應用領域 | 石油 |
---|
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
同步伺服電機6SL3210-5FE12-0UF0現(xiàn)貨
參數(shù)設置
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2617[0]...[7] -
至
0 LU 內(nèi)部位置設定值 1 至 8
p2618[0]...[7] 1 至
600 1000
LU/min
內(nèi)部位置設定值 1 至 8 的速度
p2572 1 至 2000000 視電機而
定
1000
LU/s2
IPos 大加速度
p2573 1 至 2000000 視電機而
定
1000
LU/s2
IPos 大減速度
說明
當電機工作在 IPos 控制模式時,需要檢查參數(shù) p2542、p2544、p2546、p2573 和
p2574 的值是您需要的值。因為這些參數(shù)的值是驅(qū)動根據(jù)編碼器的分辨率自動設置的。
7.5.3 選擇定位模式-/增量
在內(nèi)部設定值位置控制模式下,可通過參數(shù) p29241 在定位模式和增量定位模式間選
擇。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29241 0 至 3 0 - 或增量定位模式:
? 0:增量
? 1:
? 2:,正向(僅適用于帶模校正
的旋轉(zhuǎn)軸)
? 3:,負向(僅適用于帶模校正
的旋轉(zhuǎn)軸)
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 255
注意
使用模式的前提
使用模式的前提:
? 軸已在增量測量系統(tǒng)中回參考點。有關回參考點的詳細信息,參見章節(jié)"回參考點
(頁 257)"。 ? 軸已在測量系統(tǒng)中調(diào)整。請參見章節(jié)"調(diào)整編碼器 (頁 222)" 。
示例
7.5.4 配置線性軸/模態(tài)軸
可根據(jù)實際情況選擇使用線性軸或模態(tài)軸。線性軸有限定的運行范圍,為 SINAMICS
V90 伺服驅(qū)動的出廠設置。
模態(tài)軸沒有限定的運行范圍。位置的取值范圍在 p29245 中值之后會重復。另外,可
通過設置以下參數(shù)使用模態(tài)軸。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29245 0 至 1 0 - ? 0:線性軸
? 1:模態(tài)軸
p29246 1 至
360000 LU 模態(tài)取值范圍
說明
修改參數(shù) p29245 后,必須重新執(zhí)行回參考點操作。
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
256 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
7.5.5 反向間隙補償
一般來說,機械力在機械部件和其驅(qū)動間傳遞時,反向間隙產(chǎn)生:
如要調(diào)整/設計機械系統(tǒng)以*消除反向間隙,可能導致高磨損。因此,反向間隙可在機
械組件和編碼器之間出現(xiàn)。對于帶間接位置傳感的軸來說,機械反向會導致錯誤的運行距
離,因為反向時軸會相對于反向間隙的值運行得過遠或不夠遠。
說明
反向間隙補償使能的前提
反向間隙補償激活的前提是
? 軸已在增量測量系統(tǒng)中回參考點。有關回參考點的詳細信息,參見章節(jié)"回參考點
(頁 257)"。 ? 軸已在測量系統(tǒng)中調(diào)整。請參見章節(jié)"調(diào)整編碼器 (頁 222)" 。
為補償反向間隙,所確定的反向間隙及正確的極性必須在 p2583 中確定。每次旋轉(zhuǎn)反向
時,軸實際值需根據(jù)實際運行方向修正。
如軸已回參考點或調(diào)整,則參數(shù) p2604(到達參考點,開始方向)的設置可用來激活補償
值。
p2604 運行方向 激活補償值
0 負 立即生效
1 正 立即生效
參數(shù)設置
數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2583 -200000 至
200000
0 LU 反向間隙補償
p2604 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊開始方向的信號源:
? 0:以正向開始
? 1:以負向開始
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 257
7.5.6 回參考點
回參考點模式
如伺服驅(qū)動帶增量式編碼器,共計五種回參考點模式可用:
● 通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點
● 外部參考點擋塊(信號 REF)和編碼器零脈沖
● 僅編碼器零脈沖
● 外部參考點擋塊(信號 CWL)和編碼器零脈沖
● 外部參考點擋塊(信號 CCWL)和編碼器零脈沖
如伺服驅(qū)動帶值編碼器,共計五種回參考點模式可用:也可以通過 BOP 功能"ABS"
調(diào)整值編碼器(將當前位置設為零位)。詳細信息可參見章節(jié)"調(diào)整編碼器
(頁 222)" 。
通過設置參數(shù) p29240. 可以選擇其中一種模式。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p29240 0 至 4 1 - ? 0:通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點
? 1:外部參考點擋塊(信號 REF)和編碼器
零脈沖
? 2:僅編碼器零脈沖
? 3:外部參考點擋塊(信號 CCWL)和編碼
器零脈沖
? 4:外部參考點擋塊(信號 CWL)和編碼器
零脈沖
說明
值編碼器回零方式
如值編碼器,五種回參考點模式可用??赏ㄟ^參數(shù) p29240 選擇不同的回零方
式。當 p29240 = 1 至 4 時,僅能在使用“ABS"功能之前執(zhí)行回參考點操作。一旦使用
“ABS"功能,該四種回零方式將不再生效。
說明
僅當驅(qū)動工作在 IPos 模式下時可以修改參數(shù) p29240。
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
258 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點(p29240=0)
說明
設置回參考點的前提
? 伺服電機必須處于“S ON"狀態(tài)且保持靜止狀態(tài)。
? 信號 REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態(tài):
– 上電前
– 從另一個回參考點模式切換到該模式時
– 從另一種控制模式切換到內(nèi)部設定值位置控制模式時
在信號 REF 上升沿時,當前位置設為零,伺服驅(qū)動回參考點:
小心
回參考點時參考點可能不固定。
伺服電機必須處于“S ON"狀態(tài),回參考點時參考點才固定。
外部參考點擋塊(信號 REF)和編碼器零脈沖(p29240=1)
回參考點由信號 SREF 觸發(fā)。然后,伺服驅(qū)動加速到 p2605 中的速度來找到參考點
擋塊。搜索參考點擋塊的方向(CW 或 CCW)由 p2604 定義。當參考點擋塊到達參考點
時(信號 REF:0→1),伺服電機減速到靜止狀態(tài)。然后,伺服驅(qū)動再次加速到 p2608
中的速度,運行方向與 p2604 中的方向相反。信號 REF(1→0)應該關閉。達
到個零脈沖時,伺服驅(qū)動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中的速度運
行。伺服驅(qū)動到達參考點(p2599)時,信號 REFOK 輸出。關閉信號 SREF(1→0),
回參考點成功。
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2019, A5E36037873-007 259
整個過程如下圖所示:
按照以下步驟以該模式回參考點:
1. 設置相關參數(shù)。
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2599 -
至
0 LU 設置參考點坐標軸的位置值。
p2600 -
至
0 LU 參考點偏移量
p2604 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊開始方向的信號
源:
? 0:以正向開始
? 1:以負向開始
控制功能
7.5 內(nèi)部設定值位置控制(IPos)
SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6
260 操作說明, 04/2019, A5E36037873-007
參數(shù) 范圍 默認值 單位 描述
p2605 1 至 5000 1000
LU/min
搜索擋塊的速度
p2606 0 至
LU 搜索擋塊的大距離
p2608 1 至 300 1000
LU/min
搜索零脈沖的速度
p2609 0 至
20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000
LU/min
搜索參考點的速度
2. 配置信號 SREF 和 REF。
請參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出(DI/DO) (頁 130)" 。
3. 觸發(fā) SREF 至上升沿以開始回參考點。
說明
回參考點時,如 SREF 為 OFF 狀態(tài),回參考點停止。
4. 當伺服驅(qū)動到達參考點時,信號 REFOK(若已配置)輸出。
5. 關閉信號 SREF,回參考點成功。