西門子V90調(diào)試1FK2102-1AG00-0SA0兩種形式都支持正邏輯和負邏輯。
脈沖輸入形式 正邏輯=0 負邏輯=1
正轉(zhuǎn)指令（CW） 反轉(zhuǎn)指令
（CCW）
正轉(zhuǎn)指令（CW） 反轉(zhuǎn)指令
（CCW）
AB 相脈沖
脈沖+方向
可通過設(shè)置參數(shù) p29010 來選擇設(shè)定值脈沖輸入形式。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29010 0 至 3 0 - ? 0：脈沖+方向，正邏輯
? 1：AB 相，正邏輯
? 2：脈沖+方向，負邏輯
? 3：AB 相，負邏輯
說明
修改參數(shù) p29010 后，必須重新執(zhí)行回參考點操作，因為修改了 p29010 后參考點會丟
失。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
238 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
7.3.4 就位（INP）
當(dāng)位置設(shè)定值和實際位置的偏差處于 p2544 中的預(yù)設(shè)就位取值范圍內(nèi)時， INP
（就位）輸出。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述
p2544 0 至 2147483647 40（默認值） LU 位置窗口（位置到達取值范圍）
p29332 1 至 13 3 - 分配數(shù)字量輸出 3
DO 配置
類型 名稱 針腳分配 設(shè)置 描述
DO INP X8-32（出廠
設(shè)置）
1 剩余脈沖數(shù)在預(yù)設(shè)的就位取值范圍內(nèi)（參數(shù) p2544）
0 剩余脈沖超出就位取值范圍
7.3.5 功能
功能可使脈沖輸入設(shè)定值的位置曲線轉(zhuǎn)換成帶 p2533 中的時間常數(shù)的 S 曲線輪
廓。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2533 0 至 1000 0 ms 在位置設(shè)定值發(fā)生突變時對參數(shù)進行
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 239
7.3.6 電子齒輪比
編碼器規(guī)格
編碼器的規(guī)格如下表所示：
類型 分辨率 每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)
A 增量式編碼器 2500 ppr 10000
M 值編碼器 21 位單圈 2097152
L 值編碼器 20 位 + 12 位多圈 1048576
電子齒輪
可通過電子齒能根據(jù)設(shè)定值脈沖數(shù)定義電機轉(zhuǎn)數(shù)，從而定義機械運動的距離。在一個
設(shè)定值脈沖內(nèi)，負載部件的運行距離稱為脈沖當(dāng)量（LU）；例如，一個脈沖可
1 µm 的運動。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
240 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
電子齒輪的優(yōu)點（示例）
工件 10 mm
不帶電子齒輪 帶電子齒輪
所需的設(shè)定值脈沖數(shù)：
2500 ppr × 4 × (10 mm/6 mm) = 16666
所需的設(shè)定值脈沖數(shù)：
(10 mm × 1000)/1 LU = 10000
電子齒輪比是用于脈沖設(shè)定值倍乘系數(shù)。通過分子和分母實現(xiàn)。四個分子
（p29012[0]p29012[1]p29012[2]p29012[3]）和一個分母（p29013）用于四個電子齒輪
比。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29012[0] 1 至 10000 1 - 電子齒輪比的個分子
p29012[1] 1 至 10000 1 - 電子齒輪比的第二個分子
p29012[2] 1 至 10000 1 - 電子齒輪比的第三個分子
p29012[3] 1 至 10000 1 - 電子齒輪比的第四個分子
p29013 1 至 10000 1 - 電子齒輪比的分母
這四個電子齒輪比可通過組合數(shù)字量輸入 EGEAR1 和 EGEAR2 選擇（參見章節(jié)“DI
(頁 131)"）。
EGEAR2 : EGEAR1 電子齒輪比 比值
0 : 0 電子齒輪比 1 p29012[0]：p29013
0 : 1 電子齒輪比 2 p29012[1]：p29013
1 : 0 電子齒輪比 3 p29012[2]：p29013
1 : 1 電子齒輪比 4 p29012[3]：p29013
說明
在齒輪比通過數(shù)字量輸入切換至另一個齒輪比后，需要等待 10 秒再執(zhí)行伺服開啟。
說明
電子齒輪比的取值范圍是 0.02 至 200。
僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。設(shè)置結(jié)束后，需要將驅(qū)動重新回參考點。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 241
電子齒輪比的計算公式
計算電子齒輪比的示例
步
驟
描述 機械結(jié)構(gòu)
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機械結(jié)構(gòu) ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 角度：360o
? 減速齒輪比：1:3
2 識別編碼器分辨率 10000 10000
3 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o
4 計算負載軸每轉(zhuǎn)的
運行距離
6/0.001 = 6000 LU 360o/0.01o = 36000 LU
5 計算電子齒輪比 (1/6000) / (1/1) × 10000 = 10000/6000 (1/36000)/(1/3) × 10000 =
10000/12000
6 設(shè)置參數(shù)
p29012/p29013
10000/6000 = 5/3 10000/12000 = 5/6
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
7.3.7 禁用脈沖輸入設(shè)定值（P-TRG）
說明
PTI 控制下的 P-TRG
注意，在本章節(jié)及本手冊其他部分中描述的"在 PTI 控制下利用 P-TRG 禁用脈沖“的
功能留作將來使用。
數(shù)字量輸入 P-TRG 是位置控制下 DI6 的默認連接。外部脈沖位置控制
（PTI）下，P-TRG 為電平，可用來根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值允許或禁用定位操作：
● 0：根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值定位
● 1：禁用脈沖輸入設(shè)定值
時序圖
DI 配置
P-TRG 為 DI6 的出廠設(shè)置。
類型 名稱 針腳分配 設(shè)置 描述
DI P-TRG X8-10（出廠
設(shè)置）
高電平（1） 禁用脈沖輸入設(shè)定值
低電平（0） 根據(jù)脈沖輸入設(shè)定值定位
說明
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細信息，請參見章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 130)"。
? P-TRG 僅在數(shù)字量輸入 SON 處于關(guān)閉狀態(tài)時。
? 當(dāng)在 PTI 或 PTI 混合下 P-TRG 有效時，產(chǎn)生 A7585。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 243
7.3.8 速度
共計四個源可用于速度?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入組合 SLIM1 和 SLIM2 選擇其
一。
數(shù)字量輸入 速度
SLIM2 SLIM1
0 0 內(nèi)部速度 1
0 1 外部速度（模擬量輸入 1）
1 0 內(nèi)部速度 2
1 1 內(nèi)部速度 3
說明
控制
這四個源在所有控制下有效。伺服驅(qū)動運行時可在上述間切換。
說明
當(dāng)實際轉(zhuǎn)速超出正向速度與磁滯速度（p2162）之和或負向速度與磁滯速度
（p2162）之差時，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見"故障列表
(頁 429)"。
說明
若驅(qū)動以外部轉(zhuǎn)速限值運行，則在 DC 24 V 電源因驅(qū)動異常關(guān)閉又重新開啟后，繼
續(xù)自動運行。在此狀況下，請勿設(shè)備。
有關(guān)數(shù)字量輸入 SLIM1 和 SLIM2 的更多信息，參見“DI (頁 131)"。
全局速度
除這四個通道外，全局速度在所有控制下都可用。
全局速度可通過設(shè)置以下參數(shù)配置。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1083 0 至
210000
210000 rpm 全局速度（正向）
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p1086 -210000 至
0
-210000 rpm 全局速度（負向）
內(nèi)部速度
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述 數(shù)字量輸入
SLIM2 SLIM1
p29070[0] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 1（正
向）
0 0
p29070[1] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 2（正
向）
1 0
p29070[2] 0 至
210000
210000 rpm 內(nèi)部速度 3（正
向）
1 1
p29071[0] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 1（負
向）
0 0
p29071[1] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 2（負
向）
1 0
p29071[2] -210000
至 0
-210000 rpm 內(nèi)部速度 3（負
向）
1 1
說明
電機經(jīng)調(diào)試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設(shè)為電機的轉(zhuǎn)速。
外部速度
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇外部速度。
參數(shù) 取值范圍 默認值 單位 描述
p29060 6 至
210000
3000 rpm 模擬量速度設(shè)定值定標（對應(yīng) 10 V 的
速度設(shè)定值）
p29061 -0.5000 至
0.5000
0.0000 V 模擬量輸入 1（速度設(shè)定值）的偏移量

控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 245
7.3.9 扭矩
總共有四個源可用于扭矩。可通過數(shù)字量輸入組合 TLIM1 和 TLIM2 選擇其
一。
數(shù)字量輸入 扭矩
TLIM2 TLIM1
0 0 內(nèi)部扭矩 1
0 1 外部扭矩（模擬量輸入 2）
1 0 內(nèi)部扭矩 2
1 1 內(nèi)部扭矩 3
扭矩設(shè)定值達到扭矩時，扭矩受到 TLIM1/TLIM2 選定值的。
說明
控制
這四個源在 PTI ，IPos 和 S 下可用。伺服驅(qū)動運行時可在上述間
切換。
說明
當(dāng)電機扭矩超出扭矩限值時，發(fā)生故障 F52911/F52912。該故障表明，電機扭矩超出所
選分組的扭矩限值，該分組由 TLM1 和 TLM2 確定。
有關(guān)數(shù)字量輸入 TLIM1 和 TLIM2 的更多信息，參見“DI (頁 131)"。
全局扭矩
除上述四個源外，全局扭矩在所有控制下都可用。全局扭矩在快速停止
（OFF3）發(fā)生時生效。在此情況下，伺服驅(qū)動以扭矩抱閘。
參數(shù) 范圍 默認
值
單位 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩（負向）
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
內(nèi)部扭矩
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述 數(shù)字量輸入
TLIM2 TLIM1
p29043 -100 至
100
0 % 內(nèi)部扭矩設(shè)定值 - -
p29050[0] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 1（正向） 0 0
p29050[1] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 2（正向） 1 0
p29050[2] -150 至
300
300 % 內(nèi)部扭矩 3（正向） 1 1
p29051[0] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 1（負向） 0 0
p29051[1] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 2（負向） 1 0
p29051[2] -300 至
150
-300 % 內(nèi)部扭矩 3（負向） 1 1
下圖展示了內(nèi)部扭矩的工作原理。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 247
外部扭矩
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述 數(shù)字量輸入
TLIM2 TLIM1
p29041[1] 0 至 300 300 % 模擬量扭矩定標
（10 V 對應(yīng)的值）
0 1
p29041[1] 為模擬量輸入 2 的定標。
例如，如 p29041[1] 為 ，則扭矩值和模擬量輸入之間達到關(guān)系如下所示：
在此情況下，5 V 的模擬量輸入對應(yīng)額定扭矩的 50%，10 V 對應(yīng)額定扭矩的 。
扭矩到達（TLR）
產(chǎn)生的扭矩已幾乎（內(nèi)部磁滯）達到正向扭矩、負向扭矩或模擬量扭矩的扭
矩值時， TLR 輸出。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
248 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
7.3.10 剩余脈沖（CLR）
剩余脈沖可通過參數(shù) p29242 和數(shù)字量輸入 CLR 。
通過設(shè)置 p29242 選擇一種清脈沖
通過設(shè)置參數(shù) p29242. 可以選擇一種脈沖的。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29242 0 至 2 0 - ? 0：不脈沖
? 1：利用高電平脈沖
? 2：利用上升沿脈沖
通過 DI CLR 剩余脈沖
在 DI 設(shè)置完成后，可以通過 CLR p29242 剩余脈沖。 CLR 為控制/狀態(tài)接
口（X8）上的針腳 11（DI7）的出廠設(shè)置。
p29242 = 0
p29242 = 1
p29242 = 2
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 249
說明
當(dāng)使用 CLR 高電平脈沖時 （p29242 = 1），需要確保高電平的時間大于 8
ms。
當(dāng)在 PTI 或 PTI 混合下 CLR 有效時，產(chǎn)生 A7585。
如果在使用 CLR 功能時出現(xiàn)過沖現(xiàn)象，你可以通過積分時間 （p29121）進行調(diào)
整。
7.3.11 回參考點（于式編碼器）
如使用值編碼器，必須通過 BOP 菜單功能"ABS"值編碼器。有關(guān)“ABS"菜單
功能的更多信息，請參見“編碼器 (頁 222)"章節(jié)。
7.3.12 PTO 功能
功能
編碼器脈沖輸出（PTO）（提供脈沖）可以將傳輸給控制器，從而在控制器側(cè)實
現(xiàn)閉環(huán)控制，或者將作為同步軸的脈沖輸入設(shè)定值傳輸給另一驅(qū)動。
電子齒輪
電子齒輪比是用于發(fā)送至控制器的脈沖輸出的倍乘系數(shù)。通過分子和分母實現(xiàn)。一個分子
（p29031）和一個分母 p29032）用于 PTO 電子齒輪比：
控制功能
7.4 快速外部脈沖位置控制（Fast PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
250 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29031 1 至 2147000000 1 - 輸出脈沖的分子
p29032 1 至 2147000000 1 - 輸出脈沖的分母
說明
當(dāng)使用 PTO 電子齒能時，對于值編碼器，電子齒輪的基準分辨率為 8192 ppr。
電子齒輪比的取值范圍是 0.02 至 200。
僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。
說明
PTO 方向
在使用脈沖輸入和脈沖輸出進行*閉環(huán)位置控制應(yīng)用時，可以通過參數(shù) p29033 設(shè)置
PTO 的方向。
說明
當(dāng)使用 PTO 功能時，在執(zhí)行下列操作之后，驅(qū)動會在電機伺服開啟前輸出脈沖。
? 通過 BOP 指令將驅(qū)動還原至出廠默認設(shè)置。
? 在驅(qū)動上配置電機 ID。
說明
當(dāng)使用 PTO 電子齒輪比功能時，不會產(chǎn)生零脈沖。
PTO 零脈沖
在使用 PTO 零脈沖回參考點之前使伺服電機至少一轉(zhuǎn)。
7.4 快速外部脈沖位置控制（Fast PTI）
Fast PTI 控制是一種的 PTI 控制。通過使用該控制，用戶可以更
好的動態(tài)響應(yīng)性能。
Fast PTI 控制的功能與 PTI 控制的功能基本相同。有關(guān)功能描述的詳細信息，
參見章節(jié)"外部脈沖位置控制（PTI） (頁 235)"。
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 251
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
7.5.1 設(shè)置機械
通過設(shè)置機械參數(shù)，可建立實際運動部件和脈沖當(dāng)量（LU）之間的聯(lián)系。
內(nèi)部位置設(shè)定值的單位為脈沖當(dāng)量（LU）。所有后續(xù)位置設(shè)定值，相關(guān)速度值和加速度
值在內(nèi)部設(shè)定值位置控制下都以 LU 為單位。
以滾珠絲杠為例，如有 10 毫米/轉(zhuǎn)（10000 微米/轉(zhuǎn)）的節(jié)距并且脈沖當(dāng)量的分
辨率為 1 微米（1 LU = 1 微米），則一個負載轉(zhuǎn)相當(dāng)于 10000 LU（p29247 = 10000）。
說明
如果 p29247 的值 N 倍，則 p2542、p2544 和 p2546 的值也 N 倍。否則，產(chǎn)生
故障 F7450 和 F7452。
相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29247 1 至
2147483647
10000 - LU 負載每轉(zhuǎn)
p29248 1 至 1048576 1 - 負載轉(zhuǎn)數(shù)
p29249 1 至 1048576 1 - 電機轉(zhuǎn)數(shù)
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
252 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
配置機械的示例
步
驟
描述 機械
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機械 ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 角度：360o
? 減速齒輪比：3:1
2 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o
3 計算負載軸每轉(zhuǎn)的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU
4 設(shè)置參數(shù) p29247 6000 36000
p29248 1 1
p29249 1 3
7.5.2 設(shè)置內(nèi)部位置設(shè)定值
總共八個位置設(shè)定值。每一位置設(shè)定值可從一組位置數(shù)據(jù)。
內(nèi)部位置設(shè)定值 相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 描述
內(nèi)部位置設(shè)定值 1 p2617[0] 內(nèi)部位置設(shè)定值 1（P_pos1）
p2618[0] 內(nèi)部位置設(shè)定值 1 的速度（P_pos_spd1）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 2 p2617[1] 內(nèi)部位置設(shè)定值 2（P_pos2）
p2618[1] 內(nèi)部位置設(shè)定值 2 的速度（P_pos_spd2）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 253
內(nèi)部位置設(shè)定值 相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 描述
內(nèi)部位置設(shè)定值 3 p2617[2] 內(nèi)部位置設(shè)定值 3（P_pos3）
p2618[2] 內(nèi)部位置設(shè)定值 3 的速度（P_pos_spd3）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 4 p2617[3] 內(nèi)部位置設(shè)定值 4（P_pos4）
p2618[3] 內(nèi)部位置設(shè)定值 4 的速度（P_pos_spd4）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 5 p2617[4] 內(nèi)部位置設(shè)定值 5（P_pos5）
p2618[4] 內(nèi)部位置設(shè)定值 5 的速度（P_pos_spd5）
p2572 IPos 加速度
p2573 IPos 減速度
內(nèi)部位置設(shè)定值 6 p2617[5] 內(nèi)部位置設(shè)定值