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搜索參考點(diǎn)的速度
1) 使用報(bào)文 111 時(shí)，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 配置 REF。
請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 106)" 。
3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開(kāi)始回參考點(diǎn)。
說(shuō)明
回參考點(diǎn)時(shí)，如 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
4. 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)時(shí)， REFOK（若已配置）輸出。
5. 設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點(diǎn)成功。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006 181
僅編碼器零脈沖（p29240=2）
該下，擋塊不可用?；貐⒖键c(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速到
p2608 中的速度，運(yùn)行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。達(dá)到個(gè)零脈沖時(shí)，
伺服驅(qū)動(dòng)開(kāi)始向 p2600 中定義的參考點(diǎn)以 p2611 中的速度運(yùn)行。伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考
點(diǎn)（p2599）時(shí)， REFOK 輸出。設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點(diǎn)成功。
整個(gè)如下圖所示：
按照以下步驟以該回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p2599 -2147482648
至 2147482647
0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位置值。
p2600 -2147482648
至 2147482647
0 LU 參考點(diǎn)偏移量
p2604 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊開(kāi)始方向的
源：
? 0：以正向開(kāi)始
? 1：以負(fù)向開(kāi)始
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
182 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脈沖的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脈沖的距離
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索參考點(diǎn)的速度
2. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開(kāi)始回參考點(diǎn)。
說(shuō)明
回參考點(diǎn)時(shí)，如 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
3. 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)時(shí)， REFOK（若已配置）輸出。
4. 設(shè)置控制字 STW1.11 為 0，回參考點(diǎn)成功。
7.2.9 運(yùn)行程序段
驅(qū)動(dòng)中多可以保存 16 個(gè)不同的運(yùn)行任務(wù)。程序段切換時(shí)所有描述一個(gè)運(yùn)行任務(wù)的
參數(shù)都生效。
運(yùn)行程序段功能
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功能：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW1.1
5
1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功
能：
控制字 設(shè)置 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006 183
選擇運(yùn)行程序段編號(hào)
使用報(bào)文 111 時(shí)，可分別通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設(shè)置
運(yùn)行程序段編號(hào)位 0 至位 3。
使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可分別通過(guò) PROFINET 控制字 SATZANW.0 至
SATZANW.3 設(shè)置運(yùn)行程序段編號(hào)位 0 至位 3。
通過(guò)設(shè)置組合位 0 至位 3 從 16 個(gè)運(yùn)行程序段編號(hào)中選擇其一：
運(yùn)行程序段編號(hào) 位 3 位 2 位 1 位 0
運(yùn)行程序段 1 0 0 0 0
運(yùn)行程序段 2 0 0 0 1
運(yùn)行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運(yùn)行程序段 16 1 1 1 1
運(yùn)行任務(wù)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.6 運(yùn)行任務(wù)：
控制字 設(shè)置 描述
STW1.6 1 運(yùn)行任務(wù)。
0 未運(yùn)行任務(wù)。
參數(shù)組
運(yùn)行程序段由具有固定結(jié)構(gòu)的參數(shù)組設(shè)置：
● 任務(wù)（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
184 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006
● 運(yùn)動(dòng)參數(shù)
– 目標(biāo)位置或運(yùn)行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
● 任務(wù)（p2623[0...15]）
運(yùn)行任務(wù)的執(zhí)行可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ISTANT
中編寫運(yùn)行程序段時(shí)，該會(huì)自動(dòng)寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標(biāo)識(shí)
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設(shè)定的位置：驅(qū)動(dòng)減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達(dá)到當(dāng)前程序段中的制動(dòng)點(diǎn)，會(huì)立即切換到下一個(gè)程序段中；在需要換向
時(shí)，首先在定位窗停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達(dá)制動(dòng)點(diǎn)前，可以通過(guò)一個(gè) 0/1 上
升沿立即切換程序段。如果沒(méi)有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動(dòng)點(diǎn)上
切換。
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個(gè)運(yùn)動(dòng)階段，都可以通過(guò)控制“外部程序段切換"立即切換到下一個(gè)任務(wù)。
如果沒(méi)有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設(shè)定的目標(biāo)位置上，直到給出。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時(shí)軸會(huì)在目標(biāo)位置上等待，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒(méi)有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會(huì)立即在制
動(dòng)點(diǎn)上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅(qū)動(dòng)停止前還沒(méi)有觸發(fā)“外部程
序段切換"，則輸出 A07463“運(yùn)動(dòng)程序段 x 中沒(méi)有請(qǐng)求外部切換"。該可以
轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)帶停止響應(yīng)的故障，以便在沒(méi)有給出控制時(shí)中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位
它確定了 POSITIONING 任務(wù)（p2621 = 1）中驅(qū)動(dòng)逼近設(shè)定位置的。
0000，ABSOLUTE：
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006 185
逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0001，RELATIVE：
軸 p2617 中設(shè)定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。正向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。負(fù)向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
● 任務(wù)參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運(yùn)行程序段任務(wù)
POSITIONING
POSITIONING 任務(wù)可以一段軸運(yùn)行。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號(hào)
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
● p2623[x] 任務(wù)
直到到達(dá)目標(biāo)位置，該任務(wù)才執(zhí)行完畢。如果在該任務(wù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)已經(jīng)處于目標(biāo)位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會(huì)切換
到同一個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)任務(wù)。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會(huì)切換到下一
個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會(huì)立即
輸出一條信息。
FIXED STOP
FIXED STOP 任務(wù)可以扭矩的固定停止點(diǎn)運(yùn)行。
相關(guān)參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號(hào)
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
186 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006
● p2623[x] 任務(wù)
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù)：電機(jī)上為扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務(wù)可以使驅(qū)動(dòng)加速到設(shè)定速度上，直到：
● 達(dá)到軟限位開(kāi)關(guān)。
● 發(fā)出限位擋塊。
● 達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍極限。
● 運(yùn)動(dòng)被控制“無(wú)暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
● 運(yùn)動(dòng)被控制“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務(wù)"（STW1.4）中斷。
● 在相應(yīng)的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關(guān)參數(shù)：
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2623[x] 任務(wù)
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
JERK
JERK 任務(wù)可以急動(dòng)（指令參數(shù) = 1）或取消該（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時(shí)二
進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2575 “急動(dòng)"上的應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動(dòng)極限
值。
不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時(shí)總是執(zhí)行準(zhǔn)停。
相關(guān)參數(shù)：
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過(guò)的等待時(shí)間。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006 187
相關(guān)參數(shù)：
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms，但會(huì)取整為 8 的整數(shù)倍值
● p2623[x] 任務(wù)
不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時(shí)間
屆滿后還沒(méi)有給出“外部程序段切換"，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務(wù)可以在一系列運(yùn)行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序
段的編號(hào)。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒(méi)有帶該編號(hào)的程序段，會(huì)輸出 A07468
“運(yùn)行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在"，該程序段被標(biāo)為“不*"。
相關(guān)參數(shù)：
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)行程序段編號(hào)
在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下
一個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時(shí)設(shè)置或重置兩個(gè)二進(jìn)制（輸出 1 或輸出信
號(hào) 2）。任務(wù)參數(shù)的位號(hào)可設(shè)置輸出的編號(hào)（1 或 2）。
相關(guān)參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號(hào)
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出 1
– 0x2：輸出 2
– 0x3：輸出 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下
一個(gè)任務(wù) POSITIONINGING 或 WAITING。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
188 操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006
暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務(wù)：
控制字 設(shè)置 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 設(shè)置 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，位置
? p2618[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，速度
? p2619[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)
? p2622[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)參數(shù)
? p2623[0...15] EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)表 (頁(yè) 268)"。
7.2.10 設(shè)定值直接給定（MDI）
使用“設(shè)定值直接給定"功能，可以通過(guò)直接給定設(shè)定值（例如：通過(guò) PLC 數(shù)據(jù)）進(jìn)
行或相對(duì)定位，或在位置環(huán)中。
此外，還可以在運(yùn)行期間控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位"和“" 模
式之間迅速切換。即使軸沒(méi)有回參考點(diǎn)，也可以在“"和“相對(duì)定位"中進(jìn)行“設(shè)定值
直接給定"（MDI）。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 12/2018, A5E37208845-006 189
設(shè)定值直接給定功能