅(qū)動 RAM 中的參數(shù)集保存至 ROM。要使用此功能，按下圖操作。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將保存失敗。
驅(qū)動保存中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會保存失敗。
說明
? 如果了微型 SD 卡/SD 卡，參數(shù)同步存至該微型 SD 卡/SD 卡。
? 保存中功能不。保存結(jié)束后可使用功能。
參考
編輯參數(shù) (頁 192)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006
6.5.3 恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置
此功能用于將所有參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。要使用此功能，按下圖操作。
說明
恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置后，必須保存參數(shù)集；否則，默認(rèn)值不會被保存至 ROM 中。
參考
保存參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁 197)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E36037873-006 199
6.5.4 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動至 SD 卡）
通過 BOP 可以將驅(qū)動器 ROM 中的參數(shù)集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任務(wù)，按
下圖操作。
說明
僅當(dāng)驅(qū)動處于“S OFF"狀態(tài)時，才可在驅(qū)動與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動傳輸中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會傳輸失敗。
說明
SINAMICS V90 不支持寫保護(hù)功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫保護(hù)功能，依然會
覆蓋該微型 SD 卡/SD 的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作。
說明
僅當(dāng)驅(qū)動處于“S OFF"狀態(tài)時，才可在驅(qū)動與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動傳輸中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會傳輸失敗。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 12/2018, A5E36037873-006