西門子單電機模塊1FK2102-0AG01-0MA0子固有。
相關性：通過 p1656.3 電流設定值過濾器 4，并設置參數 p1673 到 p1675。
p1676 電流設定值過濾器 4
分子阻尼
0.000 10.000 0.010 - Float IM T, U
描述：設置電流設定值濾波器 4 的分子阻尼。
相關性：通過 p1656.3 電流設定值過濾器 4，并設置參數 p1673 到 p1675。
p2153 實際速度值過濾器時
間常數
0 1000000 0 ms Float IM T, U
描述：設置 PT1 的時間常數以速度/速率實際值。
實際速度/速率值會和閾值相比較，且僅用于提示和。
p2161 * 速度閾值 3 0.00 210000.0
0
10.00 rpm Float IM T, U
描述：設置指示軸處于靜止狀態(tài)的的速度閾值。
p2162 * 磁滯速度 n_act >
n_max
0.00 60000.00 0.00 rpm Float IM T, U
描述：設置“n_act > n_max"的磁滯速度（帶寬）。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
386 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
說明：
對于負向速度，磁滯低于限值時生效，而對于正向速度，磁滯高于限值時生效。
當顯著超調在速度范圍內發(fā)生（例如，由于負載）時，建議速度控制器的動態(tài)響
應（若可能）。如未充分該響應，則當電機的轉速遠大于速度 p1082 時，可增大
磁滯 p2162，但其值不能大于以下公式的計算值。
p2162 ≤ 1.05 × 電機轉速 - 速度（p1082）
當連接不同的電機時，參數的范圍不同。
p2175 * 電機堵轉速度閾值 0.00 210000.0
0
21000
0.00
rpm Float IM T, U
描述：設置報告“電機堵轉"消息的速度閾值。
相關性：參見 p2177。
p2177 * 電機堵轉延時 0.000 65.000 0.500 s Float IM T, U
描述：設置“電機堵轉"消息的延時。
相關性：參見 p2175。
p2525 LR 編碼器偏置 0 42949672
95
0 LU U32 IM T
描述：對于值編碼器，驅動決定位置偏置。
說明：位置偏移僅適用于值編碼器。當做時驅動決定該偏移，且用戶不可更改。
p2533 LR 位置設定值過濾器
時間常數
0.00 1000.00 0.00 ms Float IM T, U
描述：設置位置設定值過濾器（PT1）時間常數。
說明：有效 Kv 系數（位置環(huán)增益）隨濾波器。
通過噪音/的公差可以對其進行軟控制。
應用：
-前饋動態(tài)響應。
-加加速度。
p2542 * LR 靜止窗口 0 21474836
47
1000 LU U32 IM T, U
描述：設置靜止監(jiān)控功能的靜止窗口。
靜態(tài)監(jiān)控時間結束后會循環(huán)檢查，“設定-實際"差值是否在靜態(tài)窗，必要時輸出故障信息。
值 = 0:取消靜止監(jiān)控。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 387
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
相關性：參考：p2543、p2544 和 F07450
說明：在以下情況下設置靜止和定位窗口：
靜止窗口（p2542） ≥ 定位窗口（p2544）
p2543 * LR 靜止監(jiān)控時間 0.00 100000.0
0
200.00 ms Float IM T, U
描述：設置靜止監(jiān)控功能的靜止監(jiān)控時間。
靜態(tài)監(jiān)控時間結束后會循環(huán)檢查，“設定-實際"差值是否在靜態(tài)窗，必要時輸出故障信息。
相關性：參考：p2542、p2545 和 F07450
說明：靜態(tài)及定位監(jiān)控時間設置規(guī)定：
靜止監(jiān)控時間（p2543） ≤ 定位監(jiān)控時間（p2545）
p2544 * LR 定位窗口 0 21474836
47
40 LU U32 IM T, U
描述：設置定位監(jiān)控功能的定位窗口。
定位監(jiān)控時間到期之后，會再次檢查設定值和實際位置間的差異。在定位窗口內，且如有需要
會產生響應故障。
值 = 0:禁用定位監(jiān)控功能。
相關性：參見 F07451。
說明：在以下情況下設置靜止和定位窗口：
靜止窗口（p2542） ≥ 定位窗口（p2544）
p2545 * LR 定位監(jiān)控時間 0.00 100000.0
0
1000.0
0
ms Float IM T, U
描述：設置定位監(jiān)控功能的定位監(jiān)控時間。
定位監(jiān)控時間到期之后，會再次檢查設定值和實際位置間的差異。在定位窗口內，且如有需要
會產生響應故障。
相關性：p2545 的范圍取決于 p2543。
參考：p2543、p2544 和 F07451
說明：公差帶寬用于防止操作控制順序動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控不正確響應（如負載激增時）。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
388 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2546 * LR 動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控
公差
0 21474836
47
3000/6
29146
LU U32 IM T, U
描述：設置動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控公差。
當動態(tài)跟隨誤差（r2563）超過所選公差時，發(fā)生相應故障。
對于帶增量式編碼器的電機，默認值為 3000。對于帶值編碼器的電機，默認值為
629146。
值 = 0:禁用動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控。
相關性：參見 r2563 和 F07452
說明：公差帶寬用于防止操作控制順序動態(tài)跟隨誤差監(jiān)控不正確響應（如負載激增時）。
p2571 IPOS 速度 1 40000000 30000 100
0
LU/
min
U32 IM T, U
描述：設置“基本"功能（IPOS）的速度。
說明：速度在基本的全部運行下都有效。
利用轉速控制器的轉速基本的速度。
p2572 ** IPos 加速度 1 2000000 視電機
而定
100
0
LU/
s2
U32 IM T
描述：設置“基本"功能（IPos）的加速度。
說明：加速度傾向于激增（無加加速度）。
“運行程序段"運行：
編程加速度倍率作用于加速度。
“直接設定值輸入/MDI"：
加速度倍率生效。
“Jog"和“參考點搜索"：
無加速度倍率生效。軸以加速度開始。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 389
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2573 ** IPos 減速度 1 2000000 視電機
而定
100
0
LU/
s2
U32 IM T
描述：設置“基本"功能（IPos）的減速度。
說明：減速度傾向于激增（無加加速度）。
“運行程序段"運行：
編程減速度倍率作用于減速度。
“直接設定值輸入/MDI"：
減速度倍率生效。
“Jog"和“參考點搜索"：
無減速度倍率生效。軸以減速度停止。
p2574 ** IPos 加加速度 1 10000000
0
10000 100
0
LU/
s3
U32 IM T, U
描述：設置加加速。
相關性：參見 p2572，p2573 和 p2575
說明：加加速度在內部按如下?lián)Q算成加加速度時間：
加加速度時間 Tr = max（p2572, p2573）/p2574
p2575 IPos 加加速度激
活
0 1 0 - U32 IM T
描述：加加速。
? 0:禁用加加速。
? 1:加加速。
相關性：參見 p2574
p2580 EPOS 負向軟限位開
關
-2147482648 21474826
47
-
21474
82648
LU I32 IM T, U
描述：設置負向的軟限位開關。
相關性：參見 p2581, p2582
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
390 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2581 EPOS 正向軟限位開
關
-2147482648 21474826
47
21474
82647
LU I32 IM T, U
描述：設置正向的軟限位開關。
相關性：參見 p2580, p2582
p2582 EPOS 軟限位開
關
- - 0 - U32 /
二進制
IM T
描述：設置源以“軟限位開關"。
相關性：參見 p2580, p2581
小心：軟限位開關生效：
-軸已回參考點
軟限位開關失效：
-模數校正生效。
-執(zhí)行參考點搜索。
注意：軟限位之外相對定位的目標位置：
運行程序段開始，軸至軟限位開關處靜止。發(fā)生相應，運行程序段中斷。帶有有效位
置的運行程序段是可被的。
在執(zhí)行定位時，目標位置在軟限位開關之外：
在“運行程序段"下，運行程序段不啟動且發(fā)生相應故障。
軸位于有效運行范圍之外：
當軸已經位于有效運行范圍之外時，發(fā)生相應故障。故障可在靜止時應答。帶有有效位置的運
行程序段是可被的。
說明：還可以通過 STOP 擋塊范圍。
p2583 EPOS 反向間隙補償 -200000 200000 0 LU I32 IM T, U
描述：設置正向或負向的（間隙）偏移量。
? = 0:禁止反向間隙補償。
? > 0:正向間隙(正常情況)
當顛倒方向時，編碼器實際值指向實際值。
? < 0：負向反向間隙
當顛倒方向時，實際值指向編碼器實際值。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 391
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
相關性：當通過設置參考點來使靜止軸回參考點或帶值編碼器的軸上電時，設置
p2604 將與輸入補償值相關。
p2604 = 1：
正向 -> 立即輸入補償值。
負向 -> 不輸入補償值。
p2604 = 0：
正向 -> 不輸入補償值。
負向 -> 立即輸入補償值。
當再次設置參考點（回參考點的軸）或“立即回零"時，與 p2604 無關，而與該軸的歷史信息相
關。
參考：p2604
p2599 EPOS 參考點坐標值 -2147482648 21474826
47
0 LU I32 IM T, U
描述：設置參考點坐標軸的位置值。在回參考點或后該值用作實際軸位置。
相關性：參見 p2525
p2600 EPOS 參考點參考點
搜索的零點偏移
-2147482648 21474826
47
0 LU I32 IM T, U
描述：設置參考點搜索的零點偏移。
p2604 EPOS 參考點搜索開
始方向
- - 0 - U32 /
二進制
IM T
描述：設置參考點搜索開始方向的源。
? 1 ：以負向開始。
? 0 ：以正向開始。
相關性：參見 p2583
p2605 EPOS 參考點搜索接
近速率參考點擋塊
1 40000000 5000 100
0
LU/
min
U32 IM T, U
描述：為參考點設置到參考點擋塊的接近速率。
相關性：當存在參考點擋塊時，參考點搜索開始以接近速率參考點擋塊。
參見 p2604 和 r2606
說明：在參考點擋塊時，速率倍率生效。在剛開始參考點搜索時，如果軸已經位于參考點
擋塊，那么軸立即開始零脈沖。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
392 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2606 EPOS 參考點搜索參
考點擋塊行程
0 21474826
47
21474
82647
LU U32 IM T, U
描述：在擋塊時時，設置參考點搜索開始后的行程。
相關性：參見 p2604，p2605 和 F07458
說明：當使用反向擋塊時，設置的行程必須適當。
p2608 EPOS 參考點搜索接
近速率零脈沖
1 40000000 300 100
0
LU/
min
U32 IM T, U
描述：為參考點搜索設置參考點擋塊向零點標記的接近速率。
相關性：當沒有參考點擋塊時，參考點搜索立即開始于零脈沖的軸。
參見 p2604 和 p2609
小心：當參考點擋塊沒有，每次參考點搜索都檢測到相同的同步零點標記時，則會獲取到
誤差的軸參考點。
在離開參考點擋塊后，由于內部原因會以一定時延來零脈沖搜索。因此參考點擋塊應該調
整在兩個零脈沖的中間點，接近速率應適用于兩個零脈沖之間的距離。
說明：當零點標記時速率倍率不生效。
p2609 EPOS 參考點搜索
大行程參考點擋塊和
零脈沖
0 21474826
47
20000 LU U32 IM T, U
描述：在零點標記時，設置離開參考點擋塊后的行程。
相關性：參見 p2604，p2608 和 F07459
p2611 EPOS 參考點搜索接
近速率參考點
1 40000000 300 100
0
LU/
min
U32 IM T, U
描述：設置檢測到零點標記移后參考點的接近速率。
相關性：參見 p2604 和 p2609
說明：在參考點時，速率倍率不生效。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 393
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2617[0.
..7]
EPOS 運行程序段位
置
-2147482648 21474826
47
0 LU I32 IM T, U
描述：設置運行程序段的目標位置。
相關性：參見 p2618
說明：在相對坐標和坐標上，根據 p29241 接近目標位置。
p2618[0.
..7]
EPOS 運行程序段速
度
1 40000000 600 100
0
LU/
min
I32 IM T, U
描述：設置運行程序段的速率。
相關性：參見 p2617
說明：速率受過速率倍率影響。
p2621[0.
..7]
內部定位任務 1 2 1 - I16 IM T, U
描述：設置運行程序段的任務。
? 1:定位
? 2：固定停止點
相關性：參考：p2617、p2618
p2634 * 固定停止點跟隨
誤差
0 21474826
47
1000 LU U32 IM T, U
描述：設置檢測狀態(tài)“到達固定停止點"的跟隨誤差。
相關性：參考：p2621
說明：當跟隨誤差比理論計算的跟隨誤差值超出 p2634 時，表明“到達固停止點"。
p2635 * 固定停止點監(jiān)控窗口 0 21474826
47
100 LU U32 IM T, U
描述：設置到達固定停止點后的實際位置監(jiān)控窗口。
相關性：參考：F07484
說明：如果在到達固定停止點后，擋塊向正或負方向超過了這里的設置值，則輸出相應的
消息。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
394 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p2692 MDI 加速度倍率，固
定值
0.100 100.000 100.00
0
% Float IM T, U
描述：為加速度倍率設置一個固定的值。
說明：百分比相對于數值字段中的加速度而言（p2572）。
p2693 MDI 減速度倍率，固
定值
0.100 100.000 100.00
0
% Float IM T, U
描述：為減速度倍率設置一個固定的值。
說明：百分比相對于數值字段中的減速度而言（p2573）。
p29000 * 電機 ID 0 65535 0 - U16 IM T
描述：電機類型號在電機銘牌上的名稱為電機 ID。
對于帶增量式編碼器的電機，用戶需要手動輸入參數值。
對于帶值編碼器的電機，驅動自動讀取參數值。
p29001 顛倒電機轉向 0 1 0 - I16 IM T
描述：顛倒電機轉向默認順時針方向為正向，逆時針方向為負向。修改了 p29001 之后，參考
點會丟失，A7461 將提醒用戶重新回參考點。
? 0：不顛倒
? 1：反轉
p29002 BOP 顯示選擇 0 4 0 - I16 IM T, U
描述：選擇 BOP 操作顯示。
? 0：實際速度（默認值）
? 1：直流電壓
? 2：實際扭矩
? 3：實際位置
? 4：位置跟隨誤差
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 395
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29003 控制 0 9 0 - I16 RE T
描述：選擇控制
? 0：通過脈沖序列輸入（PTI）進行位置控制
? 1：內部設定值位置控制（IPos）
? 2：速度控制（S）
? 3：扭矩控制（T）
? 4：控制切換：PTI/S
? 5：控制切換：IPos/S
? 6：控制切換：PTI/T
? 7：控制切換：IPos/T
? 8：控制切換：S/T
? 9：快速外部脈沖位置控制（Fast PTI）
說明：可以通過數字量輸入 C-MODE 控制組合控制。當 DI10（C-MODE）為 0 時，
選擇控制切換的個控制；否則選擇第二個控制。
p29004 RS485 地址 1 31 1 - U16 RE T
描述：配置 RS485 總線地址。RS485 總線用于向控制器/PLC 傳輸伺服驅動的當前位置信息。
說明：重啟后更改生效。恢復出廠設置功能不會影響該參數的值。
p29005 制動電阻容量閾
值（百分比）
1 100 100 % Float IM T
描述：內部制動電阻容量的閾值。
號：A52901
p29006 電源電壓 200 480 400/23
0
V U16 IM T
描述：額定電源電壓，線間電壓的有效值。驅動在 -15% 至 +10% 的誤差范圍內可正常運行。
對于 V90 400 V 系列，該參數值的范圍為 380 V 至 480 V，默認值為 400 V。
對于 V90 200 V 系列，該參數值的范圍為 200 V 至 240 V，默認值為 230 V。
p29007 RS485 協(xié)議 0 2 1 - I16 RE T
描述：為現(xiàn)場總線接口設置通信協(xié)議：
? 0：無協(xié)議
? 1：USS
? 2：Modbus
說明：重啟后更改生效?；謴统鰪S設置功能不會影響該參數的值。
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
396 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29008 Modbus 控制源 1 2 2 - I16 RE T
描述：選擇 Modbus 控制源：
? 1：設定值和控制字來自于 Modbus PZD
? 2：無控制字
– 沒有來自于 Modbus PZD 的設定值和控制字
說明：重啟后更改生效。
p29009 RS485 波特率 5 13 8 - I16 RE T
描述：設置 RS485 接口的波特率：
? 5：4800 波特
? 6：9600 波特
? 7：19200 波特
? 8：38400 波特
? 9：57600 波特
? 10：76800 波特
? 11：93750 波特
? 12：115200 波特
? 13：187500 波特
說明：重啟后更改生效。恢復出廠設置功能不會影響該參數的值。
p29010 PTI：選擇輸入脈沖形
式
0 3 0 - U16 IM T
描述：選擇設定值脈沖輸入形式修改了 p29010 之后，參考點會丟失，A7461 將提醒用戶重新
回參考點。
? 0：脈沖+方向，正邏輯
? 1：AB 相，正邏輯
? 2：脈沖+方向，負邏輯
? 3：AB 相，負邏輯
p29011 PTI：每轉設定值脈沖
數
0 16777215 0 - U32 IM T
描述：電機每轉的設定值脈沖數。當設定值脈沖數達到這一值時，伺服電機轉一圈。
當該值為 0 時，所需的脈沖數取決于電子齒輪比。參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29012[
0...3]
PTI：電子齒輪比分子 1 10000 1 - U32 IM T
描述：設定值脈沖的電子齒輪比分子。對于使用值編碼器的伺服，p29012 的取值范圍
為 1 至 10000。
共有四個分子。通過配置數字量輸入 EGEAR 可以選擇其中一個分子。
關于分子計算的更多信息請參見 SINAMICS V90 操作說明或通過 SINAMICS V-ISTANT 計
算。
p29013 PTI：電子齒輪比分母 1 10000 1 - U32 IM T
描述：設定值脈沖的電子齒輪比分母。
p29014 PTI:選擇脈沖輸入電平 0 1 1 - I16 IM T
描述：選擇設定值脈沖的邏輯電平。
? 0：5 V
? 1：24 V
p29016 PTI：脈沖輸入濾波器 0 1 [0] 0 - I16 IM T
描述：選擇 PTI 輸入濾波器，從而 EMC 性能，設為 0 表示低頻 PTI 輸入，設為 1 表示高
頻 PTI 輸入。
p29019 RS485 監(jiān)控時間 0 1999999 0 ms Float IM T, U
描述：設置監(jiān)控時間來監(jiān)控從 RS485 總線接口接收的數據。若數據在該監(jiān)控時間內被
接收，會出現(xiàn)相應的提示信息。
說明：若 p29019 = 0，監(jiān)控被禁用。
p29020[
0...1]
：動態(tài)因子 1 35 18 - U16 IM T, U
描述：自動的動態(tài)系數?？偣灿?35 個動態(tài)系數可選。
下標：
? [0]：一鍵自動的動態(tài)系數
? [1]：實時自動的動態(tài)因子
p29021 ：選擇 0 5 0 - I16 IM T
描述：選擇。
? 0：禁止
? 1：一鍵自動
? 3：實時自動
? 5：通過默認的控制器參數禁止
參數
10.2 參數列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
398 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數編號 名稱 出廠設
置
單
位
數據類
型
生效 可更改
狀態(tài)
p29022 ：總慣量和電機
慣量之比
1.00 10000.00 1.00 - Float IM T, U
描述：總慣量和電機慣量之比。
p29023 ：一鍵自動
配置
0 0xffff 0x000
7
- U16 IM T
描述：一鍵自動配置
? 位 0：使用內置檢測并設置速度控制環(huán)增益。
? 位 1：使用內置檢測并設置所需的電流設定值濾波器。從而在速度控制環(huán)中達到更好的
動態(tài)性能。
? 位 2：改功能使能后，可自動估算轉動慣量比（p29022）。若該位未設置，必須在 p29022
中手動輸入轉動慣量比。