變頻器參數(shù)1FK2102-1AG01-1SA0

注意
完成 JOG 運行后退出 JOG 。
伺服驅(qū)動在 JOG 下無法運行。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
154 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
6.5.2 保存參數(shù)（RAM 至 ROM）
此功能用于將驅(qū)動 RAM 中的參數(shù)集保存至 ROM。
要使用保存功能，按下圖操作：
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將保存失敗。
驅(qū)動保存中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會保存失敗。
說明
? 如果了微型 SD 卡/SD 卡，參數(shù)同步存至該微型 SD 卡/SD 卡。
? 保存中功能不。保存結(jié)束后可使用功能。
參考
編輯參數(shù) (頁 149)
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 155
6.5.3 恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置
此功能用于將所有參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。
要恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置，按下圖操作：
說明
恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置后，必須保存參數(shù)集；否則，默認值不會被保存至 ROM 中。
參考
保存參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁 154)
6.5.4 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動至 SD 卡）
通過 BOP 可以將驅(qū)動器 ROM 中的參數(shù)集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任務(wù)，按
下圖操作：
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
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156 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
說明
僅當(dāng)驅(qū)動處于“伺服關(guān)閉"狀態(tài)時，才可在驅(qū)動與 SD 卡之間進行數(shù)據(jù)傳輸。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動傳輸中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會傳輸失敗。
說明
SINAMICS V90 PN 不支持寫保護功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫保護功能，依
然會覆蓋該微型 SD 卡/SD 的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作：
說明
僅當(dāng)驅(qū)動處于“伺服關(guān)閉"狀態(tài)時，才可在驅(qū)動與 SD 卡之間進行數(shù)據(jù)傳輸。
說明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將傳輸失敗。
驅(qū)動傳輸中請勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會傳輸失敗。
說明
參數(shù)不*
如微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)與驅(qū)動內(nèi)存中的參數(shù)不*，必須重啟伺服驅(qū)動來應(yīng)用修
改。
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6.5.6 更新固件
通過 BOP 的固件更新功能，可以升級驅(qū)動固件。更新前，必須在微型 SD 卡/SD 存
入正確的固件文件，然后將其該微型 SD 卡/SD 卡槽。之后操作如下：
固件更新完成后，需要將參數(shù)恢復(fù)為他們的出廠值。關(guān)于恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置，請參見
“恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置 (頁 155)"。
說明
在更新固件之前，你可以將驅(qū)動中的數(shù)據(jù)備份至微型 SD 卡/SD 。若想在固件升級完
成后重新使用這些參數(shù)，可以將這些參數(shù)從微型 SD 卡/SD 卡拷貝回驅(qū)動器中 (頁 156)。
小心
錯誤的固件文件升級失敗。
升級失敗可能由固件文件不正確或缺失所。當(dāng)升級失敗時，RDY 指示燈以 2 Hz 的
閃爍紅色，COM 指示燈為紅色常亮。如果微型 SD 卡/SD 的固件文件錯誤，伺
服驅(qū)動上電后則不能啟動。如果微型 SD 卡/SD 的固件與伺服驅(qū)動的當(dāng)前固件相
同，升級操作只會執(zhí)行重啟。
? 升級失敗時，請使用正確的固件文件再次升級。如果依然失敗，請聯(lián)系當(dāng)?shù)亟?jīng)銷商。
說明
通過重啟驅(qū)動來升級固件。
在帶有正確固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后，您也可以通過重啟驅(qū)動來升級固件。
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6.5.7 值編碼器
說明
電機類型
該功能僅在使用帶式編碼器的伺服驅(qū)動時可用。
停止伺服電機
必須在值編碼器之前停止伺服電機。
可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。要完成此任務(wù)，按下
圖操作：
說明
保存參數(shù)
位置值在參數(shù) p2525 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。
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操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 159
控制功能 7
7.1 一般功能
7.1.1 電機方向
通過設(shè)置參數(shù) p29001 可以使電機反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機反轉(zhuǎn)時，模擬監(jiān)控輸出的極性保持不
變。
參數(shù) 參數(shù)
值
描述 設(shè)定值
正轉(zhuǎn)指令 反轉(zhuǎn)指令
p29001 0 CW（順時針）為正
向（出廠設(shè)置）
? 模擬監(jiān)控： ? 模擬監(jiān)控：
1 CCW（逆時針）為
正向
? 模擬監(jiān)控： ? 模擬監(jiān)控：
7.1.2 伺服關(guān)閉時的停車
當(dāng)驅(qū)動處于“伺服關(guān)閉"狀態(tài)時您可以選擇一種停車?？捎玫耐＼嚾缦拢?br />● 斜坡下降（OFF1）
● 停車（OFF2）
● 快速停止（OFF3）
控制功能
7.1 一般功能
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斜坡下降（OFF1）和停車（OFF2）
通過 PROFINET 控制字 STW1.0 和 STW1.1 可設(shè)置斜坡下降和停車：
斜坡下降（OFF1）
控制字 設(shè)置 描述
STW1.0 上升沿（0→1） 電源電路接通（驅(qū)動處于“伺服開啟"狀態(tài)），伺服電
機就緒。
0 電機斜坡下降。
說明：
控制字 STW1.0 可以用于控制電機的啟停。
停車（OFF2）
控制字 設(shè)置 描述
STW1.1 1 伺服電機就緒。
0 電機停車。
快速停止（OFF3）
通過 PROFINET 控制字 STW1.2 或數(shù)字量輸入 EMGS 可設(shè)置快速停止。
通過 PROFINET 控制字設(shè)置
控制字 設(shè)置 描述
STW1.2 1 伺服電機就緒。
0 快速停止
通過數(shù)字量輸入設(shè)置
DI 設(shè)置 描述
EMGS 1 伺服電機就緒。
0 快速停止
關(guān)于 PROFINET 控制字以及數(shù)字量輸入 EMGS 的更多詳細信息，請參見章節(jié)“控制
字定義 (頁 206)"和“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 106)"。
控制功能
7.1 一般功能
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7.1.3 運行到固定停止點
運行到固定停止點功能可以用來將電機以一個特定的扭矩運行到固定的停止點，而不會觸
發(fā)故障信息。該特定扭矩會在電機到達固定停止點后保持不變。
目標(biāo)扭矩降額通過扭矩限值的上限和下限確定。
速度控制下的功能特性
當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在速度控制下時，運行到固定停止點功能可以在除報文 1
外的所有報文中使用，這是因為該功能通過報文的數(shù)據(jù) STW2 和 ZSW2 控制，而報
文 1 中沒有該數(shù)據(jù)。
該功能可以通過 PROFINET 控制字 STW2.8 使能，而驅(qū)動狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 ZSW2.8
查看：
控制字 值 描述
STW2.8 1 “運行到固定擋塊"功能。
0 “運行到固定擋塊"功能禁用。
狀態(tài)字 值 描述
ZSW2.8 1 到達固定停止點
0 無運行到固定停止點狀態(tài)
使用 PROFINET 報文 2、3 和 5 時，不能設(shè)置扭矩減速。當(dāng)運行到固定停止點功能
時，電機加速到扭矩限值。
控制功能
7.1 一般功能
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使用 PROFINET 報文 102 和 105 時，可以通過 MOMRED 設(shè)置扭矩減速。
示例
以下以 S 控制下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。
前提條件：
使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
1. 設(shè)置 STW2.8 = 1，運行到固定停止點功能。
2. 設(shè)置目標(biāo)扭矩。內(nèi)部扭矩 TLM 和全局扭矩中，值較小的一組為實際生效
的扭矩。
假設(shè)
內(nèi)部扭矩 TLM：
– p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
– p29051[0] = -300 → 扭矩負限值
全局扭矩
– p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
– p1521 = -150 Nm → 全局扭矩負限值
控制功能
7.1 一般功能
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操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 163
3. 通過控制字 MOMRED 設(shè)置扭矩減速（僅使用于報文 102 和 105）。
當(dāng)使用扭矩減速功能時，實際扭矩值如下：
實際扭矩限值 = 扭矩 ×（1 - 參考扭矩百分比）
示例
– 在上面的示例中，實際生效的扭矩值為內(nèi)部扭矩（扭矩限值 = 300% × 額定扭
矩）
– MOMRED = 3600 hex（13824 dec）
實際扭矩限值 = 300% × 1.27 Nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 Nm
4. 啟動電機后，即可運行到固定停止點。
電機以設(shè)定的速度運行，知道達到停止點，到達后，電機將繼續(xù)運轉(zhuǎn)，知道達到扭矩
限值。
對于報文 2、3 和 5，扭矩到達狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 ZSW1.11 查看。對于報文
102 和 105，扭矩狀態(tài)可以通過狀態(tài)字 MELDW.1 查看。
基本（EPOS）控制下的功能特性
當(dāng)驅(qū)動工作在 EPOS 運行程序段時，若運行程序段執(zhí)行 FIXED STOP 指令
（p2621[0...15] = 2 ），則功能啟動。通過參數(shù) p2622[0...15] 可以設(shè)置扭矩?？梢?br />為固定點設(shè)置一個監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動離開固定點停止后超出該范圍運行。有關(guān)參數(shù)設(shè)
置的詳細信息，請參見“運行程序段 (頁 182)"章節(jié)。
參數(shù) 范圍 值 描述
p2621[0...1
5]
1 至 9 1（默認值） POSITIONING
2 FIXED STOP
3 ENDLESS_POS
4 ENDLESS_NEG
5 WAITING
6 GOTO
7 SET_O
8 RESET_O
9 JERK
控制功能
7.1 一般功能
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164 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
你可以通過 p2622 為運行程序段設(shè)置不同的任務(wù)：
參數(shù) 描述
p2622[0...15] FIXED STOP：轉(zhuǎn)矩或力（ 0...65536 [0.01 Nm]）
WAITING：等待時間 [ms]
GOTO：程序段編號
SET_O：1、2 或者 3 - 設(shè)置直接輸出 1、2 或者 3（兩者）
RESET_O：1、2 或者 3 - 復(fù)位直接輸出 1、2 或者 3（兩者）
JERK：0 - 禁用；1 -
軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度（p2618）靠近目標(biāo)位置。固定停止點即工件必須位于
軸的初始位置和制動點之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。設(shè)置的轉(zhuǎn)矩一開始就
生效，即運行到固定點的中也采用被的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率
和當(dāng)前速度倍率也生效。
說明
當(dāng)運行到固定停止點功能已時，F(xiàn)7452 失效。
控制功能
7.1 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 165
到達固定停止點
一旦軸壓住機械固定停止點，驅(qū)動中的閉環(huán)控制將轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)此軸。該值將一直
到極限值，然后保持不變。當(dāng)實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634（固定停止點：
大跟隨誤差）中設(shè)置的值，則已到達固定停止點。
一旦識別出“已到達固定停止點"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換由任務(wù)設(shè)定決定。
驅(qū)動會停留在固定停止點上，直到執(zhí)行下一個定位任務(wù)或 JOG 。在下一個
WAITING 任務(wù)中，轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼
續(xù)執(zhí)行的。
在驅(qū)動停留在固定停止點的期間，位置設(shè)定值會跟蹤實際值，即兩個數(shù)值相等。固定停止
點監(jiān)控和控制器使能都生效。
說明
驅(qū)動位于固定停止點上時，可以通過控制“設(shè)置參考點"使驅(qū)動回零。
如果軸到達固定停止點后，脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口 p2635，則轉(zhuǎn)速設(shè)定
值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484“固定停止點超出監(jiān)控窗口"，故障響應(yīng)為 OFF3（緊
急停止）。監(jiān)控窗口可以由參數(shù) p2635（“固定停止點監(jiān)控窗口"）設(shè)定。此時可以設(shè)置正
向或負向的監(jiān)控窗口，但必須設(shè)置，確保一旦軸脫離固定停止點，便輸出故障。
未到達固定停止點
如果直到制動點都沒有檢測到“已到達固定停止點"，則輸出故障信息 F7485“未到達固
定停止點"，故障響應(yīng)為 OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動中斷程序段執(zhí)行。
相關(guān)參數(shù)
? p2617[0...15] EPOS 運行程序段位置
? p2618[0...15] EPOS 運行程序段速度
? p2619[0...15] EPOS 運行程序段加速度倍率
? p2620[0...15] EPOS 運行程序段減速度倍率
? p2621[0...15] EPOS 運行程序段任務(wù)
? p2622[0...15] EPOS 運行程序段任務(wù)參數(shù)
? p2634 EPOS 固定停止點跟隨誤差
? p2635 EPOS 固定擋塊監(jiān)控窗口
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)表 (頁 268)"。
控制功能
7.1 一般功能
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示例
以下以 EPOS 控制下使用運行到固定停止點的操作步驟為例。
前提條件：
使用的電機為 0.4 kW 低慣量電機（額定扭矩 = 1.27 Nm）
步驟：
1. 配置 PLC 和 V90 PN 驅(qū)動。選擇報文 111。
2. 設(shè)置運行程序段 0 的目標(biāo)位置。
p2617[0] = 10000
3. 將運行任務(wù)配置為運行到固定停止點。
p2621[0] = 2
4. 檢查扭矩為 0.1 Nm。
p2622[0] = 10
5. 通過參數(shù) p2634 設(shè)置跟隨誤差，參數(shù) p2635 設(shè)置監(jiān)控窗口。
6. 執(zhí)行回參考點操作。
說明：
當(dāng) SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 運行程序段下時，必須在軸之前執(zhí)行回
參考點操作。
7. 驅(qū)動執(zhí)行回參考點操作成功后，通過控制字 STW1.6 觸發(fā)運行程序段 0。
8. 觀察驅(qū)動狀態(tài)，確認是否到達固定停止點。
到達固定停止點：
– 當(dāng)實際位置跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 中的設(shè)定值時，表示達到固定停止點。
未到達固定停止點：
– 在達固定停止點后，如果軸脫離該位置且超出了為此設(shè)定的監(jiān)控窗口（p2635），
則轉(zhuǎn)速設(shè)定值會設(shè)為 0，并輸出故障信息 F7484
– 如果直到制動點都沒有檢測到“已到達固定停止點"，則輸出故障信息 F7485
9. 一旦識別出“已到達固定停止點"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換由任務(wù)設(shè)定決
定。
控制功能
7.1 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 12/2018, A5E37208845-006 167
7.1.4 位置跟蹤
通過位置跟蹤，可以實現(xiàn)以下功能：
● 為單圈值編碼器設(shè)置一個虛擬多圈
● 擴展位置區(qū)域
● 使用齒輪箱時編碼器可以重復(fù)負載位置
若位置跟蹤功能使能，實際位置值在驅(qū)動斷電時會保存在驅(qū)動的掉電存儲區(qū)中。當(dāng)重新給
驅(qū)動上電后，驅(qū)動可以讀取保存的位置數(shù)據(jù)。
虛擬多圈編碼器
對于位置跟蹤功能（p29243 = 1）的單圈值編碼器，p29244 可用于設(shè)置一個虛
擬多圈分辨率。該功能可以實現(xiàn)使用單圈編碼器時輸出一個多圈編碼器值。r2521 中
實際位置值為 232 位。
● 當(dāng)位置跟蹤功能禁用時（p29243 = 0）：
編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率
● 當(dāng)位置跟蹤功能時（p29243 = 1）：
編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率 × 虛擬多圈分辨率（p29244）
公差窗口
公差窗口的預(yù)設(shè)值為編碼器分辨率的四分之一。驅(qū)動上電后，會測量實際位置與已保存位
置之間的差值?；谠摬钪?，會執(zhí)行以下操作：
● 差值在公差窗口內(nèi)：
根據(jù)當(dāng)前編碼器的實際位置值重復(fù)位置。
● 差值超出公差窗口：
輸出故障信息 F7449（針對 EPOS ）。
注意
驅(qū)動斷電時，軸多圈位置信息丟失
當(dāng)驅(qū)動斷電時，若軸，驅(qū)動不會存儲多圈位置信息（使用虛擬多圈編碼器時）。實
際位置丟失。
? 確保在使用位置跟蹤功能時電機抱閘功能。
控制功能
7.1 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
168 操作說明, 12/2018, A5E37208845-006
位置區(qū)域擴展
當(dāng)位置跟蹤功能時，位置區(qū)域可以被擴展。
示例
下圖中所選擇的編碼器可以數(shù)出八圈編碼器。
● 若位置跟蹤功能禁用（p29243 = 0），編碼器可以記錄 +/- 4 圈的位置信息。
● 若位置跟蹤功能（p29243 = 1），并設(shè)置虛擬多圈 p29244 = 24，傳動比為
p29248/p29249 = 1，編碼器可以記錄 +/- 12 圈（負載齒輪箱上為 +/- 12 負載圈數(shù)）
的位置信息。
機械齒輪配置