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產品簡介
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系列伺服電機6SL3210-5FE12-0UA0
外地客戶統(tǒng)一采用快遞發(fā)貨,貨物快遞到您手時候,一定要開箱檢驗!如有損壞,請拒絕簽收,并由快遞公司返回!在你簽收后表示你對該貨物沒有異議!我們會給予您兩天的檢測時間,并請在貨物到手兩天內給予確認,謝謝合作! 董工
搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 配置 REF。
請參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 106)" 。
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明
回參考點時，如 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 當伺服驅動到達參考點時， REFOK（若已配置）輸出。
5. 設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 181
僅編碼器零脈沖（p29240=2）
該下，擋塊不可用。回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅動加速到
p2608 中的速度，運行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。達到個零脈沖時，
伺服驅動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中的速度運行。伺服驅動到達參考
點（p2599）時， REFOK 輸出。設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
整個如下圖所示：
按照以下步驟以該回參考點：
1. 設置相關參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設置 單位 描述
p2599 -2147482648
至 2147482647
0 LU 設置參考點坐標軸的位置值。
p2600 -2147482648
至 2147482647
0 LU 參考點偏移量
p2604 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊開始方向的
源：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
182 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
參數(shù) 范圍 出廠設置 單位 描述
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脈沖的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脈沖的距離
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索參考點的速度
2. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明
回參考點時，如 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
3. 當伺服驅動到達參考點時， REFOK（若已配置）輸出。
4. 設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
7.2.9 運行程序段
驅動中多可以保存 16 個不同的運行任務。程序段切換時所有描述一個運行任務的
參數(shù)都生效。
運行程序段功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：
控制字 設置 描述
POS_STW1.1
5
1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功
能：
控制字 設置 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 183
選擇運行程序段編號
使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置
運行程序段編號位 0 至位 3。
使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至
SATZANW.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3。
通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：
運行程序段編號 位 3 位 2 位 1 位 0
運行程序段 1 0 0 0 0
運行程序段 2 0 0 0 1
運行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運行程序段 16 1 1 1 1
運行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 運行任務：
控制字 設置 描述
STW1.6 1 運行任務。
0 未運行任務。
參數(shù)組
運行程序段由具有固定結構的參數(shù)組設置：
● 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
184 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
● 運動參數(shù)
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
● 任務（p2623[0...15]）
運行任務的執(zhí)行可以由參數(shù) p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ISTANT
中編寫運行程序段時，該會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動點前，可以通過一個 0/1 上
升沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動點上
切換。
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個運動階段，都可以通過控制“外部程序段切換"立即切換到下一個任務。
如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設定的目標位置上，直到給出。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會立即在制
動點上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅動停止前還沒有觸發(fā)“外部程
序段切換"，則輸出 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換"。該可以
轉變?yōu)橐粋€帶停止響應的故障，以便在沒有給出控制時中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位
它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的。
0000，ABSOLUTE：
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 185
逼近 p2617 中設定的位置。
0001，RELATIVE：
軸 p2617 中設定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。正向逼近 p2617 中設定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。負向逼近 p2617 中設定的位置。
● 任務參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運行程序段任務
POSITIONING
POSITIONING 任務可以一段軸運行。其中會應用以下參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
● p2623[x] 任務
直到到達目標位置，該任務才執(zhí)行完畢。如果在該任務時，驅動已經(jīng)處于目標位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換
到同一個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一
個插補周期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即
輸出一條信息。
FIXED STOP
FIXED STOP 任務可以扭矩的固定停止點運行。
相關參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
186 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
● p2623[x] 任務
● p2622[x] 任務參數(shù)：電機上為扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務可以使驅動加速到設定速度上，直到：
● 達到軟限位開關。
● 發(fā)出限位擋塊。
● 達到運動范圍極限。
● 運動被控制“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
● 運動被控制“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務"（STW1.4）中斷。
● 在相應的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關參數(shù)：
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2623[x] 任務
該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
JERK
JERK 任務可以急動（指令參數(shù) = 1）或取消該（任務參數(shù) = 0）。此時二
進制互聯(lián)輸入 p2575 “急動"上的應為零。p2574 中設置的值用作急動極限
值。
不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 0 或 1
該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務可以設置執(zhí)行下一個任務前需要經(jīng)過的等待時間。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 187
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數(shù)倍值
● p2623[x] 任務
不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間
屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務可以在一系列運行任務內執(zhí)行跳轉。作為任務參數(shù)，必須設定待跳轉的程序
段的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉目標不存在"，該程序段被標為“不*"。
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下
一個任務 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制（輸出 1 或輸出信
號 2）。任務參數(shù)的位號可設置輸出的編號（1 或 2）。
相關參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2622[x] 任務參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出 1
– 0x2：輸出 2
– 0x3：輸出 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下
一個任務 POSITIONINGING 或 WAITING。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
188 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
暫停和拒絕執(zhí)行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務：
控制字 設置 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務
0 拒絕執(zhí)行任務（以減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務：
控制字 設置 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務。
0 暫停執(zhí)行任務。
重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15] EPOS 運行程序段，位置
? p2618[0...15] EPOS 運行程序段，速度
? p2619[0...15] EPOS 運行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15] EPOS 運行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15] EPOS 運行程序段，任務
? p2622[0...15] EPOS 運行程序段，任務參數(shù)
? p2623[0...15] EPOS 運行程序段，任務
更多有關參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表 (頁 268)"。
7.2.10 設定值直接給定（MDI）
使用“設定值直接給定"功能，可以通過直接給定設定值（例如：通過 PLC 數(shù)據(jù)）進
行或相對定位，或在位置環(huán)中。
此外，還可以在運行期間控制運動參數(shù)，即迅速傳輸設定值，并可以在“定位"和“" 模
式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點，也可以在“"和“相對定位"中進行“設定值
直接給定"（MDI）。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 189
設定值直接給定功能
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 配置 REF。
請參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 106)" 。
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明
回參考點時，如 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 當伺服驅動到達參考點時， REFOK（若已配置）輸出。
5. 設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 181
僅編碼器零脈沖（p29240=2）
該下，擋塊不可用。回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅動加速到
p2608 中的速度，運行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。達到個零脈沖時，
伺服驅動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中的速度運行。伺服驅動到達參考
點（p2599）時， REFOK 輸出。設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
整個如下圖所示：
按照以下步驟以該回參考點：
1. 設置相關參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設置 單位 描述
p2599 -2147482648
至 2147482647
0 LU 設置參考點坐標軸的位置值。
p2600 -2147482648
至 2147482647
0 LU 參考點偏移量
p2604 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊開始方向的
源：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
182 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
參數(shù) 范圍 出廠設置 單位 描述
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脈沖的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脈沖的距離
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索參考點的速度
2. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明
回參考點時，如 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
3. 當伺服驅動到達參考點時， REFOK（若已配置）輸出。
4. 設置控制字 STW1.11 為 0，回參考點成功。
7.2.9 運行程序段
驅動中多可以保存 16 個不同的運行任務。程序段切換時所有描述一個運行任務的
參數(shù)都生效。
運行程序段功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：
控制字 設置 描述
POS_STW1.1
5
1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功
能：
控制字 設置 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 183
選擇運行程序段編號
使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置
運行程序段編號位 0 至位 3。
使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至
SATZANW.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3。
通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：
運行程序段編號 位 3 位 2 位 1 位 0
運行程序段 1 0 0 0 0
運行程序段 2 0 0 0 1
運行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運行程序段 16 1 1 1 1
運行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 運行任務：
控制字 設置 描述
STW1.6 1 運行任務。
0 未運行任務。
參數(shù)組
運行程序段由具有固定結構的參數(shù)組設置：
● 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
184 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
● 運動參數(shù)
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
● 任務（p2623[0...15]）
運行任務的執(zhí)行可以由參數(shù) p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ISTANT
中編寫運行程序段時，該會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動點前，可以通過一個 0/1 上
升沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動點上
切換。
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個運動階段，都可以通過控制“外部程序段切換"立即切換到下一個任務。
如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設定的目標位置上，直到給出。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會立即在制
動點上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅動停止前還沒有觸發(fā)“外部程
序段切換"，則輸出 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換"。該可以
轉變?yōu)橐粋€帶停止響應的故障，以便在沒有給出控制時中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位
它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的。
0000，ABSOLUTE：
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 185
逼近 p2617 中設定的位置。
0001，RELATIVE：
軸 p2617 中設定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。正向逼近 p2617 中設定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。負向逼近 p2617 中設定的位置。
● 任務參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運行程序段任務
POSITIONING
POSITIONING 任務可以一段軸運行。其中會應用以下參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
● p2623[x] 任務
直到到達目標位置，該任務才執(zhí)行完畢。如果在該任務時，驅動已經(jīng)處于目標位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換
到同一個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一
個插補周期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即
輸出一條信息。
FIXED STOP
FIXED STOP 任務可以扭矩的固定停止點運行。
相關參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 減速度倍率
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
186 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
● p2623[x] 任務
● p2622[x] 任務參數(shù)：電機上為扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務可以使驅動加速到設定速度上，直到：
● 達到軟限位開關。
● 發(fā)出限位擋塊。
● 達到運動范圍極限。
● 運動被控制“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
● 運動被控制“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務"（STW1.4）中斷。
● 在相應的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關參數(shù)：
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2623[x] 任務
該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
JERK
JERK 任務可以急動（指令參數(shù) = 1）或取消該（任務參數(shù) = 0）。此時二
進制互聯(lián)輸入 p2575 “急動"上的應為零。p2574 中設置的值用作急動極限
值。
不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 0 或 1
該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務可以設置執(zhí)行下一個任務前需要經(jīng)過的等待時間。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 187
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數(shù)倍值
● p2623[x] 任務
不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間
屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務可以在一系列運行任務內執(zhí)行跳轉。作為任務參數(shù)，必須設定待跳轉的程序
段的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉目標不存在"，該程序段被標為“不*"。
相關參數(shù)：
● p2622[x] 任務參數(shù) = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下
一個任務 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制（輸出 1 或輸出信
號 2）。任務參數(shù)的位號可設置輸出的編號（1 或 2）。
相關參數(shù)：
● p2616[x] 程序段編號
● p2622[x] 任務參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出 1
– 0x2：輸出 2
– 0x3：輸出 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下
一個任務 POSITIONINGING 或 WAITING。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
188 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
暫停和拒絕執(zhí)行任務
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務：
控制字 設置 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務
0 拒絕執(zhí)行任務（以減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務：
控制字 設置 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務。
0 暫停執(zhí)行任務。
重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15] EPOS 運行程序段，位置
? p2618[0...15] EPOS 運行程序段，速度
? p2619[0...15] EPOS 運行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15] EPOS 運行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15] EPOS 運行程序段，任務
? p2622[0...15] EPOS 運行程序段，任務參數(shù)
? p2623[0...15] EPOS 運行程序段，任務
更多有關參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表 (頁 268)"。
7.2.10 設定值直接給定（MDI）
使用“設定值直接給定"功能，可以通過直接給定設定值（例如：通過 PLC 數(shù)據(jù)）進
行或相對定位，或在位置環(huán)中。
此外，還可以在運行期間控制運動參數(shù)，即迅速傳輸設定值，并可以在“定位"和“" 模
式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點，也可以在“"和“相對定位"中進行“設定值
直接給定"（MDI）。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 189
設定值直接給定功能