西門子電機(jī)模塊6SL3210-5FE11-5UA0西門子推薦使用西門子繼電器（訂貨號： 3RQ3018-2AB00）。
關(guān)于西門子繼電器的更多信息，可以在 IC 10 - SIRIUS 2016 產(chǎn)品目錄的章節(jié) 05 中獲
取，
西門子繼電器
也可以使用其他廠商的高品質(zhì)繼電器，如歐姆龍（訂貨號：G2R-1A-E-DC24V）。
400 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)接線
相關(guān)參數(shù)
編號 單位 范圍 默認(rèn)值 描述
p1215 - 0 至 2 0 配置抱閘。
? 0：無抱閘可用
? 1：電機(jī)抱閘受時(shí)序控制
? 2：電機(jī)抱閘常開
p1216 ms 0 至 10000 視電機(jī)而定 電機(jī)抱閘打開時(shí)間。
p1217 ms 0 至 10000 視電機(jī)而定 電機(jī)抱閘關(guān)閉時(shí)間。
連接
4.7 電機(jī)抱閘
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
128 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
您可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用通過參數(shù) p1215 來配置抱閘。如果設(shè)置 p1215=1，則電機(jī)抱閘在控
制字 STW1.0 存在上升沿時(shí)打開，在電機(jī)處于“伺服關(guān)閉"狀態(tài)時(shí)關(guān)閉。
如果使用伺服電機(jī)來控制垂直軸，在電機(jī)抱閘在打開或關(guān)閉時(shí)，機(jī)械的活動(dòng)部件可能會(huì)存
在輕微的位移。為防止出現(xiàn)此類位移，您可以通過參數(shù) p1216 和 p1217 為電機(jī)抱閘的關(guān)
閉或打開時(shí)間設(shè)定延時(shí)。
說明
參數(shù) p1216 和 p1217 的默認(rèn)值取決于伺服驅(qū)動(dòng)所配電機(jī)的額定功率。
說明
對于 200 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)，實(shí)際的電機(jī)抱閘時(shí)間包括電機(jī)抱閘時(shí)間和電流放大器的
時(shí)間（圖中以繼電器為例）；您可以通過下列設(shè)置 p1216 和 p1217 的值：
p1216 = 電機(jī)抱閘打開時(shí)間 + 繼電器打開時(shí)間
p1217 = 電機(jī)抱閘閉合時(shí)間 + 繼電器閉合時(shí)間
注意
使用不當(dāng)電機(jī)抱閘使用壽命縮短
電機(jī)抱閘僅用于電機(jī)的停機(jī)抱閘。使用電機(jī)抱閘進(jìn)行急停操作會(huì)縮短其使用壽命。
? 如非必要，請不要將電機(jī)抱閘用作急停或減速裝置。
連接
4.7 電機(jī)抱閘
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 129
抱閘時(shí)序
對于增量式編碼器電機(jī)，抱閘的工作在電機(jī)選型時(shí)進(jìn)行配置；而對于值編碼器電
機(jī)，抱閘的工作會(huì)自動(dòng)配置。
抱閘閉合時(shí)間從 p1227（靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間）和 p1228 （脈沖延時(shí)）其中一個(gè)較短的時(shí)
間結(jié)束時(shí)開始計(jì)算。
連接
4.8 PROFINET 接口 - X150
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
130 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
4.8 PROFINET 接口 - X150
PROFINET 接口
SINAMICS 系列中的 PROFINET 設(shè)備帶有 PROFINET 接口（以太網(wǎng)控制器/接口），每
個(gè)接口帶一個(gè)或多個(gè)端口（可進(jìn)行物理連接）。
網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè) PROFINET 設(shè)備均通過其 PROFINET 接口進(jìn)行標(biāo)識。為此，每個(gè)
PROFINET 接口都有：
● 一個(gè) MAC 地址（出廠缺省值）
● 一個(gè) IP 地址
● 一個(gè)設(shè)備名稱（站名稱）
示意圖 針
腳
PROFINET 通信端口 1 - P1 PROFINET 通信端口 2 - P2
描述 描述
1 P1RXP 端口 1 接收數(shù)據(jù) + P2RXP 端口 2 接收數(shù)據(jù) +
2 P1RXN 端口 1 接收數(shù)據(jù) - P2RXN 端口 2 接收數(shù)據(jù) -
3 P1TXP 端口 1 發(fā)送數(shù)據(jù) + P2TXP 端口 2 發(fā)送數(shù)據(jù) +
4 PE 端子 保護(hù)接地 PE 端子 保護(hù)接地
5 PE 端子 保護(hù)接地 PE 端子 保護(hù)接地
6 P1TXN 端口 1 發(fā)送數(shù)據(jù) - P2TXN 端口 2 發(fā)送數(shù)據(jù) -
7 PE 端子 保護(hù)接地 PE 端子 保護(hù)接地
8 PE 端子 保護(hù)接地 PE 端子 保護(hù)接地
LED 指示燈
每個(gè) RJ45 插口上都帶有一個(gè)綠色 LED 燈和一個(gè)橙色 LED 燈，方便診斷。PROFINET
端口的狀態(tài)信息可以通過指示燈進(jìn)行顯示：
名稱 顏色 狀態(tài) 含義
Link 綠色 點(diǎn)亮 傳送速率為 100 Mbit/s
滅 無連接或連接錯(cuò)誤
Activity 橙色 點(diǎn)亮 數(shù)據(jù)交換
滅 無數(shù)據(jù)交換
連接
4.8 PROFINET 接口 - X150
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 131
接線
站與站（L1 至 Ln）之間的電纜長度為 100 m。當(dāng)電纜較長時(shí)，建議將其固定在電壁
柜上以防止拉拽電纜造成連機(jī)器損壞。
說明
當(dāng)連接端口 P1 和 P2 時(shí)，須確保其輸入與輸出的物理連接與拓?fù)溥B接*。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
132 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
調(diào)試 5
5.1 基本調(diào)試說明
調(diào)試前請閱讀“基本操作面板（BOP） (頁 139)"，了解關(guān)于 BOP 操作的更多信息。調(diào)試
中發(fā)生故障或時(shí)，參見“診斷 (頁 314)"了解更多信息。
小心
未遵循說明嚴(yán)重后果
未遵循注意事項(xiàng)可能會(huì)嚴(yán)重的后果。
? 在調(diào)試或運(yùn)行前，請認(rèn)真閱讀章節(jié)“基本說明 (頁 10)"中的說明。
警告
懸掛軸掉落人身傷害和設(shè)備損壞
當(dāng)伺服用作懸掛軸時(shí)，如果 24 V 電源的正負(fù)極接反，軸將會(huì)掉落。這可能會(huì)
人身傷害和設(shè)備損壞。
? 調(diào)試前必須使用枕木托住懸掛軸，以防意外掉落。而且必須確保 24 V 電源正確連
接。
注意
數(shù)據(jù)傳輸中切斷驅(qū)動(dòng)器電源將會(huì)固件損壞
在將微型 SD 卡/SD 卡中的數(shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng)器的中，若切斷驅(qū)動(dòng)器的 DC 24 V 電源
將會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器固件的損壞。
? 在將微型 SD 卡/SD 卡中的數(shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng)器的中不要切斷驅(qū)動(dòng)器的電源。
注意
重啟驅(qū)動(dòng)時(shí)微型 SD 卡/SD 卡中的設(shè)定數(shù)據(jù)會(huì)覆蓋驅(qū)動(dòng)中的設(shè)定數(shù)據(jù)。
重啟驅(qū)動(dòng)時(shí)微型 SD 卡/SD 卡中的設(shè)定數(shù)據(jù)會(huì)覆蓋驅(qū)動(dòng)中的設(shè)定數(shù)據(jù)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)帶著微型
SD 卡/SD 電且該微型 SD 卡/SD 卡中無用戶設(shè)定數(shù)據(jù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)將自動(dòng)將當(dāng)前的用戶
設(shè)定數(shù)據(jù)保存至該微型 SD 卡/SD 卡。
? 因此在啟動(dòng)帶微型 SD 卡/SD 卡的驅(qū)動(dòng)前，請檢查該微型 SD 卡/SD 卡中是否存有用
戶設(shè)定數(shù)據(jù)。否則，驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù)可能被覆蓋。
調(diào)試
5.2 在 JOG 下進(jìn)行調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 133
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將啟動(dòng)失敗。
驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)啟動(dòng)失敗。
說明
在 S 控制下，如果電機(jī)堵轉(zhuǎn)，堵轉(zhuǎn)扭矩為當(dāng)前的時(shí)效扭矩。長時(shí)間的堵轉(zhuǎn)會(huì)造成電
機(jī)損壞。
工程工具 － SINAMICS V-ISTANT
您可以使用工程輔助工具 SINAMICS V-ISTANT 來執(zhí)行試運(yùn)行操作。
SINAMICS V-ISTANT 工具可以安裝在 PC 上，并且可在 Windows 操作中
運(yùn)行。該工具通過 USB 電纜與 SINAMICS V90 PN 伺服驅(qū)動(dòng)建立通訊（為確保在線調(diào)試
的性，西門子推薦使用長度不超過 3 m 且兩端帶磁環(huán)的屏蔽 USB 電纜。）。您可以
通過 SINAMICS V-ISTANT 在在線下更改驅(qū)動(dòng)參數(shù)并且監(jiān)控驅(qū)動(dòng)的工作狀態(tài)。
更多信息，參見 SINAMICS V-ISTANT 在線幫助。您可以從 技術(shù)支持
5.2 在 JOG 下進(jìn)行調(diào)試
調(diào)試目的
當(dāng)驅(qū)動(dòng)上電時(shí)，可以通過 BOP 或工程工具 SINAMICS V-ISTANT 進(jìn)行試運(yùn)行，
以檢查：
● 主電源是否已正確連接
● DC 24 V 電源是否已正確連接
● 伺服驅(qū)動(dòng)與伺服電機(jī)之間的電纜（電機(jī)動(dòng)力電纜、編碼器電路、抱閘電纜）是否已正
確連接
● 電機(jī)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向是否正確
調(diào)試
5.2 在 JOG 下進(jìn)行調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
134 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
先決條件
● 伺服驅(qū)動(dòng)連接至空載電機(jī)。
● 伺服驅(qū)動(dòng)未處于伺服開啟狀態(tài)
操作步驟
說明
為使能 JOG 功能，必須將參數(shù) p29108 的位 0 置為 1，而后保存參數(shù)設(shè)置并重啟驅(qū)動(dòng)；
否則，該功能的相關(guān)參數(shù) p1058 被禁止訪問。
如已分配數(shù)字量 EMGS，為確保正常運(yùn)行，必須將其保持在高電平（1）。
步驟 描述 備注
1 連接必要的設(shè)備并且檢查接線。 必須連接以下電纜：
? 電機(jī)動(dòng)力電纜
? 編碼器電纜
? 抱閘電纜
? 主電源電纜
? DC 24 V 電纜
檢查：
? 設(shè)備或電纜是否有損壞？
? 連接的電纜是否受到較大的壓力、負(fù)載或拉
力？
? 連接的電纜是否鋒利的邊緣？
? 電源輸入是否在允許的范圍內(nèi)？
? 所有的端子是否均已正確連接并固定？
? 所有已連接的組件是否已良好接地？
參見“連接 (頁 94)"。
2 打開 DC 24 V 電源。
3 檢查伺服電機(jī)類型。
? 如果伺服電機(jī)帶有增量式編碼器，請輸入電
機(jī) ID（p29000）。
? 如果伺服電機(jī)帶有值編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)
可以自動(dòng)識別伺服電機(jī)。
如未識別到伺服電機(jī)，則會(huì)發(fā)生故障 F52984。
電機(jī) ID 可參見電機(jī)銘牌。關(guān)于電機(jī)銘牌的詳細(xì)說
明，請參見“電機(jī)組件 (頁 24)"。
關(guān)于使用 BOP 更改參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請參見“基本
操作 (頁 148)"。
調(diào)試
5.2 在 JOG 下進(jìn)行調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 135
步驟 描述 備注
4 檢查電機(jī)方向。
默認(rèn)運(yùn)行方向?yàn)?CW（順時(shí)針）。如有必要，
可通過設(shè)置參數(shù) p29001 更改運(yùn)行方向。
p29001=0：CW
p29001=1：CCW
5 檢查 JOG 速度。
默認(rèn) JOG 速度為 100 rpm?？赏ㄟ^設(shè)置參數(shù)
p1058 更改顯示。
為使能 JOG 功能，必須將參數(shù) p29108 的位 0 置
為 1，而后保存參數(shù)設(shè)置并重啟驅(qū)動(dòng)；否則，該功
能的相關(guān)參數(shù) p1058 被禁止訪問。
6 通過 BOP 保存參數(shù)。 關(guān)于使用 BOP 保存參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請參見“保存
參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁 154)"。
7 打開主電源。
8 故障和。 參見“診斷 (頁 314)"。
9 使用 BOP， JOG 菜單功能，按向上或向
下鍵運(yùn)行伺服電機(jī)。
如使用工程工具，則使用 JOG 功能運(yùn)行伺服電
機(jī)。
關(guān)于使用 BOP 執(zhí)行 JOG 運(yùn)行的詳細(xì)內(nèi)容，請參
見章節(jié)“JOG (頁 153)"。
關(guān)于使用 SINAMICS V-ISTANT 執(zhí)行 JOG 運(yùn)
行的詳細(xì)內(nèi)容，請參見 SINAMICS V-ISTANT
在線幫助。
說明
當(dāng)在 JOG 下運(yùn)行增量式編碼器伺服電機(jī)時(shí)，電機(jī)會(huì)發(fā)出短促的嗡響，表示正在檢測
轉(zhuǎn)子的磁極位。
調(diào)試
5.3 在基本控制（EPOS）下進(jìn)行調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
136 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
5.3 在基本控制（EPOS）下進(jìn)行調(diào)試
下面以 EJOG 功能為例介紹 EPOS 控制下的調(diào)試。
步驟 描述 備注
1 斷開主電源。
2 將伺服驅(qū)動(dòng)斷電，并使用 PROFINET 電纜和信
號電纜將其連接至控制器（例如，SIMATIC
S7-1500）。
如尚未將數(shù)字量 EMGS、CWL，及 CCWL 中
任一者分配至任何 DI，則該會(huì)被自動(dòng)置為高
電平（1）。
如已將數(shù)字量 EMGS、CWL，及 CCWL 中任
一者分配至某一 DI，則將該保持在高電平
（1）。
參見“標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接線（出廠設(shè)置） (頁 111)"和“PLC
連接示例 (頁 113)"。
3 打開 DC 24 V 電源。
4 檢查伺服電機(jī)類型。
? 如果伺服電機(jī)帶有增量式編碼器，請輸入電
機(jī) ID（p29000）。
? 如果伺服電機(jī)帶有值編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)
可以自動(dòng)識別伺服電機(jī)。
如未識別到伺服電機(jī)，則會(huì)發(fā)生故障 F52984。
電機(jī) ID 可參見電機(jī)銘牌。關(guān)于電機(jī)銘牌的更多信
息，請參見章節(jié)“電機(jī)組件 (頁 24)"。
關(guān)于使用 BOP 更改參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請參見“基本
操作 (頁 148)"。
5 通過設(shè)置參數(shù) p29003 = 1 切換到基本控
制。
? p29003 = 1：基本控制（EPOS）
? p29003 = 2：速度控制（S）
6 保存參數(shù)并重啟伺服驅(qū)動(dòng)以應(yīng)用基本控
制的設(shè)定。
7 通過參數(shù) p29247、p29248 和 p29249 設(shè)置機(jī)
械齒輪比。
? p29247：LU 負(fù)載每轉(zhuǎn)
? p29248：負(fù)載轉(zhuǎn)數(shù)
? p29249：電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)
參見“設(shè)置機(jī)械 (頁 170)"。
8 通過設(shè)置參數(shù) p29245 選擇軸類別。若使用模
態(tài)軸，則需通過設(shè)置參數(shù) p29246 定義模態(tài)取
值范圍。
? p29245 = 0：線性軸
? p29245 = 1：模態(tài)軸
參見“配置線性軸/模態(tài)軸 (頁 172)"。
9 通過適當(dāng)參數(shù)設(shè)置 JOG 設(shè)定值。
? 速度（p2585、p2586）
? 增量（p2587、p2588）
參見“EJOG (頁 192)"。
調(diào)試
5.4 速度控制（S）下的調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 137
步驟 描述 備注
10 打開主電源。
11 在 TIA Portal 中進(jìn)行 PROFINET 組態(tài)。
12 通過參數(shù) p0922 選擇 PROFINET 通信報(bào)文。
5.4 速度控制（S）下的調(diào)試
步驟 描述 備注
1 斷開主電源。
2 將伺服驅(qū)動(dòng)斷電，并使用 PROFINET 電纜和信
號電纜將其連接至控制器（例如，SIMATIC
S7-1500）。
如尚未將數(shù)字量 EMGS、CWL，及 CCWL 中
任一者分配至任何 DI，則該會(huì)被自動(dòng)置為高
電平（1）。
如已將數(shù)字量 EMGS、CWL，及 CCWL 中任
一者分配至某一 DI，則將該保持在高電平
（1）。
參見“標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接線（出廠設(shè)置） (頁 111)"和“PLC
連接示例 (頁 113)"。
3 打開 DC 24 V 電源。
4 檢查伺服電機(jī)類型。
? 如果伺服電機(jī)帶有增量式編碼器，請輸入電
機(jī) ID（p29000）。
? 如果伺服電機(jī)帶有值編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)
可以自動(dòng)識別伺服電機(jī)。
如未識別到伺服電機(jī)，則會(huì)發(fā)生故障 F52984。
電機(jī) ID 可參見電機(jī)銘牌。關(guān)于電機(jī)銘牌的詳細(xì)說
明，請參見“電機(jī)組件 (頁 24)"。
關(guān)于使用 BOP 更改參數(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，請參見“基本
操作 (頁 148)"。
5 在 TIA Portal 中進(jìn)行 PROFINET 組態(tài)。
6 通過參數(shù) p0922 選擇 PROFINET 通信報(bào)文。
7 通過參數(shù) p8921，p8923 設(shè)置設(shè)備的 IP 地址。
8 通過參數(shù) p8920 設(shè)置設(shè)備名稱。 該名稱在 PROFINET 網(wǎng)絡(luò)中須為的。
9 通過參數(shù) p8925 IP 配置以及設(shè)備名稱。
10 設(shè)置扭矩限值和轉(zhuǎn)速限值。 參見“扭矩 (頁 196)"和“速度 (頁 194)"。
調(diào)試
5.4 速度控制（S）下的調(diào)試
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
138 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
步驟 描述 備注
11 通過設(shè)置下列參數(shù)來配置必要的數(shù)字量輸入信
號：
? p29301: DI1
? p29302: DI2
? p29303: DI3
? p29304: DI4
出廠設(shè)置如下：
? p29301: 2 (RESET)
? p29302: 11 (TLIM)
? p29303: 0
? p29304: 0
參見“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 106)"。
12 通過 BOP 保存參數(shù)，并重啟驅(qū)動(dòng)。
13 打開主電源。
14 故障和。 參見“診斷 (頁 314)"。