電機(jī)模塊價(jià)格1FK2102-1AG01-0MA0視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 加速度
p2573 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 減速度
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益

9.3 一鍵自動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 349
一鍵自動(dòng)后，多可以四個(gè)電流設(shè)定值濾波器。以下濾波器相關(guān)的參數(shù)可被優(yōu)
化。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz- 電流陷波濾波器 4 分子的固有。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
說明
在一鍵自動(dòng)之前，請勿修改任何自動(dòng)相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)?br />可自動(dòng)設(shè)置這些參數(shù)，而不會(huì)接受所作修改。
說明
一鍵自動(dòng)可能使控制參數(shù)發(fā)生改變。剛性較低時(shí)，可能會(huì)當(dāng)設(shè)置 EMGS = 0
時(shí)，電機(jī)需要較長的時(shí)間停車。

9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
350 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)
通過實(shí)時(shí)自動(dòng)功能，伺服驅(qū)動(dòng)可以自動(dòng)估算負(fù)載慣量比，并據(jù)此實(shí)時(shí)設(shè)置控制參
數(shù)。
使用實(shí)時(shí)自動(dòng)的前提條件
● 驅(qū)動(dòng)必須由機(jī)控制。
● 當(dāng)機(jī)床至不同位置時(shí)，機(jī)床實(shí)際負(fù)載慣量不同。
● 確保電機(jī)有多次加速和減速。推薦使用階指令。
● 機(jī)床在運(yùn)行時(shí)，機(jī)械諧振會(huì)發(fā)生變化。
實(shí)時(shí)自動(dòng)步驟
執(zhí)行以下操作來實(shí)現(xiàn)對 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)。

9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 351
參數(shù)設(shè)置
你可以通過以下來設(shè)置機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）：
● 若已知機(jī)床的負(fù)載慣量比，可直接手動(dòng)輸入
● 使用通過一鍵自動(dòng)功能估算的機(jī)床負(fù)載慣量比
● 通過實(shí)時(shí)自動(dòng)功能來估算機(jī)床的負(fù)載慣量比（p29024.2 = 1）。當(dāng)?shù)?br />p29022 的值時(shí)，你可以通過設(shè)置 p29024.2 = 0 停止估算。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29020[0...
1]
1 至 35 18 - 自動(dòng)的動(dòng)態(tài)系數(shù)。
? [0]：一鍵自動(dòng)的動(dòng)態(tài)系數(shù)
? [1]：實(shí)時(shí)自動(dòng)的動(dòng)態(tài)系數(shù)
p29021 0 至 5 0 - 選擇。
? 0：禁用
? 1：一鍵自動(dòng)
? 3：實(shí)時(shí)自動(dòng)
? 5：通過默認(rèn)的控制參數(shù)禁止
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29024 0 至 0xffff 0x004c - 實(shí)時(shí)自動(dòng)配置
p29025 0 至
0x003f
0x0004 - 通用配置
p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前饋時(shí)間常數(shù)
當(dāng)多軸插補(bǔ)功能被（p29024.7 = 1）時(shí)，參數(shù) p29028 可用。若有多個(gè)軸被用作插補(bǔ)
軸，你需要為它們設(shè)置相同的前饋時(shí)間常數(shù)（p29028）。結(jié)束后，若它們的位置環(huán)
增益（p29110[0]）不用，則需要手動(dòng)將他們設(shè)置為一個(gè)相同的值。
通過參數(shù) p29020 可以配置伺服的動(dòng)態(tài)系數(shù)。動(dòng)態(tài)系數(shù)越高意味著跟蹤能力越強(qiáng)、調(diào)
節(jié)時(shí)間越短、諧振可能性越高。應(yīng)該在無諧振的范圍內(nèi)尋找的動(dòng)態(tài)系數(shù)。

9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
352 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)共有 35 個(gè)動(dòng)態(tài)系數(shù)可選。
動(dòng)態(tài)系數(shù)（p29020） 機(jī)械剛性
1 低
2
... ↑
17
18 中
19
... ↓
35 高
如果機(jī)械諧振超過 250 Hz 無法將動(dòng)態(tài)系數(shù)設(shè)置為所需的別，諧振功能可以
用于機(jī)械諧振，從而動(dòng)態(tài)系數(shù)。更多關(guān)于諧振功能的信息，請參見諧振
(頁 355)。
說明
必須在自動(dòng)功能禁用時(shí)（p29021=0）謹(jǐn)慎設(shè)置配置參數(shù)。
在中，當(dāng)參數(shù) p29022 已經(jīng)被且其值可被驅(qū)動(dòng)接受后，你可以通過參數(shù)
p29020[1] 動(dòng)態(tài)系數(shù)以達(dá)到不同的動(dòng)態(tài)性能。
伺服開啟后，伺服驅(qū)動(dòng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)功能將一直有效。若想要結(jié)束或中止實(shí)時(shí)自動(dòng)
功能，可以在將驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為伺服關(guān)閉狀態(tài)后設(shè)置 p29021 為 0。
當(dāng)使用實(shí)時(shí)自動(dòng)功能時(shí)，以下的相關(guān)參數(shù)可以被實(shí)時(shí)的設(shè)置。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1417 0.5 至
16000
1999 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分母自然
p1419 0.5 至
16000
1999 Hz 速度設(shè)定值過濾器 1 分子自然
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/mi
n
位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1

9.5 手動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 353
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益
說明
使用實(shí)時(shí)自功能時(shí)，如果參數(shù)默認(rèn)值不對，則機(jī)無法運(yùn)行電機(jī)。如需使用機(jī)
運(yùn)行電機(jī)，首先需要通過驅(qū)動(dòng)試運(yùn)行使用實(shí)時(shí)自功能來自動(dòng)整定參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器整定參
數(shù)結(jié)束后，機(jī)即能運(yùn)行電機(jī)。
說明
在實(shí)時(shí)自動(dòng)之前，請勿修改任何自動(dòng)相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)?br />可自動(dòng)設(shè)置這些參數(shù)，而不會(huì)接受所作修改。
說明
當(dāng)不以下條件時(shí)，實(shí)時(shí)自動(dòng)功能可能不能正常使用：
? 電機(jī)使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。
? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。
當(dāng)加速/減速中受到突然的扭矩時(shí)或機(jī)床剛性很差時(shí)，自動(dòng)功能可能不能正
常使用。此時(shí)，可使用一鍵自動(dòng)或者手動(dòng)來驅(qū)動(dòng)。
9.5 手動(dòng)
當(dāng)自動(dòng)功能沒有達(dá)到預(yù)期效果時(shí)，可以通過參數(shù) p29021 禁止自動(dòng)功能，然
后進(jìn)行手動(dòng)。
● p29021=5：禁止自動(dòng)功能，并恢復(fù)所有控制參數(shù)為默認(rèn)值。
● p29021=0：不更改控制參數(shù)的情況下禁止自動(dòng)功能。

9.5 手動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
354 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
手動(dòng)步驟
參照以下步驟進(jìn)行手動(dòng)：
說明
諧振
關(guān)于諧振的更多詳細(xì)信息請參見“諧振 (頁 355)"章節(jié)。

9.6 諧振
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 355
參數(shù)設(shè)置
使用手動(dòng)功能時(shí)，需要手動(dòng)設(shè)置以下伺服增益相關(guān)的參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設(shè)定值過濾器時(shí)間常數(shù)
p2572 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 加速度
p2573 1 至
2000000
視電機(jī)而定 1000
LU/s2
IPos 減速度
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29111 0.00 至
200.00
0.00 % 位置環(huán)前饋增益
9.6 諧振
諧振功能是一種（陷波）濾波功能。該功能可以檢測在 250 Hz 和 1500 Hz 之間
的機(jī)械諧振，并通過自動(dòng)設(shè)置陷波濾波器來特定的增益，從而機(jī)械諧振。
V90 伺服驅(qū)動(dòng)有四個(gè)電流設(shè)定值濾波器可用。濾波器 1 為低通濾波器。濾波器 2、濾波器
3 以及濾波器 4 為 帶阻濾波器。
通過設(shè)置陷波濾波器可以設(shè)置增益、波寬和波深：

9.6 諧振
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
356 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
使用諧振功能
說明
自動(dòng)帶有諧振功能。在實(shí)時(shí)自動(dòng)和一鍵自動(dòng)下，該功能默認(rèn)被激
活。
當(dāng)使用實(shí)時(shí)自動(dòng)功能時(shí)，如果機(jī)床沒有諧振，推薦禁用諧振功能以較高的動(dòng)
態(tài)性能。
該功能可以通過下面的參數(shù)被/禁用：
? 一鍵自動(dòng)：p29023 的位 1
? 實(shí)時(shí)自動(dòng)：p29024 的位 6
一鍵自動(dòng)時(shí)的諧振（p29021=1, p29023.1=1）
在一鍵自動(dòng)啟用諧振功能時(shí)，必須確保負(fù)載正確安裝且伺服電機(jī)可以。
當(dāng)一鍵自動(dòng)成功完成后，伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)根據(jù)實(shí)際機(jī)床特性自動(dòng)設(shè)置下面的陷波濾波
器相關(guān)參數(shù)。多四個(gè)濾波器可以被。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有。

9.6 諧振
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 357
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
說明
當(dāng)諧振功能自動(dòng)時(shí)，陷波濾波器依然運(yùn)行。
一鍵自動(dòng)完成后，多四個(gè)濾波器可以被。通過參數(shù) p1656 可以禁用陷波濾波
器：
實(shí)時(shí)自動(dòng)時(shí)的諧振（p29021=3, p29024.6=1）
在實(shí)時(shí)自動(dòng)啟用諧振功能時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)實(shí)時(shí)檢測諧振并據(jù)此設(shè)置以下陷波濾
波器的相關(guān)參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。

9.6 諧振
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
358 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
手動(dòng)時(shí)的諧振（p29021=0）
當(dāng)實(shí)時(shí)自動(dòng)和一鍵自動(dòng)下的諧振都沒有達(dá)到預(yù)期的效果時(shí)，可以通
過下列參數(shù)來手動(dòng)進(jìn)行諧振。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p1663 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有。
p1664 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼。
p1665 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼。
p1668 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有。
p1669 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼。
p1670 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有。
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼。
p1673 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有。
p1674 0.001 至
10
0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼。
p1675 0.5 至
16000
1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有。
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。
假設(shè)陷波為 fsp，陷波寬度為 fBB，陷波深度為 K，那么可以根據(jù)以下公式計(jì)算濾波器
參數(shù)：
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 × fsp)
p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp)

9.7 低頻振動(dòng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 359
9.7 低頻振動(dòng)
低頻振動(dòng)功能為位置設(shè)定值濾波功能。它可以為 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之間的
振動(dòng)。該功能在 IPos 控制下有效。
相關(guān)參數(shù)
當(dāng)使用低頻振動(dòng)功能時(shí)，需要配置下面的參數(shù)：
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p2903
5
0 至 1 0 - 諧振。
? 0：禁用
? 1：使能
p3158
1
0 至 1 0 - 振動(dòng)濾波器類型。
? 0：耐用
? 1：
p3158
5
0.5 至
62.5
1 Hz 振動(dòng)濾波器。
p3158
6
0 至
0.99
0.03 - 振動(dòng)濾波器阻尼。
操作步驟
步驟 描述 注釋
① 設(shè)置驅(qū)動(dòng)器為“S OFF"狀態(tài)。
② 通過參數(shù) p31581 選擇濾波器類型。 振動(dòng)濾波器類型。
? 0：耐用
? 1：
③ 通過參數(shù) p31585 設(shè)置。 可以設(shè)置的范圍為 0.5 Hz 至 62.5 Hz。
④ 通過參數(shù) p31586 設(shè)置濾波器阻尼。 可以設(shè)置的阻尼范圍為 0 至 0.99。
⑤ 通過參數(shù) p29003 設(shè)置驅(qū)動(dòng)的控制。
⑥ 通過參數(shù) p29035 使能低頻振動(dòng)功
能。
設(shè)置 p29035 = 1 該功能。
⑦ 設(shè)置驅(qū)動(dòng)為“S ON"狀態(tài)。