西門子維修6SL3210-5FB10-4UF1通過設(shè)置該位，多軸可以根據(jù) p29028 中的設(shè)置匹配動態(tài)響應(yīng)。這是設(shè)置插補軸的必
要設(shè)置。p29028 中的時間常數(shù)必須根據(jù)動態(tài)響應(yīng)的軸進行設(shè)置。
p29024 ：實時自動
配置
0 0xffff 0x004
c
- U16 IM T
描述：實時自動配置
? 位 2：轉(zhuǎn)動慣量比（p29022）可在電機運轉(zhuǎn)時進行設(shè)置；若該位未設(shè)置，必須在 p29022 中
手動輸入轉(zhuǎn)動慣量比。
? 位 3:若該位未設(shè)置，轉(zhuǎn)動慣量比（p29022）僅被估算一次，慣量估算器會在估算完成后自
動禁用。若該位被設(shè)置為 1，轉(zhuǎn)動慣量會被實時估算，控制器自動進行參數(shù)匹配。推薦
在估算結(jié)果滿意時保存參數(shù)。參數(shù)保存后，在下次啟動驅(qū)動時，控制器可以使用已的優(yōu)
化后的參數(shù)進行工作。
? 位 6：匹配電流設(shè)定值濾波器。若果運行中機械諧振發(fā)生變化，則必須進行該匹
配。它也可用于一個固定的諧振。當(dāng)控制環(huán)后，需要禁用該位并將參數(shù)保存至
非易失性存儲器中。
? 位 7：通過設(shè)置該位，多軸可以根據(jù) p29028 中的設(shè)置匹配動態(tài)響應(yīng)。這是設(shè)置插補軸的必
要設(shè)置。p29028 中的時間常數(shù)必須根據(jù)動態(tài)響應(yīng)的軸進行設(shè)置。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 399
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29025 ：通用配置 0 0x003f 0x000
4
- U16 IM T
描述：自動通用配置，適用于一鍵自動和實時自動。
? 位 0：用于電機與負(fù)載慣量之間存在顯著差異時，或用于控制器動態(tài)性能較低時，P 控制器
變?yōu)槲恢每刂骗h(huán)中的 PD 控制器。從而位置控制器的動態(tài)性能。該功能應(yīng)僅用于速度預(yù)
控（位 3 ＝ 1）或扭矩預(yù)控（位 4 ＝ 1）生效時。
? 位 1：在較低速度下，控制器增益系數(shù)自動，從而在靜止?fàn)顟B(tài)下避免噪音和振動。建議
該設(shè)置用于增量式編碼器。
? 位 2：對于速度控制器增益，需考慮預(yù)估負(fù)載慣量。
? 位 3:對位置控制器速度預(yù)控。
? 位 4：對位置控制器扭矩預(yù)控。
? 位 5:加速度。
說明：
速度前饋
? 在恢復(fù)出廠設(shè)置后，p29025 的位 3 會被自動置為 1。
? 在所有控制中，均可以手動更改 p29025 的位 3。
扭矩前饋
? 若以下條件同時，p29025 的位 4 會被自動置為 1：
– 驅(qū)動為 200 V 系列
– 驅(qū)動工作在 S 控制下（p29003 = 2）
? 若以下任一條件，p29025 的位 4 會被自動置為 1：
– 驅(qū)動為 400 V 系列
– 驅(qū)動工作在除 S 控制以外的任何（p29003 ≠ 2）
? 在所有控制中，均可以手動更改 p29025 的位 4。
p29026 ：內(nèi)置
時間
0 5000 2000 ms U32 IM T
描述：一鍵自動內(nèi)置的時間。
p29027 ：電機限位 0 30000 0 ° U32 IM T
描述：一鍵自動時的電機限位。運行范圍為 +/- p29027 度（電機運轉(zhuǎn)一周為 360
度）。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
400 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29028 ：前饋時間常數(shù) 0.0 60.0 7.5 ms Float IM T, U
描述：設(shè)置自動中用于對稱前饋的時間常數(shù)。
它可以使驅(qū)動通過前饋達到的動態(tài)響應(yīng)。
在相互插補的驅(qū)動上必須在此處輸入相同值。
時間常數(shù)越高，驅(qū)動的位置設(shè)定值越。
說明：該時間常數(shù)僅在使用多軸插補功能時可用（p29023 和 p29024 的位 7 被時）。
p29030 PTO：每轉(zhuǎn)脈沖數(shù) 0, 30 16384 1000 - U32 IM T
描述：電機每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)。
當(dāng)該值為 0 時，所需輸出脈沖數(shù)取決于電子齒輪比。
p29031 PTO：電子齒輪比分
子
1 21470000
00
1 - U32 IM T
描述：輸出脈沖的電子齒輪比分子。
關(guān)于分子計算的更多信息請參見 SINAMICS V90 操作說明或通過 SINAMICS V-ISTANT 計
算。
p29032 PTO：電子齒輪比分
母
1 21470000
00
1 - U32 IM T
描述：輸出脈沖的電子齒輪比分母。
關(guān)于分母計算的更多信息請參見 SINAMICS V90 操作說明或通過 SINAMICS V-ISTANT 計
算。
p29033 PTO：方向更改 0 1 0 - I16 IM T
描述：選擇 PTO 方向。
? 0：PTO 正方向
PTO 方向不改變。當(dāng)電機方向為順時針時，PTO A PTO B 90 度。當(dāng)電機方向為逆時針
時，PTO B PTO A 90 度。
? 1：PTO 負(fù)方向
PTO 方向改變。當(dāng)電機方向為逆時針時，PTO A PTO B 90 度。當(dāng)電機方向為順時針
時，PTO B PTO A 90 度。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 401
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29035 VIBSUP 0 1 0 - I16 IM T
描述：選擇 VIBSUP 開/關(guān)。
位置設(shè)定值濾波器在 IPos 控制下被（P29035）。
? 0：禁用
濾波器未。
? 1：使能
濾波器。
p29041[
0...1]
扭矩定標(biāo) 0 [0] 100
[1] 300
[0] 100
[1] 300
% Float IM T
描述：
? [0]：模擬量扭矩設(shè)定值的定標(biāo)。
通過該參數(shù)可以全模擬量輸入（10 V）對應(yīng)的扭矩設(shè)定值。
? [1]：模擬量扭矩限值的定標(biāo)。
通過該參數(shù)可以全模擬量輸入（10 V）對應(yīng)的扭矩限值。
通過組合使用數(shù)字量輸入 TLIM1 和 TLIM2 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為扭矩限值源。
下標(biāo)：
[0]：扭矩設(shè)定值定標(biāo)
[1]：扭矩限值定標(biāo)
p29042 模擬量輸入 2 的偏置

-0.5000 0.5000 0.0000 V Float IM T
描述：模擬量輸入 2 的偏置。
p29043 內(nèi)部扭矩設(shè)定值 -100 100 0 % Float IM U, T
描述：內(nèi)部扭矩設(shè)定值。
通過配置數(shù)字量輸入 TSET 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為扭矩設(shè)定值源。
p29045 PTI：運行到固定擋塊

0 1 0 - I16 IM T
描述：在 PTI 控制下/禁用“運行到固定擋塊"功能。
1：運行到固定擋塊
0：運行到固定擋塊未
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
402 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29050[
0...2]
扭矩上限 -150 300 300 % Float IM T
描述：扭矩正限值。
共有三個內(nèi)部扭矩限值可選。
通過組合使用數(shù)字量輸入 TLIM1 和 TLIM2 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為扭矩限值
源。
p29051[
0...2]
扭矩下限 -300 150 -300 % Float IM T
描述：扭矩負(fù)限值。
共有三個內(nèi)部扭矩限值可選。
通過組合使用數(shù)字量輸入 TLIM1 和 TLIM2 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為扭矩限值
源。
p29060 * 速度定標(biāo) 6 210000 3000 rpm Float IM T
描述：模擬量速度設(shè)定值的定標(biāo)。
通過該參數(shù)可以全模擬量輸入（10 V）對應(yīng)的速度設(shè)定值。
p29061 模擬量輸入 1 的偏移
量
-0.5000 0.5000 0.0000 V Float IM T
描述：模擬量輸入 1 的偏置。
p29070[
0...2] *
速度正限值 0 210000 21000
0
rpm Float IM T
描述：轉(zhuǎn)速正限值。
共有三個內(nèi)部速度限值可選。
通過組合使用數(shù)字量輸入 SLIM1 和 SLIM2 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為速度限值
源。
p29071[
0...2] *
速度負(fù)限值 -210000 0 -
21000
0
rpm Float IM T
描述：速度負(fù)限值。
共有三個內(nèi)部速度限值可選。
通過組合使用數(shù)字量輸入 SLIM1 和 SLIM2 可以選擇內(nèi)部參數(shù)或模擬量輸入作為速度限值
源。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 403
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29075 速度固定閾值 0 200 200 rpm Float IM T
描述：零速鉗位閾值。
當(dāng)在速度控制下使能零速鉗位功能時，如果速度設(shè)定值和實際速度都低于該閾值，則電機
速度固定在 0。
p29078 速度到達閾值 0.0 100.0 10 rpm Float IM T
描述：速度到達范圍（設(shè)定速度與電機速度的偏差）
p29080 觸發(fā)輸出的過載
閾值
10 300 100 % Float IM T
描述：輸出功率的過載閾值。
p29090 模擬輸出 1 偏移 -0.50 0.50 0.00 V Float IM T
描述：模擬量輸出 1 的偏置。
p29091 模擬輸出 2 偏移 -0.50 0.50 0.00 V Float IM T
描述：模擬量輸出 2 的偏置。
p29110[
0...1] **
位置環(huán)增益 0.000 300.000 [0] 視
電機而
定
[1]
1.000
100
0/m
in
Float IM T, U
描述：位置環(huán)增益。
共有兩個位置環(huán)增益可用。通過配置數(shù)字量輸入 G-CHANGE 或設(shè)置相關(guān)條件參數(shù)可以在
兩個增益間進行切換。
個位置環(huán)增益為默認(rèn)設(shè)置。
相關(guān)性：在配置了新的電機 ID （p29000）之后，該參數(shù)值會被設(shè)為默認(rèn)值。
p29111 速度前饋系數(shù)（前
饋）
0.00 200.00 0.00 % Float IM T, U
描述：設(shè)置并加權(quán)速度預(yù)控值。
值 ＝ 0%：禁用前饋。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
404 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29120[
0...1] **
速度環(huán)增益 0.00 999999.0
0
[0] 視
電機而
定
[1]
0.30
Nm
s/ra
d
Float IM T, U
描述：速度環(huán)增益。
共有兩個速度環(huán)增益可用。通過配置數(shù)字量輸入 G-CHANGE 或設(shè)置相關(guān)條件參數(shù)可以在
兩個增益間進行切換。
個速度環(huán)增益為默認(rèn)設(shè)置。
相關(guān)性：在配置了新的電機 ID （p29000）之后，該參數(shù)值會被設(shè)為默認(rèn)值。
p29121[
0...1] *
速度環(huán)積分時間 0.00 100000.0
0
[0] 15
[1] 20
ms Float IM T, U
描述：速度環(huán)積分時間。
共有兩個速度環(huán)積分時間值可用。通過配置數(shù)字量輸入 G-CHANGE 或設(shè)置相關(guān)條件參數(shù)
可以在兩個時間值之間進行切換。
個速度環(huán)積分時間為默認(rèn)設(shè)置。
相關(guān)性：在配置了新的電機 ID （p29000）之后，該參數(shù)值會被設(shè)為默認(rèn)值。
p29130 增益切換：選擇 0 4 0 - I16 IM T
描述：選擇增益切換。
? 0：禁止
? 1：通過 DI-G-CHANGE 進行切換
? 2：以位置偏差為切換條件
? 3：以脈沖輸入為切換條件
? 4：以實際速度為切換條件
說明：只有在禁止自動功能（p20021=0）時才能使用增益切換功能。
p29131 增益切換條件：脈沖
偏差
0 21474836
47
100 LU I32 IM T
描述：觸發(fā)增益切換的位置偏差閾值。當(dāng)使能增益切換功能并選擇此條件時：
? 如果位置偏差大于閾值，則由組控制參數(shù)切換至第二組。
? 如果位置偏差小于閾值，則由第二組控制參數(shù)切換至組。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 405
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29132 增益切換條件：位置
設(shè)定值
0 21470000
64
100 100
0
LU/
min
Float IM T
描述：觸發(fā)增益切換的脈沖輸入（PTI）閾值或內(nèi)部位置速度（IPos）閾值。當(dāng)使能增益切
換功能并選擇此條件時：
1. PTI
– 如果輸入脈沖高于閾值，則由組控制參數(shù)切換至第二組。
– 如果輸入脈沖低于閾值，則由第而組控制參數(shù)切換至組。
2. IPos
– 如果內(nèi)部位置設(shè)定值大于閾值，則由組控制參數(shù)切換至第二組。
– 如果內(nèi)部位置設(shè)定值小于閾值，則由第二組控制參數(shù)切換至組。
p29133 增益切換條件：實際
速度
0 21470000
64
100 rpm Float IM T
描述：觸發(fā)增益切換的速度閾值。當(dāng)使能增益切換功能并選擇此條件時：
? 如果電機實際速度大于閾值，則由組控制參數(shù)切換至第二組。
? 如果電機實際速度小于閾值，則由第二組控制參數(shù)切換至組。
p29139 增益切換時間常數(shù) 8 1000 20 ms Float IM T
描述：增益切換時間常數(shù)。設(shè)置此參數(shù)以避免的增益切換可靠性。
p29140 PI 至 P：選擇 0 5 0 - U16 IM T
描述：在速度環(huán)下選擇由 PI 控制切換至 P 控制的條件。
? 0：禁止
? 1：扭矩高于參數(shù)的設(shè)定值。
? 2：通過數(shù)字量輸入（G-CHANGE）。
? 3：速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
? 4：加速度高于參數(shù)的設(shè)定值。
? 5：脈沖偏差高于參數(shù)的設(shè)定值。
說明：只有在禁止自動功能（p29021=0）和增益切換功能時才能使用 PI/P 切換功能。
p29141 PI/P 切換條件：扭矩 0 300 200 % Float IM T
描述：觸發(fā) PI/P 切換的扭矩閾值。當(dāng)使能 PI/P 切換功能并選擇此條件時：
? 如果電機實際速度大于閾值，則由 PI 控制切換至 P 控制。
? 如果電機實際速度小于閾值，則由 P 控制切換至 PI 控制。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
406 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置
單
位
數(shù)據(jù)類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29142 PI/P 切換條件：速度 0 210000 2000 rpm Float IM T
描述：觸發(fā) PI/P 切換的速度閾值。當(dāng)使能 PI/P 切換功能并選擇此條件時：
? 如果電機實際速度大于閾值，則由 PI 控制切換至 P 控制。
? 如果電機實際速度小于閾值，則由 P 控制切換至 PI 控制。
p29143 PI/P 切換條件：加速
度
0 30000 20 rev/
s2
Float IM T
描述：觸發(fā) PI/P 切換的加速度閾值。當(dāng)使能 PI/P 切換功能并選擇此條件時：
? 如果電機實際加速度大于閾值，則由 PI 控制切換至 P 控制。
? 如果電機實際加速度小于閾值，則由 P 控制切換至 PI 控制。
p29144 PI/P 切換條件：脈沖
偏差
0 21474836
47
30000 LU U32 IM T
描述：觸發(fā) PI/P 切換的脈沖偏差閾值。當(dāng)使能 PI/P 切換功能并選擇此條件時：
? 如果實際脈沖偏差大于閾值，則由 PI 控制切換至 P 控制。
? 如果實際脈沖偏差小于閾值，則由 P 控制切換至 PI 控制。
p29230 MDI 方向選擇 0 2 0 - I16 IM T
描述：MDI 方向選擇：
? 0：通過短距離進行定位
? 1：通過正方向進行定位
? 2：通過負(fù)方向進行定位
p29240 選擇回參考點 0 4 1 - I16 IM T
描述：選擇回參考點。
? 0：通過外部 REF 回參考點
? 1：通過外部參考擋塊（ REF）和編碼器零脈沖回參考點
? 2：僅通過零脈沖回參考點
? 3：通過外部參考點擋塊（CCWL）和零脈沖回參考點
? 4：通過外部參考點擋塊（CWL）和零脈沖回參考點
p29241 定位選擇 0 3 0 - U16 IM T
描述：IPos 的運動：
? 0：相對運動
? 1：運動
? 2：正向
? 3：反向
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 407
參數(shù)編號 名稱 出廠設(shè)
置