智能連接模1FK2102-0AG11-1SA0

9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
360 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
9.8 增益切換
說明
增益切換功能在 T （扭矩控制）下不可用。
此時必須禁止自動功能才能使用增益切換功能。
該切換功能可以實(shí)現(xiàn)以下操作：
● 在伺服鎖定時增益和在時增益以噪音。
● 在調(diào)節(jié)時增益以縮短停止調(diào)節(jié)時間。
● 由于負(fù)載慣量比在停止?fàn)顟B(tài)下變化較多（如：高負(fù)載安裝于支架上），通過外部
（G-CHANGE）在兩組增益間進(jìn)行切換可以保證伺服的性。
增益切換選擇
總共有五個增益切換可選：
● 禁止增益切換
● 通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）的增益切換
● 通過位置偏移的增益切換
● 通過位置設(shè)定的增益切換
● 通過實(shí)際速度的增益切換
通過參數(shù) p29130 可以選擇其中的一種：
參數(shù) 值 描述
p29130 0（默認(rèn)
值）
禁止增益切換功能。
僅組增益有效，速度控制器 PI 到 P 的切換功能使能。
1 通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）的增益切換。
當(dāng) G-CHANGE 為 0 時，選擇組增益；當(dāng) G-CHANGE 為 1 時，選擇第二
組增益。
2 通過位置偏移的增益切換。
在位置控制下，增益切換取決于位置偏移。當(dāng)位置偏移小于預(yù)設(shè)值時，選
擇組增益；否則選擇第二組增益。

9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 361
參數(shù) 值 描述
3 通過位置設(shè)定的增益切換。
在位置控制下，增益切換也取決于位置設(shè)定。當(dāng)位置設(shè)定小于預(yù)
設(shè)值時，選擇組增益；否則選擇第二組增益。
4 在速度控制下，增益切換取決于實(shí)際速度。當(dāng)實(shí)際速度小于預(yù)設(shè)值時，選
擇組增益；否則選擇第二組增益。
9.8.1 通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）的增益切換
DI 設(shè)置
● 位置控制
針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
X8-9（出廠設(shè)
置）
0 選擇組增益。
1 選擇第二組增益。
● 速度控制
針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
待分配 0 選擇組增益。
1 選擇第二組增益。
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 1）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/m
in
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/m
in
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/ra
d
速度環(huán)增益 2

9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
362 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時間 2
p29139 8 至 1000 20 ms 增益間切換的時間常數(shù)
時序圖
說明
當(dāng)脈沖時長短于 10 ms 時，無反應(yīng)。
9.8.2 通過位置偏移的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 2）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益 2

9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 363
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時間 2
p29131 0 至
214748364
7
100 LU 自動觸發(fā)增益切換的位置閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 增益間切換的時間常數(shù)
時序圖
9.8.3 通過位置設(shè)定的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 3）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/mi
n
位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/mi
n
位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益 2

9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
364 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時間 2
p29132 0 至
214700006
4
100 1000
LU/min
自動觸發(fā)增益切換的位置設(shè)定閾
值
p29139 8 至 1000 20 ms 增益間切換的時間常數(shù)
時序圖
9.8.4 通過實(shí)際速度的增益切換
參數(shù)設(shè)置（p29130 = 4）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益 2

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 365
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時間 2
p29133 0 至
214700006
4
100 rpm 自動觸發(fā)增益切換的速度閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 增益間切換的時間常數(shù)
時序圖
9.9 PI/P 切換
說明
PI/P 切換
PI/P 切換功能在 T （扭矩控制）下不可用。
必須禁止自動功能和增益切換功能才能使用 PI/P 切換功能。
PI/P 切換會幾毫秒響應(yīng)。
PI/P 切換功能用以實(shí)現(xiàn)速度控制器從 PI（比例/積分）控制到 P （比例）控制的切換。
該切換功能可以：
● 在位置控制下，縮短位置整定時間。
● 在速度控制下，加減速時避免實(shí)際速度值超調(diào)。
● 在位置控制下，當(dāng)目標(biāo)位置位于硬件限位時避免不必要的扭矩。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
366 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
PI/P 切換選擇
PI/P 切換功能共有五種切換可選：
● 通過扭矩設(shè)定值
● 通過外部數(shù)字量輸入（G-CHANGE）
● 通過速度設(shè)定值
● 通過加速度設(shè)定值
● 通過脈沖偏差
通過參數(shù) p29140 可以選擇其中的一種：
參數(shù) 參數(shù)值 描述
p29140 0（默認(rèn)
值）
禁止。
1 扭矩高于參數(shù)的設(shè)定值。
2 通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）
3 速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
4 加速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
5 脈沖偏差高于參數(shù)的設(shè)定值。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 367
示例
未使用 PI/P 切換功能 使用 PI/P 切換功能
示例 1： 當(dāng)未使用 PI/P 切換時，由于加減速時扭矩飽和，電機(jī)速度可能會超調(diào)。 切換功能扭矩
飽和度，并且電機(jī)速度的超調(diào)。
示例 2： 當(dāng)速度環(huán)增益時，PI/P 切換功能可以超調(diào)。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
368 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
9.9.1 通過扭矩設(shè)定值的 PI/P 切換
當(dāng)扭矩設(shè)定值大于預(yù)設(shè)扭矩值（p29141）時，速度環(huán)將由 PI 控制切換至 P 控制模
式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 1 - 通過扭矩設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制到 P 控制的
切換
p29141 0 至 300 200（默認(rèn)值） % 自動觸發(fā) PI/P 切換的扭矩閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時間 1
說明
速度設(shè)定值
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請參見“配置速度設(shè)定值 (頁 274)"章節(jié)。
扭矩設(shè)定值
關(guān)于扭矩設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請參見“扭矩設(shè)定值 (頁 280)"章節(jié)。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 369
9.9.2 通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）的 PI/P 切換
DI 設(shè)置
● 位置控制
針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
X8-9（出廠
設(shè)置）
0 選擇組增益。
1 選擇第二組增益。
● 速度控制
針腳分配 設(shè)置 描述
G-
CHANGE
待分配 0 選擇組增益。
1 選擇第二組增益。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 2 - 通過外部數(shù)字量輸入（G-CHANGE）從 PI
控制切換至 P 控制
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時間 1
時序圖

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
370 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
9.9.3 通過速度設(shè)定值的 PI/P 切換
當(dāng)速度設(shè)定值大于預(yù)設(shè)值（p29142）時，速度環(huán)將由 PI 控制切換至 P 控制。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 3 - 通過速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制到 P 控制的
切換。
p29142 0 至 210000 2000（默認(rèn)
值）
rpm 自動觸發(fā) PI/P 切換的速度閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時間 1
說明
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請參見“配置速度設(shè)定值 (頁 274)"章節(jié)。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 371
9.9.4 通過加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI/P 切換
當(dāng)電機(jī)加速度大于預(yù)設(shè)加速度（p29143）時，速度環(huán)將由 PI 控制切換至 P 控制模
式。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 4 - 通過加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制到 P 控制
的切換
p29143 0 至 30000 20（默認(rèn)值） rev/s2 自動觸發(fā) PI/P 切換的加速度閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時間 1
說明
速度設(shè)定值
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請參見“配置速度設(shè)定值 (頁 274)"章節(jié)。
加速度
關(guān)于加速度的更多信息請參見內(nèi)部位置控制的“設(shè)置內(nèi)部位置設(shè)定值 (頁 252)"。

9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
372 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
9.9.5 通過脈沖偏差的 PI/P 切換
當(dāng)脈沖偏差大于預(yù)設(shè)值（p29144）時，速度環(huán)將由 PI 控制切換至 P 控制。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p29140 0 至 5 5 - 通過脈沖偏差進(jìn)行 PI 控制到 P 控制的切
換.
p29144 0 至
2147483647
30000（默認(rèn)
值）
- 自動觸發(fā) PI/P 切換的脈沖偏差閾值
p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時間 1
說明
速度設(shè)定值
關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請參見“配置速度設(shè)定值 (頁 274)"章節(jié)。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 373
 參數(shù) 10
10.1 概述
以下章節(jié)列出了 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動的所有參數(shù)。
參數(shù)號
帶有“r"前綴的參數(shù)號表示此參數(shù)為只讀參數(shù)。
帶有“p"前綴的參數(shù)號表示此參數(shù)為可寫編輯參數(shù)。
生效
表示參數(shù)設(shè)置的生效條件。存在兩種可能條件：
● IM（Immediately，立即）：參數(shù)值更改后立即生效。
● RE（Reset，重啟）：參數(shù)值重啟后生效。
可更改狀態(tài)
這是指可以在什么時候更改參數(shù)。存在兩種可能狀態(tài)：
● U（運(yùn)行）：當(dāng)驅(qū)動處于“S ON"狀態(tài)時，在“運(yùn)行"狀態(tài)下可更改?！癛DY"LED 指示燈亮
綠。
● T（運(yùn)行）：當(dāng)驅(qū)動處于“S OFF"狀態(tài)時，在“"狀態(tài)下可更改?！癛DY"LED 指
示燈亮紅。
說明
通過“RDY"LED 指示燈判斷驅(qū)動的狀態(tài)，保證*和。
參數(shù)
10.1 概述
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
374 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
數(shù)據(jù)類型
數(shù)據(jù)類型： 縮寫 描述
Integer16 I16 16 位整數(shù)
Integer32 I32 32 位整數(shù)
Unsigned8 U8 8 位無符號整數(shù)
Unsigned16 U16 16 位無符號整數(shù)
Unsigned32 U32 32 位無符號整數(shù)
FloatingPoint32 Float 32 位浮點(diǎn)數(shù)
參數(shù)組
SINAMICS V90 參數(shù)分為下列各組：
參數(shù)組 可用參數(shù) BOP 上顯示的參數(shù)組
基本參數(shù) p290xx
增益參數(shù) p291xx
速度控制參數(shù) p10xx 至 p14xx、p21xx
扭矩控制參數(shù) p15xx 至 p16xx
位置控制參數(shù) p25xx 至 p26xx、p292xx
I/O 參數(shù) p293xx
狀態(tài)監(jiān)控參數(shù) 所有只讀參數(shù)
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 375
10.2 參數(shù)列表
可編輯參數(shù)
標(biāo)有一個星號（*）的參數(shù)的數(shù)值在調(diào)試之后可進(jìn)行修改。若需要更換電機(jī)，則需確保首
先按需要備份參數(shù)。標(biāo)有兩個星號（**）的參數(shù)的默認(rèn)值視電機(jī)而定。當(dāng)連接不同電機(jī)
時，這些參數(shù)可能具有不同的默認(rèn)值。
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p0748 CU 數(shù)字量輸出取反 0 63 0 - U32 IM T, U
描述：將數(shù)字量輸出進(jìn)行取反。
? 位 0 至位 5：對 DO1 至 DO6 的取反。
– 位 = 0：不取反
– 位 = 1：取反
p0795 數(shù)字量輸入 1 42949672
95
0 - U32 IM T, U
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入的。
? 位 0 至位 9：設(shè)置 DI1 至 DI10 的
– 位 = 0：端子處理
– 位 = 1：
說明：如果數(shù)字輸入用作功能“STO"的源，則不允許并拒絕的選擇。
該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時不被保存。
p0796 數(shù)字量輸入
設(shè)定值
1 42949672
95
0 - U32 IM T, U
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入下輸入的設(shè)定值。
? 位 0 至位 9：設(shè)置 DI1 至 DI10 的設(shè)定值
– 位 = 0：低
– 位 = 1：高
說明：該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時不被保存。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
376 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p0927 參數(shù)設(shè)置權(quán) 0000 bin 0011 bin 0011
bin
- U16 IM T
描述：設(shè)置參數(shù)更改通道。
? 位定義：
– 位 0：V-ISTANT
– 位 1：BOP
? 位值含義：
– 0：只讀
– 1：讀寫
說明：若 p927.0 = 0，V-ISTANT 僅可用于讀取參數(shù)，其他所有功能均不可用。
p1001 內(nèi)部速度設(shè)定值 1 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 1 設(shè)置一個數(shù)值。
p1002 內(nèi)部速度設(shè)定值 2 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 2 設(shè)置一個數(shù)值。
p1003 內(nèi)部速度設(shè)定值 3 -210000.000 210000.0
00
00.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 3 設(shè)置一個數(shù)值。
p1004 內(nèi)部速度設(shè)定值 4 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 4 設(shè)置一個數(shù)值。
p1005 內(nèi)部速度設(shè)定值 5 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 5 設(shè)置一個數(shù)值。
p1006 內(nèi)部速度設(shè)定值 6 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 6 設(shè)置一個數(shù)值。
p1007 內(nèi)部速度設(shè)定值 7 -210000.000 210000.0
00
0.000 rpm Float IM T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 7 設(shè)置一個數(shù)值。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 377
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p1058 Jog 1 速度設(shè)定值 0.00 210000.0
00
100.00 rpm Float IM T
描述：設(shè)置 JOG 1 的速度/速率。Jog 由電平觸發(fā)，且允許電機(jī)增量運(yùn)動。
說明：BOP 上顯示的參數(shù)值為整數(shù)。
p1082 * 速度 0.000 210000.0
00
1500.0
00
rpm Float IM T
描述：設(shè)定轉(zhuǎn)速上限。
注意：修改該參數(shù)值后，不可再進(jìn)行修改。
說明：BOP 上顯示的參數(shù)值為整數(shù)。
該參數(shù)對兩個電機(jī)轉(zhuǎn)向均適用。
此參數(shù)效果有限，為所有斜坡上升和斜坡下降時間（下降斜坡、斜坡函數(shù)發(fā)生器、電動電位
計(jì)）。
當(dāng)連接不同的電機(jī)時，參數(shù)的范圍不同。
p1083 * 正方向的速度限
制
0.000 210000.0
00
21000
0.000
rpm Float IM T, U
描述：設(shè)置正向速度。
說明：BOP 上顯示的參數(shù)值為整數(shù)。
p1086 * 負(fù)方向的速度限
制
-210000.000 0.000 -
21000
0.000
rpm Float IM T, U
描述：設(shè)置負(fù)向轉(zhuǎn)速。
說明：BOP 上顯示的參數(shù)值為整數(shù)。
p1115 選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器 0 1 0 - I16 IM T
描述：設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器類型。
說明：僅當(dāng)電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時才能選擇另一斜坡函數(shù)發(fā)生器類型。
p1120 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡
上升時間
0.000 999999.0
00
1 s Float IM T, U
描述：在這段時間內(nèi)斜坡函數(shù)發(fā)生器將速度設(shè)定值由靜止（設(shè)定值 = 0）至速度
（p1082）。
相關(guān)性：參見 p1082
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
378 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p1121 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡
下降時間
0.000 999999.0
00
1 s Float IM T, U
描述：設(shè)定斜坡函數(shù)發(fā)生器的斜坡下降時間。
在這段時間內(nèi)斜坡函數(shù)發(fā)生器將速度設(shè)定值由速度（p1082）降至靜止（設(shè)定值 = 0）。
且斜坡下降時間對 OFF 1 一直有效。
相關(guān)性：參見 p1082
p1130 斜坡函數(shù)發(fā)生器初始
圓弧段時間
0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U
描述：設(shè)置擴(kuò)展斜坡發(fā)生器的初始圓弧過渡時間。該值適用于斜坡上升和斜坡下降。
說明：圓弧過渡時間可避免突然響應(yīng)，并防止機(jī)械受到損壞。
p1131 斜坡函數(shù)發(fā)生器結(jié)束
圓弧段時間
0.000 30.000 0.000 s Float IM T, U
描述：設(shè)置擴(kuò)展斜坡發(fā)生器的終圓弧過渡時間。該值適用于斜坡上升和斜坡下降。
說明：圓弧過渡時間可避免突然響應(yīng)，并防止機(jī)械受到損壞。
p1215 * 電機(jī)抱閘設(shè)置 0 3 0 - I16 IM T
描述：設(shè)置抱閘配置。
相關(guān)性：參見 p1216、p1217、p1226、p1227、p1228
小心：當(dāng) p1215 = 0 時，如果使用抱閘，抱閘會保持關(guān)閉。電機(jī)時將會損壞抱閘。
注意：如果 p1215 設(shè)為 1 或 p1215 設(shè)為 3，那么當(dāng)脈沖時，即使電機(jī)依然抱閘也是關(guān)
閉的。
說明：當(dāng)使用了集成于電機(jī)內(nèi)的抱閘時，p1215 參數(shù)不允許設(shè)為 3。
當(dāng)禁止脈沖時，該參數(shù)只能設(shè)為零。
p1216 * 電機(jī)抱閘打開時間 0 10000 100 ms Float IM T, U
描述：設(shè)置電機(jī)抱閘打開時間。
打開抱閘之后，速度/速率設(shè)定值依然為零。之后速度/速率設(shè)定值生效。
相關(guān)性：參見 p1215 和 p1217
說明：對于帶集成抱閘的電機(jī)，該時間為預(yù)設(shè)值，保存在電機(jī)中。
當(dāng) p1216 = 0 ms 時，禁用監(jiān)控和提示 A7931“抱閘未打開"。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 379
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p1217 * 電機(jī)抱閘關(guān)閉時間 0 10000 100 ms Float IM T, U
描述：設(shè)置使用電機(jī)抱閘使用時間。
在 OFF1 或 OFF3 和抱閘受控（即關(guān)閉）之后，驅(qū)動在這段靜止時間（速度/速率設(shè)定值為零）
依然為閉環(huán)控制。超時后將脈沖。
相關(guān)性：參見 p1215 和 p1216
說明：對于帶集成抱閘的電機(jī)，該時間為預(yù)設(shè)值，保存在電機(jī)中。
當(dāng) p1217 = 0 ms 時，禁用監(jiān)控和信息提示 A07932 “抱閘未關(guān)閉"。
p1226 零速檢測閾值 0.00 210000.0
0
20.00 rpm Float IM T, U
描述：設(shè)置用于靜止識別的速度閾值。
作用于實(shí)際轉(zhuǎn)速值和設(shè)定值監(jiān)控。當(dāng)進(jìn)行 OFF1 或 OFF3 制動時，閾值在低位時，則識別為靜
止。
抱閘控制時：
閾值在低位時，開始抱閘控制，等待抱閘關(guān)閉時間（p1217）。隨后脈沖即被。
當(dāng)未抱閘控制時：
閾值在低位時，脈沖，驅(qū)動停車。
相關(guān)性：參見 p1215, p1216, p1217, p1227
注意：由于同之前固件版本存在兼容性問題，當(dāng)驅(qū)動啟動時，參數(shù)下標(biāo) 0 的值覆蓋下標(biāo) 1 至 31