驅(qū)動(dòng)1FK2102-1AG01-1SA0 BOP 概述
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 207
數(shù)據(jù)顯示 示例 描述 備注
xxxxxx. 實(shí)際位置（負(fù)向） 因長(zhǎng)度僅顯示后六位數(shù)字。
T -x.x 實(shí)際扭矩（負(fù)向）
DCxxx.x 實(shí)際直流母線(xiàn)電壓
Exxxxx 位置跟隨誤差
run 電機(jī)正在運(yùn)行
Con 伺服驅(qū)動(dòng) 和 SINAMICS VISTANT
之間的通訊已建
立。
此時(shí)，除了和應(yīng)答故障之外，
BOP 不允許執(zhí)行其他任何操作。
基本操作面板（BOP）
6.1 BOP 概述
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208 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.1.3 控制按鍵
按鍵 描述 功能
M 鍵 ? 退出當(dāng)前菜單
? 在主菜單中進(jìn)行操作的切換
OK 鍵 短按：
? 確認(rèn)選擇或輸入
? 子菜單
?
長(zhǎng)按：
輔助功能
? JOG
? 保存驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集（RAM 至 ROM）
? 恢復(fù)參數(shù)集的出廠(chǎng)設(shè)置
? 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至微型 SD 卡/SD 卡）
? 傳輸數(shù)據(jù)（微型 SD 卡/SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
? 更新固件
向上鍵 ? 翻至下一菜單項(xiàng)
? 參數(shù)值
? 順時(shí)針?lè)较?Jog
向下鍵 ? 翻至上一菜單項(xiàng)
? 減小參數(shù)值
? 逆時(shí)針?lè)较?Jog
移位鍵 將光標(biāo)從位到位進(jìn)行的位編輯，包括正向/
負(fù)向標(biāo)記的位
說(shuō)明：
當(dāng)編輯該位時(shí)，“_"表示正，“-"表示負(fù)。
長(zhǎng)按組合鍵四秒重啟驅(qū)動(dòng)
當(dāng)右上角顯示 時(shí)，向左當(dāng)前顯示頁(yè)，如 。
當(dāng)右下角顯示 時(shí)，向右當(dāng)前顯示頁(yè)，如 。
基本操作面板（BOP）
6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
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6.2 參數(shù)結(jié)構(gòu)
BOP 的總體參數(shù)結(jié)構(gòu)如下。
說(shuō)明
帶增量式編碼器的伺服電機(jī)無(wú) ABS 菜單功能。
ABS 菜單功能僅用于帶值編碼器的伺服電機(jī)。
基本操作面板（BOP）
6.3 實(shí)際狀態(tài)顯示
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210 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.3 實(shí)際狀態(tài)顯示
上電后驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行狀態(tài)可以通過(guò)操作面板進(jìn)行監(jiān)控。
● 伺服關(guān)閉
● 實(shí)際速度
● 實(shí)際扭矩
● 直流電壓
● 實(shí)際位置
● 位置跟隨誤差
當(dāng)伺服使能可用時(shí)，默認(rèn)顯示實(shí)際轉(zhuǎn)速。反之，則顯示 S OFF （伺服關(guān)閉）。
通過(guò) p29002 可以設(shè)置要在 BOP 上顯示下列哪些驅(qū)動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29002 0 至 4 0 - ? 0：實(shí)際速度
? 1：直流電壓
? 2：實(shí)際扭矩
? 3：實(shí)際位置
? 4：位置跟隨誤差
說(shuō)明
確保修改后保存 p29002。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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6.4 基本操作
概述
● 可編輯參數(shù)："Para"菜單下的所有 P 參數(shù)都為可設(shè)參數(shù)。共七組參數(shù)：
– P 0A：基本
– P 0B：增益
– P 0C：速度控制
– P 0D：扭矩控制
– P 0E：位置控制
– P 0F：I/O
– P All：所有參數(shù)
● 只讀參數(shù)：所有 “Data" 菜單下的 r 參數(shù)都為只讀。參數(shù)值只可讀。
帶下標(biāo)參數(shù)
一些參數(shù)具有多個(gè)索引。每個(gè)索引都有其含義和對(duì)應(yīng)值。
無(wú)下標(biāo)參數(shù)
所有無(wú)下標(biāo)的參數(shù)為無(wú)下標(biāo)參數(shù)。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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6.4.1 編輯參數(shù)
可以通過(guò)以下兩種編輯參數(shù)值：
● 1：直接通過(guò)向上或向下鍵更改參數(shù)值
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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● 2：通過(guò)移位鍵光標(biāo)至相應(yīng)的位數(shù)，然后通過(guò)向上或向下鍵更改參數(shù)值
說(shuō)明
參數(shù) p1414 和 p1656 不可以通過(guò)移位鍵來(lái)更改。
基本操作面板（BOP）
6.4 基本操作
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214 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.4.2 查看參數(shù)
請(qǐng)按如下步驟查看參數(shù)。
6.4.3 在"P ALL“菜單中搜索參數(shù)
如已知參數(shù)號(hào)而不確定具體參數(shù)組，則可在“P ALL"菜單中找到。
說(shuō)明
無(wú)效參數(shù)號(hào)
如所輸入的參數(shù)號(hào)不可用，則會(huì)顯示接近的參數(shù)號(hào)。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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6.5 輔助功能
共計(jì)九個(gè) BOP 功能。
① Jog ⑥更新固件
② 保存驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集 ⑦ AI1 偏移量
③ 將參數(shù)值恢復(fù)為默認(rèn)值 ⑧ AI2 偏移量
④ 拷貝驅(qū)動(dòng)中的參數(shù)集至微型 SD 卡/SD 卡 ⑨值編碼器
說(shuō)明：
只有當(dāng)連接了值編碼器電機(jī)時(shí)該功能
才可用。
⑤ 拷貝微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)集至驅(qū)動(dòng)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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216 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.1 JOG
說(shuō)明
為確保正常運(yùn)行，數(shù)字量 EMGS 必須保持在高電平（1）。
通過(guò) Jog 功能，可以運(yùn)行連接的電機(jī)和查看 Jog 轉(zhuǎn)速或 Jog 扭矩。
按轉(zhuǎn)速 Jog（示例）
按扭矩 Jog（示例）
注意
完成 Jog 運(yùn)行后退出 Jog 。
伺服驅(qū)動(dòng)在 Jog 下無(wú)法運(yùn)行。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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6.5.2 保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
此功能用于將驅(qū)動(dòng) RAM 中的參數(shù)集保存至 ROM。要使用此功能，按下圖操作。
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將保存失敗。
驅(qū)動(dòng)保存中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)保存失敗。
說(shuō)明
? 如果了微型 SD 卡/SD 卡，參數(shù)同步存至該微型 SD 卡/SD 卡。
? 保存中功能不。保存結(jié)束后可使用功能。
參考
編輯參數(shù) (頁(yè) 212)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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218 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.3 恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置
此功能用于將所有參數(shù)恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置。要使用此功能，按下圖操作。
說(shuō)明
恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置后，必須保存參數(shù)集；否則，默認(rèn)值不會(huì)被保存至 ROM 中。
參考
保存參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁(yè) 217)
6.5.4 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至 SD 卡）
通過(guò) BOP 可以將驅(qū)動(dòng)器 ROM 中的參數(shù)集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任務(wù)，按
下圖操作。
說(shuō)明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 219
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)傳輸失敗。
說(shuō)明
SINAMICS V90 不支持寫(xiě)保護(hù)功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫(xiě)保護(hù)功能，依然會(huì)
覆蓋該微型 SD 卡/SD 的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動(dòng)的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作。
說(shuō)明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)傳輸失敗。
說(shuō)明
參數(shù)不*
如微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)與驅(qū)動(dòng)內(nèi)存中的參數(shù)不*，必須重啟伺服驅(qū)動(dòng)來(lái)應(yīng)用修
改。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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220 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.6 更新固件
通過(guò) BOP 的固件更新功能，可以升級(jí)驅(qū)動(dòng)固件。更新前，必須在微型 SD 卡/SD 存
入正確的固件文件，然后將其該微型 SD 卡/SD 卡槽。之后操作如下。
固件更新完成后，需要將參數(shù)恢復(fù)為他們的出廠(chǎng)值。關(guān)于恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置，請(qǐng)參見(jiàn)
“恢復(fù)參數(shù)的出廠(chǎng)設(shè)置 (頁(yè) 218)"。
說(shuō)明
在更新固件之前，你可以將驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù)備份至微型 SD 卡/SD 。若想在固件升級(jí)完
成后重新使用這些參數(shù)，可以將這些參數(shù)從微型 SD 卡/SD 卡拷貝回驅(qū)動(dòng)器中 (頁(yè) 219)。
小心
錯(cuò)誤的固件文件升級(jí)失敗。
升級(jí)失敗可能由固件文件不正確或缺失所。當(dāng)升級(jí)失敗時(shí)，RDY 指示燈以 2 Hz 的
閃爍紅色，COM 指示燈為紅色常亮。如果微型 SD 卡/SD 的固件文件錯(cuò)誤，伺
服驅(qū)動(dòng)上電后則不能啟動(dòng)。如果微型 SD 卡/SD 的固件與伺服驅(qū)動(dòng)的當(dāng)前固件相
同，升級(jí)操作只會(huì)執(zhí)行重啟。
? 升級(jí)失敗時(shí)，請(qǐng)使用正確的固件文件再次升級(jí)。如果依然失敗，請(qǐng)聯(lián)系當(dāng)?shù)亟?jīng)銷(xiāo)商。
說(shuō)明
通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
在帶有正確固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后，您也可以通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 221
6.5.7 AI 偏移量
注意
接地
首先必須將 AI1 或 AI2 接地，然后 AI 偏移量。
參見(jiàn)章節(jié)"模擬量輸入 (頁(yè) 143)“。
可通過(guò) BOP 功能菜單"A OFF1"或"A OFF2"自動(dòng) AI 偏移量。要使用此功能，按下圖
操作。
● AI1 偏移量
● AI2 偏移量
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
說(shuō)明
保存參數(shù)
通過(guò)參數(shù) p29042（AI2）或參數(shù) p29061（AI1）設(shè)定偏移量。AI 偏移量自動(dòng)后必須
保存參數(shù)。
參數(shù)的取值范圍
p29042 或 p29061 的取值范圍是 -0.5 V 至 +0.5 V。超出范圍的值會(huì)。
參見(jiàn)章節(jié)"參數(shù)列表 (頁(yè) 373)"。
6.5.8 編碼器
說(shuō)明
電機(jī)類(lèi)型
該功能僅在使用帶式編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)可用。
停止伺服電機(jī)
必須在值編碼器之前停止伺服電機(jī)。
可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。要完成此任務(wù)，按下
圖操作。
說(shuō)明
保存參數(shù)
位置值在參數(shù) p2525 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 223
 控制功能 7
7.1 復(fù)合控制
控制
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持九種控制：
基本控制 外部脈沖位置控制（PTI）1)
內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
速度控制（S）
扭矩控制（T）
快速外部脈沖位置控制（Fast PTI）
復(fù)合控制 控制切換：PTI/S
控制切換：IPos/S
控制切換：PTI/T
控制切換：IPos/T
控制切換：S/T
1) 默認(rèn)控制
選擇控制
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 可選擇控制。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29003 0 至 8 0 - 基本控制：
? 0：外部脈沖位置控制
? 1：內(nèi)部設(shè)定值位置控制
? 2：速度控制
? 3：扭矩控制
? 9：快速外部脈沖位置控制
復(fù)合控制：
? 4：控制切換：PTI/S
? 5：控制切換：IPos/S
? 6：控制切換：PTI/T
? 7：控制切換：IPos/T
? 8：控制切換：S/T
控制功能
7.1 復(fù)合控制
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
控制切換為復(fù)合控制
對(duì)于復(fù)合控制，通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 并且配置 DI10 端的電平 C-MODE，
可以在兩種基本控制之間切換。
p29003 C-MODE
0（種控制） 1（第二種控制）
4 PTI S
5 IPos S
6 PTI T
7 IPos T
8 S T
有關(guān) DI 端子的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)“DI (頁(yè) 131)"。
說(shuō)明
注意，當(dāng) p29003 = 5 且電機(jī)已在速度控制下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，或當(dāng) p29003 = 7 且
電機(jī)已在扭矩控制下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，驅(qū)動(dòng) BOP 可能出現(xiàn)故障代碼 F7493。出現(xiàn)該
故障提示并不會(huì)電機(jī)停車(chē)。在此情況下電機(jī)照常運(yùn)行。您可以手動(dòng)該故障代碼。
說(shuō)明
當(dāng)通過(guò) p29003 變換控制時(shí)，出現(xiàn)故障 F52904。必須先保存參數(shù)，而后將伺服驅(qū)動(dòng)
重新上電以應(yīng)用相關(guān)配置。更多關(guān)于該故障的處理和應(yīng)答信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“故障列
表 (頁(yè) 429)"。
說(shuō)明
轉(zhuǎn)換條件
當(dāng)從 PTI 或 IPos 轉(zhuǎn)換到 S 或 T 時(shí)，建議在 INP（取值范圍）為高電平時(shí)進(jìn)
行控制轉(zhuǎn)換。
當(dāng)從 S 或 T 轉(zhuǎn)換到 PTI 或 IPos 時(shí)，可以在電機(jī)速度小于 30 rpm 時(shí)進(jìn)行控制模
式轉(zhuǎn)換。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 225
7.2 一般功能
7.2.1 伺服開(kāi)啟
伺服開(kāi)啟（SON）
類(lèi)型 名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI SON X8-5（出廠(chǎng)設(shè)
置）
開(kāi)啟 = 上升
沿
伺服電機(jī)電路已連接（電機(jī)處于“S ON"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)就緒。
關(guān)閉 = 下降
沿
伺服電機(jī)電路已斷開(kāi)（電機(jī)處于“S OFF"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)未就緒。
相關(guān)參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29301 1 SON（編號(hào)：1）分配至數(shù)字量輸入 1（DI1）。
p29300 位 0 = 1 將 SON 強(qiáng)制置為高電平。
說(shuō)明
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 130)"。
有關(guān)參數(shù)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù) (頁(yè) 373)"。
說(shuō)明
將 p29300 的位 0 設(shè)為 1 之后：
? 在上電后，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)“S ON"狀態(tài)。
? 在應(yīng)答故障后，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)“S ON"狀態(tài)。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
7.2.2 電機(jī)方向
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29001 即可改變電機(jī)的運(yùn)行方向，而無(wú)須更改脈沖輸入設(shè)定值和模擬量輸
入設(shè)定值的極性。當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，諸如編碼器脈沖輸出（PTO）和模擬監(jiān)控等輸出的
極性保持不變。
參數(shù) 參數(shù)值 描述 設(shè)定值
正轉(zhuǎn)指令 反轉(zhuǎn)指令
p29001 0 CW（順時(shí)針）為正向
（出廠(chǎng)設(shè)置）
? 模擬監(jiān)控：
? PTO：
? 模擬監(jiān)控：
? PTO:
1 CCW（逆時(shí)針）為正向 ? 模擬監(jiān)控：
? PTO：
? 模擬監(jiān)控：
? PTO：
說(shuō)明
修改了 p29001 后參考點(diǎn)會(huì)丟失。若驅(qū)動(dòng)運(yùn)行于 IPos 控制下，則必須重新執(zhí)行回參
考點(diǎn)操作。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 227
7.2.3 300% 過(guò)載能力
SINAMICS V90 驅(qū)動(dòng)可在給定時(shí)間內(nèi)以 300% 過(guò)載工作。詳細(xì)信息如下圖所示：
200 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)
不帶負(fù)載 帶負(fù)載
400 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)
不帶負(fù)載 帶負(fù)載
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
7.2.4 超行程
當(dāng)伺服電機(jī)超行程運(yùn)行時(shí)，限位開(kāi)關(guān)會(huì)打開(kāi)并且伺服電機(jī)快速停止。
說(shuō)明
該功能在 Fast PTI 控制下無(wú)效。
行程（CWL/CCWL）
在 S、T、PTI 或 IPos 控制下，在如下操作之后，電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)：
● 當(dāng)在正向運(yùn)行方向上到達(dá)正向停止擋塊從而觸發(fā) F7492 時(shí)，使用 RESET 應(yīng)答故
障，而后在負(fù)向運(yùn)行方向上軸離開(kāi)正向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
● 當(dāng)在負(fù)向運(yùn)行方向上到達(dá)負(fù)向停止擋塊從而觸發(fā) F7491 時(shí)，使用 RESET 應(yīng)答故
障，而后在正向運(yùn)行方向上軸離開(kāi)負(fù)向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
警告
電機(jī)超行程運(yùn)行生命危險(xiǎn)或機(jī)器故障
在 T 控制下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，則電機(jī)超行程運(yùn)行。
在 S 控制下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，同時(shí) CWL 或
CCWL 從低電平（邏輯 0）變?yōu)楦唠娖剑ㄟ壿?1），則電機(jī)超行程運(yùn)行。
? 應(yīng)答故障，而后將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，以防止電機(jī)超行程運(yùn)行。
說(shuō)明
? 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)上電后，確保 CWL 與 CCWL 均處于高電平。
? 在 S 控制下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，同時(shí) CWL 或
CCWL 保持在低電平，則電機(jī)無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)但無(wú)產(chǎn)生。
? 在 PTI 或 IPos 控制下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，則電機(jī)無(wú)
法運(yùn)轉(zhuǎn)，并再次觸發(fā) F7491/F7492。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 229
CWL 為順時(shí)針行程，而 CCWL 為逆時(shí)針行程。這兩個(gè)均為電平
和沿。
類(lèi)型 名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI CWL X8-7（出廠(chǎng)
設(shè)置）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至順時(shí)針行程且
在此之后會(huì)快速停止。
DI CCWL X8-8（出廠(chǎng)
設(shè)置）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至逆時(shí)針行程且
在此之后會(huì)快速停止。
相關(guān)參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29303 3 CWL（編號(hào)：3）分配至 DI3。
p29304 4 CCWL（編號(hào)：4）分配至 DI4。
p29300 位 1 = 1 將 CWL 強(qiáng)制置為高電平或上升沿。
位 2 = 1 將 CCWL 強(qiáng)制置為高電平或上升沿。
說(shuō)明
DI 參數(shù)設(shè)置
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 130)"。
有關(guān)參數(shù)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù) (頁(yè) 373)"。
控制功能
7.2 一般功能
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230 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
7.2.5 伺服關(guān)閉時(shí)的停車(chē)
當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)您可以選擇一種停車(chē)。可用的停車(chē)如下：
● 斜坡下降（OFF1）
● 停車(chē)（OFF2）
● 快速停止（OFF3）
斜坡下降（OFF1）和停車(chē)（OFF2）
通過(guò)數(shù)字量輸入 SON 可設(shè)置斜坡下降和停車(chē)。
PTI、IPos、S 或 Fast PTI 下的伺服開(kāi)啟（SON）
類(lèi)型 名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI SON X8-5（出廠(chǎng)
設(shè)置）
上升沿
（0→1）
電源電路接通，伺服驅(qū)動(dòng)就緒。
下降沿
（1→0）
電機(jī)斜坡下降。
T 下的伺服開(kāi)啟（SON）
類(lèi)型 名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI SON X8-5（出廠(chǎng)
設(shè)置）
上升沿
（0→1）
電源電路接通，伺服驅(qū)動(dòng)就緒。
下降沿
（1→0）
電機(jī)停車(chē)。
快速停止（OFF3）
通過(guò)數(shù)字量輸入 EMGS 可設(shè)置快速停止。
類(lèi)型 名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI EMGS X8-13（固
定）
1 伺服驅(qū)動(dòng)就緒。
0 快速停止
關(guān)于數(shù)字量輸入 SON 和 EMGS 的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出
（DI/DO） (頁(yè) 130)"。
控制功能
7.2 一般功能
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7.2.6 運(yùn)行到固定停止點(diǎn)
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可以用來(lái)將電機(jī)以一個(gè)特定的扭矩運(yùn)行到固定的停止點(diǎn)，而不會(huì)觸
發(fā)故障信息。該特定扭矩會(huì)在電機(jī)到達(dá)固定停止點(diǎn)后保持不變。
目標(biāo)扭矩降額通過(guò)扭矩限值的上限和下限確定。
PTI/Fast PTI 控制下的功能特性
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能可通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)配置。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定停止點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)會(huì)將數(shù)字量
輸出扭矩到達(dá)（TLR）。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29045 0 至 1 0 - ? 0：運(yùn)行到固定擋塊未
? 1：運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。
類(lèi)型 名稱(chēng) 設(shè)置 描述
DO TLR 0 產(chǎn)生的扭矩尚未達(dá)到任何。
1 產(chǎn)生的扭矩已幾乎（內(nèi)部磁滯）達(dá)到正向
扭矩、負(fù)向扭矩或模擬量扭矩限
制的扭矩值。
控制功能
7.2 一般功能
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232 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
示例
以下以 PTI 控制下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。
前提條件
使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
1. 設(shè)置 p29045 = 1，運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能。
2. 設(shè)置目標(biāo)扭矩。內(nèi)部扭矩 TLM 和全局扭矩中，值較小的一組為實(shí)際生效
的扭矩。
假設(shè)
內(nèi)部扭矩 TLM1：
– p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
– p29051[0] = -300 → 扭矩負(fù)限值
全局扭矩：
– p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
– p1521 = -150 Nm → 全局扭矩負(fù)限值
實(shí)際扭矩限值 = 300% × 1.27Nm = 3.81 Nm
3. 啟動(dòng)電機(jī)后，即可運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。
電機(jī)以設(shè)定的速度運(yùn)行，知道達(dá)到停止點(diǎn)，到達(dá)后，電機(jī)將繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，知道達(dá)到扭矩
限值。
控制功能
7.2 一般功能
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IPos 控制下的功能特性
當(dāng)驅(qū)動(dòng)工作在 IPos 運(yùn)行程序段時(shí)，若運(yùn)行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...7] = 2 ），則功能啟動(dòng)。你可以為 FIXED STOP 功能設(shè)置一個(gè)扭矩限值?？?br />以為固定點(diǎn)設(shè)置一個(gè)監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動(dòng)離開(kāi)固定點(diǎn)停止后超出該范圍運(yùn)行。
參數(shù) 范圍 值 描述
p2621[0...7
]
1 至 2 1（默認(rèn)值） 定位
2 固定停止點(diǎn)
軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點(diǎn)即工件必須位于
軸的初始位置和制動(dòng)點(diǎn)之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩一開(kāi)始就
生效，即運(yùn)行到固定點(diǎn)的中也采用被的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率
和當(dāng)前速度倍率也生效。當(dāng)?shù)竭_(dá)固定停止點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)會(huì)將數(shù)字量輸出扭矩到達(dá)
（TLR）。
說(shuō)明
當(dāng)運(yùn)行到固定停止點(diǎn)功能已時(shí)，F(xiàn)7452 失效。
到達(dá)固定停止點(diǎn)
一旦軸壓住機(jī)械固定停止點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)中的閉環(huán)控制將轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)此軸。該值將一直
到極限值，然后保持不變。當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點(diǎn)：
大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達(dá)固定停止點(diǎn)。
控制功能
7.2 一般功能
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234 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。
在驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)的期間，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，即兩個(gè)數(shù)值相等。固定停止
點(diǎn)監(jiān)控和控制器使能都生效。
說(shuō)明
驅(qū)動(dòng)位于固定停止點(diǎn)上時(shí)，可以通過(guò)控制“設(shè)置參考點(diǎn)"使驅(qū)動(dòng)回零。
如果軸到達(dá)固定停止點(diǎn)后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定
值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點(diǎn)超出監(jiān)控窗口"，故障響應(yīng)為 OFF3（緊
急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口"）設(shè)定。此時(shí)可以設(shè)置正
向或負(fù)向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置，確保一旦軸脫離固定停止點(diǎn)，便輸出故障。
未到達(dá)固定停止點(diǎn)
如果直到制動(dòng)點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F07485“未到達(dá)
固定停止點(diǎn)"，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)中斷程序段執(zhí)行。
重要參數(shù)一覽
? p2617[0...7] 運(yùn)行程序段位置
? p2618[0...7] 運(yùn)行程序段速度
? p2621[0...7] 內(nèi)部定位任務(wù)
? p2634 固定停止點(diǎn)跟隨誤差
? p2635 固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 375)"。
示例
以下以 IPos 控制下使用運(yùn)行到固定停止點(diǎn)的操作步驟為例。
前提條件
使用的電機(jī)為 0.4 kW 低慣量電機(jī)（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
1. 設(shè)置運(yùn)行程序段 0 的目標(biāo)位置。
p2617[0] = 10000
2. 將運(yùn)行任務(wù)配置為運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。
p2621[0] = 2
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 235
3. 設(shè)置目標(biāo)扭矩。內(nèi)部扭矩 TLM 和全局扭矩中，值較小的一組為實(shí)際生效
的扭矩。
4. 通過(guò)參數(shù) p2634 設(shè)置跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
5. 執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
說(shuō)明：
當(dāng) SINAMICS V90 工作在 IPos 運(yùn)行程序段下時(shí)，必須在軸之前執(zhí)行回參考
點(diǎn)操作。
6. 驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作成功后，通過(guò) DI P-TRG 觸發(fā)運(yùn)行程序段 0。
7. 觀(guān)察驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，確認(rèn)是否到達(dá)固定停止點(diǎn)。
到達(dá)固定停止點(diǎn)：
– 當(dāng)實(shí)際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時(shí)，表示達(dá)到固定停止點(diǎn)。
未到達(dá)固定停止點(diǎn)：
– 在達(dá)固定停止點(diǎn)后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），
則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會(huì)設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
– 如果直到制動(dòng)點(diǎn)都沒(méi)有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息 F7485
8. 一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
7.3.1 SON 時(shí)序
當(dāng)在外部脈沖位置控制（PTI）下運(yùn)行 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，必須在 RDY
就緒后發(fā)送脈沖設(shè)定值。
時(shí)序圖
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
236 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
7.3.2 選擇設(shè)定值脈沖輸入通道
如前所述，SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持兩種設(shè)定值脈沖輸入通道：
● 24 V 單端脈沖輸入
● 5 V 高速差分脈沖輸入（RS485）
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29014 可以選擇其中一種通道。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29014 0 至 1 1 - ? 0：5 V 高速差分脈沖輸入
（RS485）
? 1：24 V 單端脈沖輸入
位置脈沖輸入來(lái)自于以下兩組端子之一。
組 1 組 2
名稱(chēng) 針腳分配 名稱(chēng) 針腳分配
PTIA_D+ X8-1 PTIA_24P X8-36
PTIA_D- X8-2 PTIA_24M X8-37
PTIB_D+ X8-26 PTIB_24P X8-38
PTIB_D- X8-27 PTIB_24M X8-39
關(guān)于接線(xiàn)的更多信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“控制/狀態(tài)接口 - X8 (頁(yè) 126)"和“PTI (頁(yè) 141)"。
控制功能
7.3 外部脈沖位置控制（PTI）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 237
7.3.3 選擇設(shè)定值脈沖輸入形式
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持兩種設(shè)定值脈沖輸入形式：
● AB 相脈沖
● 脈沖+方向