西門子變頻器價(jià)格6SL3210-5FB11-5UF0

流程一：1、客戶確認(rèn)所需采購產(chǎn)品型號說明
將 p29243 設(shè)為 1 之后，務(wù)必再次執(zhí)行“ABS"功能。
重要參數(shù)一覽
? p29243 位置跟蹤
? p29244 值編碼器虛擬分辨率
? p29248 機(jī)械齒輪：分子
? p29249 機(jī)械齒輪：分母
? r2521[0] LR 位置實(shí)際值
7.2 基本（EPOS）
7.2.1 設(shè)置機(jī)械
通過設(shè)置機(jī)械參數(shù)，可建立實(shí)際運(yùn)動(dòng)部件和脈沖當(dāng)量（LU）之間的聯(lián)系。
內(nèi)部位置設(shè)定值的單位為脈沖當(dāng)量（LU）。所有后續(xù)位置設(shè)定值，相關(guān)速度值和加速度
值在內(nèi)部設(shè)定值位置控制下都以 LU 為單位。
以滾珠絲杠為例，如有 10 毫米/轉(zhuǎn)（10000 微米/轉(zhuǎn)）的節(jié)距并且脈沖當(dāng)量的分
辨率為 1 微米（1 LU = 1 微米），則一個(gè)負(fù)載轉(zhuǎn)相當(dāng)于 10000 LU（p29247 = 10000）。
說明
如果 p29247 的值 N 倍，則 p2542、p2544 和 p2546 的值也 N 倍。否則，產(chǎn)生
故障 F7450 和 F7452。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 171
相關(guān)參數(shù)
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p29247 1 至 2147483647 10000 - LU 負(fù)載每轉(zhuǎn)
p29248 1 至 1048576 1 - 負(fù)載轉(zhuǎn)數(shù)
p29249 1 至 1048576 1 - 電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)
配置機(jī)械的示例
步
驟
描述 機(jī)械
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機(jī)械 ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 角度：360o
? 減速齒輪比：3:1
2 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01o
3 計(jì)算負(fù)載軸每轉(zhuǎn)的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU
4 設(shè)置參數(shù) p29247 6000 36000
p29248 1 1
p29249 1 3
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
172 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.2.2 配置線性軸/模態(tài)軸
可根據(jù)實(shí)際情況選擇使用線性軸或模態(tài)軸。線性軸有限定的運(yùn)行范圍，為 SINAMICS
V90 伺服驅(qū)動(dòng)的出廠設(shè)置。
模態(tài)軸沒有限定的運(yùn)行范圍。位置的取值范圍在 p29245 中值之后會重復(fù)。另外，可
通過設(shè)置以下參數(shù)使用模態(tài)軸：
參數(shù) 范圍 單位 默認(rèn)值 描述
p29245 0 至 1 - 0 ? 0：線性軸
? 1：模態(tài)軸
p29246 1 至
2147482647
LU 360000 模態(tài)取值范圍
說明
修改參數(shù) p29245 后，必須重新執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
7.2.3 反向間隙補(bǔ)償
一般來說，機(jī)械力在機(jī)械部件和其驅(qū)動(dòng)間傳遞時(shí)，反向間隙產(chǎn)生：
如要/設(shè)計(jì)機(jī)械以*反向間隙，可能高磨損。因此，反向間隙可在機(jī)
械組件和編碼器之間出現(xiàn)。對于帶間接位置傳感的軸來說，機(jī)械反向機(jī)械會錯(cuò)誤的運(yùn)
行距離，因?yàn)榉聪驎r(shí)軸會相對于反向間隙的值運(yùn)行得過遠(yuǎn)或不夠遠(yuǎn)。
說明
反向間隙補(bǔ)償使能的前提
反向間隙補(bǔ)償?shù)那疤崾?br />? 軸已在增量測量中回參考點(diǎn)。有關(guān)回參考點(diǎn)的詳細(xì)信息，參見章節(jié)"回參考點(diǎn)
(頁 176)"。
? 軸已在測量中。請參見章節(jié)"值編碼器 (頁 158)" 。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 173
為補(bǔ)償反向間隙，所確定的反向間隙及正確的極性必須在 p2583 中確定。每次反向
時(shí)，軸實(shí)際值需根據(jù)實(shí)際運(yùn)行方向修正。
如軸已回參考點(diǎn)或，則參數(shù) p2604（到達(dá)參考點(diǎn)，開始方向）的設(shè)置可用來補(bǔ)償
值：
p2604 運(yùn)行方向 補(bǔ)償值
0 負(fù) 立即生效
1 正 立即生效
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 單位 默認(rèn)值 描述
p2583 -200000 至
200000
LU 0 反向間隙補(bǔ)償
p2604 1) 0 至 1 - 0 設(shè)置搜索擋塊開始方向的源：
? 0：以正向開始
? 1：以負(fù)向開始
1) 使用報(bào)文 111 時(shí)，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
7.2.4 超行程
當(dāng)伺服電機(jī)超行程運(yùn)行時(shí)，限位開關(guān)會打開并且伺服電機(jī)快速停止。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.15 設(shè)置超行程功能：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW2.15 1 停止擋塊。
0 停止擋塊未。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
174 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
行程（CWL/CCWL）
在 EPOS 控制下，在如下操作之后，電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)：
● 當(dāng)在正向運(yùn)行方向上到達(dá)正向停止擋塊從而觸發(fā) F7492 時(shí)，使用 RESET 應(yīng)答故
障，而后在負(fù)向運(yùn)行方向上軸離開正向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
● 當(dāng)在負(fù)向運(yùn)行方向上到達(dá)負(fù)向停止擋塊從而觸發(fā) F7491 時(shí)，使用 RESET 應(yīng)答故
障，而后在正向運(yùn)行方向上軸離開負(fù)向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
說明
? 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)上電后，確保 CWL 與 CCWL 均處于高電平。
? 在 EPOS 控制下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，則電機(jī)無法運(yùn)
轉(zhuǎn)，并再次觸發(fā) F7491/F7492。
CWL 為順時(shí)針行程，而 CCWL 為逆時(shí)針行程。這兩個(gè)均為電平
和沿。
類型 名稱 針腳分配 設(shè)置 描述
DI CWL X8-a（a = 1
至 4）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至順時(shí)針行程且
在此之后會快速停止。
DI CCWL X8-b（b = 1
至 4；b ≠
a）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至逆時(shí)針行程且
在此之后會快速停止。
相關(guān)參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29301 至
p29304
3 CWL（編號：3）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 175
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29301 至
p29304
4 CCWL（編號：4）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
若 CWL 及 CCWL 中任一者未被分配至任何 DI，則該會被自動(dòng)置為高電平。
說明
DI 參數(shù)設(shè)置
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請參見章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 106)"。
有關(guān)參數(shù)的詳細(xì)信息，請參見章節(jié)“參數(shù) (頁 266)"。
7.2.5 軟限位
以下兩個(gè)軟限位在內(nèi)部設(shè)定值位置控制下可用：
● 正向軟限位值
● 負(fù)限位
軟限位功能僅在回參考點(diǎn)后生效。實(shí)際位置到達(dá)上述軟限位時(shí)，電機(jī)速度減速至 0。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.14 設(shè)置軟限位功能：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW2.1
4
1 軟限位開關(guān)。
0 軟限位開關(guān)未。
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p2580 -2147482648 至
2147482647
-2147482648 LU 負(fù)向軟限位開關(guān)
p2581 -2147482648 至
2147482647
2147482648 LU 正向軟限位開關(guān)
p2582 0 至 1 0 - 軟限位開關(guān)：
? 0：撤銷
? 1：
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
176 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
7.2.6 速度
詳細(xì)信息可參見章節(jié)"速度 (頁 194)" 。
7.2.7 扭矩
詳細(xì)信息可參見章節(jié)"扭矩 (頁 196)" 。
7.2.8 回參考點(diǎn)
回參考點(diǎn)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 STW1.11 設(shè)置開始回參考
點(diǎn)：
控制字 設(shè)置 描述
STW1.11 1 開始回參考點(diǎn)。
0 停止回參考點(diǎn)。
如伺服驅(qū)動(dòng)帶增量式編碼器，共計(jì)三種回參考點(diǎn)可用：
● 通過數(shù)字量輸入 REF 設(shè)置回參考點(diǎn)
● 外部參考點(diǎn)擋塊（ REF）和編碼器零脈沖
● 僅編碼器零脈沖
如伺服驅(qū)動(dòng)帶值編碼器，共計(jì)三種回參考點(diǎn)可用：也可以通過 BOP 功能"ABS"
值編碼器（將當(dāng)前位置設(shè)為零位）。詳細(xì)信息可參見章節(jié)"值編碼器
(頁 158)" 。
通過設(shè)置參數(shù) p29240 可以選擇其中一種：
參數(shù) 值 描述
p29240 0 通過外部 REF 回參考點(diǎn)
1（默認(rèn)值） 通過外部參考擋塊（ REF）和編碼器零脈沖回參
考點(diǎn)
2 僅通過零脈沖回參考點(diǎn)
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 177
說明
值編碼器回參考點(diǎn)
如連接值編碼器，三種回參考點(diǎn)可用?？梢酝ㄟ^參數(shù) p29240 選擇不同的回參考
點(diǎn)。當(dāng) p29240 = 1 或 2 時(shí)，僅能在使用“ABS"功能之前執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。一旦使
用“ABS"功能，該兩種回零將不再生效。
通過數(shù)字量輸入 REF 設(shè)置回參考點(diǎn)（p29240=0）
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 設(shè)置數(shù)字量輸入 REF：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW2.1 1 設(shè)置參考點(diǎn)。
0 不設(shè)置參考點(diǎn)。
使用報(bào)文 110 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.1 設(shè)置數(shù)字量輸入 REF：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW.1 1 設(shè)置參考點(diǎn)。
0 不設(shè)置參考點(diǎn)。
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入 REF。
說明
設(shè)置回參考點(diǎn)的前提
? 伺服電機(jī)必須處于“伺服開啟"狀態(tài)且保持靜止?fàn)顟B(tài)。
? REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態(tài)：
– 上電前
– 從另一個(gè)回參考點(diǎn)切換到該時(shí)
– 從另一種控制切換到基本控制時(shí)
說明
通過數(shù)字量輸入 REF 設(shè)置回參考點(diǎn)時(shí)，必須確?？刂谱?STW1.11 = 0。
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
178 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
在 REF 上升沿時(shí)，當(dāng)前位置設(shè)為零，伺服驅(qū)動(dòng)回參考點(diǎn)：
小心
回參考點(diǎn)時(shí)參考點(diǎn)可能不固定。
伺服電機(jī)必須在“伺服開啟"狀態(tài)，回參考點(diǎn)時(shí)參考點(diǎn)才固定。
外部參考點(diǎn)擋塊（ REF）和編碼器零脈沖（p29240=1）
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 設(shè)置數(shù)字量輸入 REF：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW2.2 1 參考點(diǎn)擋塊。
0 參考點(diǎn)擋塊未。
使用報(bào)文 110 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.2 設(shè)置數(shù)字量輸入 REF：
控制字 設(shè)置 描述
POS_STW.2 1 參考點(diǎn)擋塊。
0 參考點(diǎn)擋塊未。
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，可通過數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入 REF。
回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速到 p2605 中的速度來找到參
考點(diǎn)擋塊。搜索參考點(diǎn)擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當(dāng)參考點(diǎn)擋塊到達(dá)參
考點(diǎn)時(shí)（ REF：0→1），伺服電機(jī)減速到靜止?fàn)顟B(tài)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)再次加速到
p2608 中的速度，運(yùn)行方向與 p2604 中的方向相反。 REF（1→0）應(yīng)該關(guān)
閉。達(dá)到個(gè)零脈沖時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)開始向 p2600 中定義的參考點(diǎn)以 p2611 中的速
度運(yùn)行。伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）時(shí)， REFOK 輸出。設(shè)置 STW1.11 為 0按照以下步驟以該回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p2599 -2147482648
至 2147482647
0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位置值。
p2600 -2147482648
至 2147482647
0 LU 參考點(diǎn)偏移量
p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊開始方向的
源：
? 0：以正向開始
? 1：以負(fù)向開始
p2605 1 至 40000000 5000 1000
LU/mi
n
搜索擋塊的速度
控制功能
7.2 基本（EPOS）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
180 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
參數(shù) 范圍 出廠設(shè)置 單位 描述
p2606 0 至
2147482647
214748264
7
LU 搜索擋塊的距離
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/mi
n
搜索零脈沖的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脈沖的距離
p2611 1 至 40000000 300 1000