驅(qū)動(dòng)1FK2102-0AG11-1SA0可在 BOP 上進(jìn)行以下操作：
● 調(diào)試
● 診斷
● 參數(shù)查看
● 參數(shù)設(shè)置
● 微型 SD 卡/SD 卡
● 驅(qū)動(dòng)重啟
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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204 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.1.1 LED 狀態(tài)指示燈
兩個(gè) LED 狀態(tài)指示燈（RDY 和 COM）可用來顯示驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。兩個(gè) LED 燈都為雙色（綠
色/紅色）。
有關(guān)狀態(tài)顯示的詳細(xì)信息，參見下表：
狀態(tài)指示燈 顏色 狀態(tài) 描述
RDY - Off 控制板無 24 V 直流輸入
綠色 常亮 驅(qū)動(dòng)處于“S ON"狀態(tài)
紅色 常亮 驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)或啟動(dòng)狀態(tài)
以 1 Hz 閃爍 存在或故障
COM - Off 未啟動(dòng)與 PC 的通訊
綠色 以 0.5 Hz 閃爍 啟動(dòng)與 PC 的通訊
以 2 Hz 閃爍 微型 SD 卡/SD 卡正在工作（讀取或?qū)懭耄?br />紅色 常亮 與 PC 通訊發(fā)生錯(cuò)誤
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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206 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
P xxx 參數(shù)組 共六組：
1. P 0A:基本
2. P 0B:增益
3. P 0C:速度控制
4. P 0D:扭矩控制
5. P 0E:位置控制
6. P 0F:I/O
7. P ALL:所有參數(shù)
Data 只讀參數(shù)組 參見“查看參數(shù) (頁 214)"。
Func 功能組 參見“輔助功能 (頁 215)"。
Jog JOG 功能 參見“JOG (頁 216)"。
Se 保存驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù) 參見“保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
(頁 217)"。
defu 恢復(fù)出廠設(shè)置 參見“恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置 (頁 218)"。
dr--sd 將驅(qū)動(dòng)上的數(shù)據(jù)存至微型 SD
卡/SD 卡
參見“傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至 SD 卡）
(頁 218)"。
sd--dr 將微型 SD 卡/SD 的數(shù)據(jù)
存至驅(qū)動(dòng)
參見“傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
(頁 219)"。
Update 更新固件 參見“更新固件 (頁 220)"。
A OFF1 AI1 偏移量 參見“ AI 偏移量 (頁 221)"。
A OFF2 AI2 偏移量 參見“ AI 偏移量 (頁 221)"。
ABS 零位未設(shè) 參見“編碼器 (頁 222)"。
A.B.S. 零位已設(shè) 參見“編碼器 (頁 222)"。
r xxx 實(shí)際速度（正向）
r -xxx 實(shí)際速度（負(fù)向）
T x.x 實(shí)際扭矩（正向）
xxxxxx 實(shí)際位置（正向） 因長度僅顯示后六位數(shù)字。
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6.1 BOP 概述
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 207
數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
xxxxxx. 實(shí)際位置（負(fù)向） 因長度僅顯示后六位數(shù)字。
T -x.x 實(shí)際扭矩（負(fù)向）
DCxxx.x 實(shí)際直流母線電壓
Exxxxx 位置跟隨誤差
run 電機(jī)正在運(yùn)行
Con 伺服驅(qū)動(dòng) 和 SINAMICS VISTANT
之間的通訊已建
立。
此時(shí)，除了和應(yīng)答故障之外，
BOP 不允許執(zhí)行其他任何操作。
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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208 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.1.3 控制按鍵
按鍵 描述 功能
M 鍵 ? 退出當(dāng)前菜單
? 在主菜單中進(jìn)行操作的切換
OK 鍵 短按：
? 確認(rèn)選擇或輸入
? 子菜單
?
長按：
輔助功能
? JOG
? 保存驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集（RAM 至 ROM）
? 恢復(fù)參數(shù)集的出廠設(shè)置
? 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至微型 SD 卡/SD 卡）
? 傳輸數(shù)據(jù)（微型 SD 卡/SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
? 更新固件
向上鍵 ? 翻至下一菜單項(xiàng)
? 參數(shù)值
? 順時(shí)針方向 Jog
向下鍵 ? 翻至上一菜單項(xiàng)
? 減小參數(shù)值
? 逆時(shí)針方向 Jog
移位鍵 將光標(biāo)從位到位進(jìn)行的位編輯，包括正向/
負(fù)向標(biāo)記的位
說明：
當(dāng)編輯該位時(shí)，“_"表示正，“-"表示負(fù)。
長按組合鍵四秒重啟驅(qū)動(dòng)
當(dāng)右上角顯示 時(shí)，向左當(dāng)前顯示頁，如 。
當(dāng)右下角顯示 時(shí)，向右當(dāng)前顯示頁，如 。
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6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 209
6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
BOP 的總體參數(shù)結(jié)構(gòu)如下。
說明
帶增量式編碼器的伺服電機(jī)無 ABS 菜單功能。
ABS 菜單功能僅用于帶值編碼器的伺服電機(jī)。
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6.3 實(shí)際狀態(tài)顯示
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210 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.3 實(shí)際狀態(tài)顯示
上電后驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行狀態(tài)可以通過操作面板進(jìn)行監(jiān)控。
● 伺服關(guān)閉
● 實(shí)際速度
● 實(shí)際扭矩
● 直流電壓
● 實(shí)際位置
● 位置跟隨誤差
當(dāng)伺服使能可用時(shí)，默認(rèn)顯示實(shí)際轉(zhuǎn)速。反之，則顯示 S OFF （伺服關(guān)閉）。
通過 p29002 可以設(shè)置要在 BOP 上顯示下列哪些驅(qū)動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29002 0 至 4 0 - ? 0：實(shí)際速度
? 1：直流電壓
? 2：實(shí)際扭矩
? 3：實(shí)際位置
? 4：位置跟隨誤差
說明
確保修改后保存 p29002。
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6.4 基本操作
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 211
6.4 基本操作
概述
● 可編輯參數(shù)："Para"菜單下的所有 P 參數(shù)都為可設(shè)參數(shù)。共七組參數(shù)：
– P 0A：基本
– P 0B：增益
– P 0C：速度控制
– P 0D：扭矩控制
– P 0E：位置控制
– P 0F：I/O
– P All：所有參數(shù)
● 只讀參數(shù)：所有 “Data" 菜單下的 r 參數(shù)都為只讀。參數(shù)值只可讀。
帶下標(biāo)參數(shù)
一些參數(shù)具有多個(gè)索引。每個(gè)索引都有其含義和對(duì)應(yīng)值。
無下標(biāo)參數(shù)
所有無下標(biāo)的參數(shù)為無下標(biāo)參數(shù)。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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212 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.4.1 編輯參數(shù)
可以通過以下兩種編輯參數(shù)值：
● 1：直接通過向上或向下鍵更改參數(shù)值
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6.4 基本操作
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 213
● 2：通過移位鍵光標(biāo)至相應(yīng)的位數(shù)，然后通過向上或向下鍵更改參數(shù)值
說明
參數(shù) p1414 和 p1656 不可以通過移位鍵來更改。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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214 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.4.2 查看參數(shù)
請(qǐng)按如下步驟查看參數(shù)。
6.4.3 在"P ALL“菜單中搜索參數(shù)
如已知參數(shù)號(hào)而不確定具體參數(shù)組，則可在“P ALL"菜單中找到。
說明
無效參數(shù)號(hào)
如所輸入的參數(shù)號(hào)不可用，則會(huì)顯示接近的參數(shù)號(hào)。
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6.5 輔助功能
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 215
6.5 輔助功能
共計(jì)九個(gè) BOP 功能。
① Jog ⑥更新固件
② 保存驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集 ⑦ AI1 偏移量
③ 將參數(shù)值恢復(fù)為默認(rèn)值 ⑧ AI2 偏移量
④ 拷貝驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集至微型 SD 卡/SD 卡 ⑨值編碼器
說明：
只有當(dāng)連接了值編碼器電機(jī)時(shí)該功能
才可用。
⑤ 拷貝微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)集至驅(qū)動(dòng)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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216 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.1 JOG
說明
為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量 EMGS 必須保持在高電平（1）。
通過 Jog 功能，可以運(yùn)行連接的電機(jī)和查看 Jog 轉(zhuǎn)速或 Jog 扭矩。
按轉(zhuǎn)速 Jog（示例）
按扭矩 Jog（示例）
注意
完成 Jog 運(yùn)行后退出 Jog 。
伺服驅(qū)動(dòng)在 Jog 下無法運(yùn)行。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 217
6.5.2 保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
此功能用于將驅(qū)動(dòng) RAM 中的參數(shù)集保存至 ROM。要使用此功能，按下圖操作。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將保存失敗。
驅(qū)動(dòng)保存中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)保存失敗。
說明
? 如果了微型 SD 卡/SD 卡，參數(shù)同步存至該微型 SD 卡/SD 卡。
? 保存中功能不。保存結(jié)束后可使用功能。
參考
編輯參數(shù) (頁 212)
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6.5 輔助功能
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218 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.3 恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置
此功能用于將所有參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。要使用此功能，按下圖操作。
說明
恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置后，必須保存參數(shù)集；否則，默認(rèn)值不會(huì)被保存至 ROM 中。
參考
保存參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁 217)
6.5.4 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至 SD 卡）
通過 BOP 可以將驅(qū)動(dòng)器 ROM 中的參數(shù)集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任務(wù)，按
下圖操作。
說明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 219
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)傳輸失敗。
說明
SINAMICS V90 不支持寫保護(hù)功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫保護(hù)功能，依然會(huì)
覆蓋該微型 SD 卡/SD 的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動(dòng)的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作。
說明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)傳輸失敗。
說明
參數(shù)不*
如微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)與驅(qū)動(dòng)內(nèi)存中的參數(shù)不*，必須重啟伺服驅(qū)動(dòng)來應(yīng)用修
改。
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6.5 輔助功能
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220 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.6 更新固件
通過 BOP 的固件更新功能，可以升級(jí)驅(qū)動(dòng)固件。更新前，必須在微型 SD 卡/SD 存
入正確的固件文件，然后將其該微型 SD 卡/SD 卡槽。之后操作如下。
固件更新完成后，需要將參數(shù)恢復(fù)為他們的出廠值。關(guān)于恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置，請(qǐng)參見
“恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置 (頁 218)"。
說明
在更新固件之前，你可以將驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù)備份至微型 SD 卡/SD 。若想在固件升級(jí)完
成后重新使用這些參數(shù)，可以將這些參數(shù)從微型 SD 卡/SD 卡拷貝回驅(qū)動(dòng)器中 (頁 219)。
小心
錯(cuò)誤的固件文件升級(jí)失敗。
升級(jí)失敗可能由固件文件不正確或缺失所。當(dāng)升級(jí)失敗時(shí)，RDY 指示燈以 2 Hz 的
閃爍紅色，COM 指示燈為紅色常亮。如果微型 SD 卡/SD 的固件文件錯(cuò)誤，伺
服驅(qū)動(dòng)上電后則不能啟動(dòng)。如果微型 SD 卡/SD 的固件與伺服驅(qū)動(dòng)的當(dāng)前固件相
同，升級(jí)操作只會(huì)執(zhí)行重啟。
? 升級(jí)失敗時(shí)，請(qǐng)使用正確的固件文件再次升級(jí)。如果依然失敗，請(qǐng)聯(lián)系當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商。
說明
通過重啟驅(qū)動(dòng)來升級(jí)固件。
在帶有正確固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后，您也可以通過重啟驅(qū)動(dòng)來升級(jí)固件。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 221
6.5.7 AI 偏移量
注意
接地
首先必須將 AI1 或 AI2 接地，然后 AI 偏移量。
參見章節(jié)"模擬量輸入 (頁 143)“。
可通過 BOP 功能菜單"A OFF1"或"A OFF2"自動(dòng) AI 偏移量。要使用此功能，按下圖
操作。
● AI1 偏移量
● AI2 偏移量
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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222 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
說明
保存參數(shù)
通過參數(shù) p29042（AI2）或參數(shù) p29061（AI1）設(shè)定偏移量。AI 偏移量自動(dòng)后必須
保存參數(shù)。
參數(shù)的取值范圍
p29042 或 p29061 的取值范圍是 -0.5 V 至 +0.5 V。超出范圍的值會(huì)。
參見章節(jié)"參數(shù)列表 (頁 373)"。
6.5.8 編碼器
說明
電機(jī)類型
該功能僅在使用帶式編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)可用。
停止伺服電機(jī)
必須在值編碼器之前停止伺服電機(jī)。
可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。要完成此任務(wù)，按下
圖操作。
說明
保存參數(shù)
位置值在參數(shù) p2525 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 223
 控制功能 7
7.1 復(fù)合控制
控制
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持九種控制：
基本控制 外部脈沖位置控制（PTI）1)
內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
速度控制（S）
扭矩控制（T）
快速外部脈沖位置控制（Fast PTI）
復(fù)合控制 控制切換：PTI/S
控制切換：IPos/S
控制切換：PTI/T
控制切換：IPos/T
控制切換：S/T
1) 默認(rèn)控制
選擇控制
通過設(shè)置參數(shù) p29003 可選擇控制。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29003 0 至 8 0 - 基本控制：
? 0：外部脈沖位置控制
? 1：內(nèi)部設(shè)定值位置控制
? 2：速度控制
? 3：扭矩控制
? 9：快速外部脈沖位置控制
復(fù)合控制：
? 4：控制切換：PTI/S
? 5：控制切換：IPos/S
? 6：控制切換：PTI/T
? 7：控制切換：IPos/T
? 8：控制切換：S/T
控制功能
7.1 復(fù)合控制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
控制切換為復(fù)合控制
對(duì)于復(fù)合控制，通過設(shè)置參數(shù) p29003 并且配置 DI10 端的電平 C-MODE，
可以在兩種基本控制之間切換。
p29003 C-MODE
0（種控制） 1（第二種控制）
4 PTI S
5 IPos S
6 PTI T
7 IPos T
8 S T
有關(guān) DI 端子的詳細(xì)信息，參見章節(jié)“DI (頁 131)"。
說明
注意，當(dāng) p29003 = 5 且電機(jī)已在速度控制下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，或當(dāng) p29003 = 7 且
電機(jī)已在扭矩控制下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，驅(qū)動(dòng) BOP 可能出現(xiàn)故障代碼 F7493。出現(xiàn)該
故障提示并不會(huì)電機(jī)停車。在此情況下電機(jī)照常運(yùn)行。您可以手動(dòng)該故障代碼。
說明
當(dāng)通過 p29003 變換控制時(shí)，出現(xiàn)故障 F52904。必須先保存參數(shù)，而后將伺服驅(qū)動(dòng)
重新上電以應(yīng)用相關(guān)配置。更多關(guān)于該故障的處理和應(yīng)答信息，請(qǐng)參見章節(jié)“故障列
表 (頁 429)"。