同步伺服電機(jī)6SL3210-5FB10-1UF2質(zhì)保（杭州）有限公司 ，本公司專(zhuān)業(yè)從事伺服電機(jī)、電纜、DP接頭、PLC系列模塊S7-200到S7-1500， 觸摸屏、變頻器、數(shù)控伺服電機(jī)等系列產(chǎn)品、生產(chǎn)與銷(xiāo)售，西門(mén)子工業(yè)成套設(shè)備，誠(chéng)信立足天下，品質(zhì)未來(lái)！真誠(chéng)期待您的光臨與合作！請(qǐng)稍后

同步伺服電機(jī)6SL3210-5FB10-1UF2質(zhì)保

參考
保存參數(shù)（RAM 至 ROM） (頁(yè) 217)
6.5.4 傳輸數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)至 SD 卡）
通過(guò) BOP 可以將驅(qū)動(dòng)器 ROM 中的參數(shù)集保存至微型 SD 卡/SD 卡。要完成此任務(wù)，按
下圖操作。
說(shuō)明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 219
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將導(dǎo)致傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸過(guò)程中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)導(dǎo)致傳輸失敗。
說(shuō)明
SINAMICS V90 不支持寫(xiě)保護(hù)功能。即使啟用了微型 SD 卡/SD 卡的寫(xiě)保護(hù)功能，依然會(huì)
覆蓋該微型 SD 卡/SD 卡上的已有數(shù)據(jù)。
6.5.5 傳輸數(shù)據(jù)（SD 卡至驅(qū)動(dòng)）
你也可以將微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)存至伺服驅(qū)動(dòng)的 ROM 中。要完成此任務(wù)，按下圖
操作。
說(shuō)明
僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，才可在驅(qū)動(dòng)與 SD 卡之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
說(shuō)明
插拔微型 SD 卡/SD 卡將導(dǎo)致傳輸失敗。
驅(qū)動(dòng)傳輸過(guò)程中請(qǐng)勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否則會(huì)導(dǎo)致傳輸失敗。
說(shuō)明
參數(shù)不*
如微型 SD 卡/SD 卡中的參數(shù)與驅(qū)動(dòng)內(nèi)存中的參數(shù)不*，必須重啟伺服驅(qū)動(dòng)來(lái)應(yīng)用修
改。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
220 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
6.5.6 更新固件
通過(guò) BOP 的固件更新功能，可以升級(jí)驅(qū)動(dòng)固件。更新前，必須在微型 SD 卡/SD 卡上存
入正確的固件文件，然后將其插入該微型 SD 卡/SD 卡槽。之后操作如下。
固件更新完成后，需要將參數(shù)恢復(fù)為他們的出廠值。關(guān)于恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置，請(qǐng)參見(jiàn)
“恢復(fù)參數(shù)的出廠設(shè)置 (頁(yè) 218)"。
說(shuō)明
在更新固件之前，你可以將驅(qū)動(dòng)中的數(shù)據(jù)備份至微型 SD 卡/SD 卡上。若想在固件升級(jí)完
成后重新使用這些參數(shù)，可以將這些參數(shù)從微型 SD 卡/SD 卡拷貝回驅(qū)動(dòng)器中 (頁(yè) 219)。
小心
錯(cuò)誤的固件文件導(dǎo)致升級(jí)失敗。
升級(jí)失敗可能由固件文件不正確或缺失所導(dǎo)致。當(dāng)升級(jí)失敗時(shí)，RDY 指示燈以 2 Hz 的
頻率閃爍紅色，COM 指示燈為紅色常亮。如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件文件錯(cuò)誤，伺
服驅(qū)動(dòng)上電后則不能啟動(dòng)。如果微型 SD 卡/SD 卡上的固件與伺服驅(qū)動(dòng)的當(dāng)前固件相
同，升級(jí)操作只會(huì)執(zhí)行重啟。
? 升級(jí)失敗時(shí)，請(qǐng)使用正確的固件文件再次升級(jí)。如果依然失敗，請(qǐng)聯(lián)系當(dāng)?shù)亟?jīng)銷(xiāo)商。
說(shuō)明
通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
在插入帶有正確固件文件的微型 SD 卡/SD 卡后，您也可以通過(guò)重啟驅(qū)動(dòng)來(lái)升級(jí)固件。
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 221
6.5.7 調(diào)整 AI 偏移量
注意
接地
首先必須將 AI1 或 AI2 接地，然后調(diào)整 AI 偏移量。
參見(jiàn)章節(jié)"模擬量輸入 (頁(yè) 143)“。
可通過(guò) BOP 功能菜單"A OFF1"或"A OFF2"自動(dòng)調(diào)整 AI 偏移量。要使用此功能，按下圖
操作。
● 調(diào)整 AI1 偏移量
● 調(diào)整 AI2 偏移量
基本操作面板（BOP）
6.5 輔助功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
說(shuō)明
保存參數(shù)
通過(guò)參數(shù) p29042（AI2）或參數(shù) p29061（AI1）設(shè)定偏移量。AI 偏移量自動(dòng)調(diào)整后必須
保存參數(shù)。
參數(shù)的取值范圍
p29042 或 p29061 的取值范圍是 -0.5 V 至 +0.5 V。超出范圍的值會(huì)導(dǎo)致報(bào)警。
參見(jiàn)章節(jié)"參數(shù)列表 (頁(yè) 373)"。
6.5.8 調(diào)整編碼器
說(shuō)明
電機(jī)類(lèi)型
該功能僅在使用帶式編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)時(shí)可用。
停止伺服電機(jī)
必須在調(diào)整值編碼器之前停止伺服電機(jī)。
可通過(guò) BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。要完成此任務(wù)，按下
圖操作。
說(shuō)明
保存參數(shù)
位置值在參數(shù) p2525 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 223
控制功能 7
7.1 復(fù)合控制模式
控制模式
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)支持九種控制模式：
基本控制模式 外部脈沖位置控制模式（PTI）1)
內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式（IPos）
速度控制模式（S）
扭矩控制模式（T）
快速外部脈沖位置控制模式（Fast PTI）
復(fù)合控制模式 控制切換模式：PTI/S
控制切換模式：IPos/S
控制切換模式：PTI/T
控制切換模式：IPos/T
控制切換模式：S/T
1) 默認(rèn)控制模式
選擇控制模式
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 可選擇控制模式。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29003 0 至 8 0 - 基本控制模式：
? 0：外部脈沖位置控制模式
? 1：內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式
? 2：速度控制模式
? 3：扭矩控制模式
? 9：快速外部脈沖位置控制模式
復(fù)合控制模式：
? 4：控制切換模式：PTI/S
? 5：控制切換模式：IPos/S
? 6：控制切換模式：PTI/T
? 7：控制切換模式：IPos/T
? 8：控制切換模式：S/T
控制功能
7.1 復(fù)合控制模式
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
控制模式切換為復(fù)合控制模式
對(duì)于復(fù)合控制模式，通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 并且配置 DI10 端的電平敏感信號(hào) C-MODE，
可以在兩種基本控制模式之間切換。
p29003 C-MODE
0（種控制模式） 1（第二種控制模式）
4 PTI S
5 IPos S
6 PTI T
7 IPos T
8 S T
有關(guān) DI 端子的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)“DI (頁(yè) 131)"。
說(shuō)明
注意，當(dāng) p29003 = 5 且電機(jī)已在速度控制模式下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，或當(dāng) p29003 = 7 且
電機(jī)已在扭矩控制模式下運(yùn)行一段時(shí)間時(shí)，驅(qū)動(dòng) BOP 可能出現(xiàn)故障代碼 F7493。出現(xiàn)該
故障提示并不會(huì)導(dǎo)致電機(jī)停車(chē)。在此情況下電機(jī)照常運(yùn)行。您可以手動(dòng)清除該故障代碼。
說(shuō)明
當(dāng)通過(guò) p29003 變換控制模式時(shí)，出現(xiàn)故障 F52904。必須先保存參數(shù)，而后將伺服驅(qū)動(dòng)
重新上電以應(yīng)用相關(guān)配置。更多關(guān)于該故障的處理和應(yīng)答信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“故障報(bào)警列
表 (頁(yè) 429)"。
說(shuō)明
轉(zhuǎn)換條件
當(dāng)從 PTI 或 IPos 模式轉(zhuǎn)換到 S 或 T 模式時(shí)，建議在 INP（取值范圍）信號(hào)為高電平時(shí)進(jìn)
行控制模式轉(zhuǎn)換。
當(dāng)從 S 或 T 模式轉(zhuǎn)換到 PTI 或 IPos 模式時(shí)，可以在電機(jī)速度小于 30 rpm 時(shí)進(jìn)行控制模
式轉(zhuǎn)換。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 225
7.2 一般功能
7.2.1 伺服開(kāi)啟
伺服開(kāi)啟信號(hào)（SON）
信號(hào)類(lèi)型 信號(hào)名稱(chēng) 針腳分配 設(shè)置 描述
DI SON X8-5（出廠設(shè)
置）
開(kāi)啟 = 上升
沿
伺服電機(jī)電路已（電機(jī)處于“S ON"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)準(zhǔn)備就緒。
關(guān)閉 = 下降
沿
伺服電機(jī)電路已斷開(kāi)（電機(jī)處于“S OFF"狀
態(tài)）。伺服電機(jī)未準(zhǔn)備就緒。
相關(guān)參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29301 1 信號(hào) SON（編號(hào)：1）分配至數(shù)字量輸入 1（DI1）。
p29300 位 0 = 1 將信號(hào) SON 強(qiáng)制置為高電平。
說(shuō)明
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 130)"。
有關(guān)參數(shù)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù) (頁(yè) 373)"。
說(shuō)明
將 p29300 的位 0 設(shè)為 1 之后：
? 在上電后，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)進(jìn)入“S ON"狀態(tài)。
? 在應(yīng)答故障后，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)進(jìn)入“S ON"狀態(tài)。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007
7.2.2 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向
通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29001 即可改變電機(jī)的運(yùn)行方向，而無(wú)須更改脈沖輸入設(shè)定值和模擬量輸
入設(shè)定值的極性。當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，諸如編碼器脈沖輸出（PTO）和模擬監(jiān)控等輸出信號(hào)的
極性保持不變。
參數(shù) 參數(shù)值 描述 設(shè)定值
正轉(zhuǎn)指令 反轉(zhuǎn)指令
p29001 0 CW（順時(shí)針）為正向
（出廠設(shè)置）
? 模擬監(jiān)控：
? PTO： ? 模擬監(jiān)控：
? PTO:
1 CCW（逆時(shí)針）為正向 ? 模擬監(jiān)控：
? PTO： ? 模擬監(jiān)控：
? PTO：
說(shuō)明
修改了 p29001 后參考點(diǎn)會(huì)丟失。若驅(qū)動(dòng)運(yùn)行于 IPos 控制模式下，則必須重新執(zhí)行回參
考點(diǎn)操作。
控制功能
7.2 一般功能
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2019, A5E36037873-007 227